CN108032922A - 一种水冷壁测厚专用爬壁小车 - Google Patents

一种水冷壁测厚专用爬壁小车 Download PDF

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Abstract

一种水冷壁测厚专用爬壁小车，涉及爬壁检测设备。本发明解决了现有的传统爬壁设备无法适用水冷壁的厚度检测，并且结构复杂，体积大、质量大，导致搬运及测量困难的问题。第一单体磁轮通过第一固定架固接在主架体的上方，第一磁轮组通过第二固定架固接在主架体的后方，两个辅助磁轮通过辅助固定架分别固定在主架体的两侧，第一探头安装架及第二探头安装架均设置在主架体的后方，每个探头安装架上各设置两个探头磁轮，第一EMAT探头通过第一探头安装架固定在主架体上，第二EMAT探头通过第二探头安装架固定在主架体上，第一单体磁轮、第一磁轮组、辅助磁轮及探头磁轮均与水冷壁紧密接触。本发明用于锅炉水冷壁的检测和养护。

Description

一种水冷壁测厚专用爬壁小车
技术领域
本发明涉及一种爬壁小车，具体涉及一种搭载探头的水冷壁爬壁小车，属于锅炉工程技术领域。
背景技术
爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。
水冷壁是锅炉的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周。它的内部为流动的水或蒸汽，外界接受锅炉炉膛的火焰的热量。管壁受热水冷壁最初设计时，目的并不是受热，而是为了冷却炉膛使之不受高温破坏。后来，由于其良好的热交换功能，逐渐取代气泡成为锅炉主要受热部分。敷设在锅炉炉膛内壁、由许多并联管子组成的蒸发受热面。水冷壁的作用是吸收炉膛中高温火焰或烟气的辐射热量,在管内产生蒸汽或热水，并降低炉墙温度,保护炉墙。在大容量锅炉中，炉内火焰温度很高，热辐射的强度很大。锅炉中有40～50％甚至更多的热量由水冷壁所吸收。除少数小容量锅炉外，现代的水管锅炉均以水冷壁作为锅炉中最主要的蒸发受热面。
对于长期使用的水冷壁，由于腐蚀或冲蚀易导致管壁壁厚发生变化，甚至管壁内表面出现损伤，进而产生安全隐患的问题，因此，需要对存在安全隐患的水冷壁的壁厚进行检测，从而来消除安全隐患，但是目前并没有专用的水冷壁测厚设备，传统的爬壁设备大都只能在平面墙壁上进行爬行，无法适用于水冷壁的测厚，并且结构复杂，易出现故障，体积大，质量大，搬运及测量困难，给水冷壁的养护和检修工作带来了不便。而现有的对于水冷壁的测厚设备大都需要工人手持进行焊接，且都为取点测量，工作量较大。
发明内容
本发明是为了解决现有的传统爬壁设备无法适用水冷壁的厚度检测，并且结构复杂，体积大、质量大，导致搬运及测量困难的问题，进而提供了一种水冷壁测厚专用爬壁小车。
本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：
一种水冷壁测厚专用爬壁小车，它包括小车主体、定滑轮及牵引绳索，所述定滑轮设置在水冷壁的顶部，所述小车主体通过牵引绳索与定滑轮连接，所述小车主体包括主架体、第一单体磁轮、第一固定架、第一磁轮组、第二固定架、辅助固定架、第一EMAT探头、第一探头安装架、第二EMAT探头、第二探头安装架、两个辅助磁轮及四个探头磁轮，第一单体磁轮通过第一固定架固接在主架体的上方，第一磁轮组通过第二固定架固接在主架体的后方，两个辅助磁轮通过辅助固定架分别固定在主架体的两侧，第一探头安装架及第二探头安装架均设置在主架体的后方，且每个探头安装架上各设置两个探头磁轮，第一EMAT探头通过第一探头安装架固定在主架体上，第二EMAT探头通过第二探头安装架固定在主架体上，第一单体磁轮、第一磁轮组、辅助磁轮及探头磁轮均与水冷壁紧密接触。
进一步地，第一磁轮组包括两个第三单体磁轮，第二固定架呈Y形，Y形的第二固定架的一个分支与主架体固接，第二固定架的另外两个分支分别可转动固接一个第三单体磁轮，两个第三单体磁轮的外侧壁均与水冷壁的同一根管的管壁接触。
进一步地，所述第一固定架包括磁轮连接件、水平设置的第一固定板和竖直设置的第二固定板，第一单体磁轮通过磁轮连接件沿竖直方向可转动固接在第一固定板上，第一固定板通过第二固定板固接在主架体上。
进一步地，所述磁轮连接件与第二固定板之间还设置有拉簧。
进一步地，所述小车主体还包括第二单体磁轮和第三固定架，第二单体磁轮通过第三固定架固接在主架体的下方，其中第二单体磁轮与第一单体磁轮结构相同，第三固定架与第一固定架结构相同。
进一步地，所述小车主体还包括第二磁轮组和第四固定架，第二磁轮组通过第四固定架固接在主架体的后方，且第二磁轮组与第一磁轮组沿主架体中心位置上下对称设置，第二磁轮组与第一磁轮组结构相同，第四固定架与第二固定架结构相同。
进一步地，所述辅助固定架包括水平设置的辅助连接板和左右对称设置在辅助连接板上的两个辅助安装件，每个辅助磁轮均对应可转动固接在一个辅助安装件上。
进一步地，辅助连接板的两端各开设有一个长孔，每个辅助安装件均通过螺栓及长孔固定在辅助连接板上。
进一步地，第一探头安装架与主架体之间，以及第二探头安装架与主架体之间各设置有一对压簧，其中一对压簧关于第一EMAT探头上下对称设置，另一对压簧关于第二EMAT探头上下对称设置。
进一步地，第一固定板上开设有牵引孔，牵引绳索通过牵引孔与第一固定板固接。
本发明与现有技术相比具有以下效果：
1、本发明专利能够在锅炉水冷壁表面实现上下运动，并且在爬壁小车上搭载EMAT探头，通过小车上下行走完成水冷壁管壁的测量，测量方式简单，有效减轻工人劳动量；
2、本发明结构简单，价格低廉，质量轻，方便搬运，在锅炉内空间相对狭小的环境中能够有效减轻由于传统爬壁小车体积及质量大造成的搬运及测量困难；
3、本发明无复杂的驱动及控制机构，大大降低了故障率。
附图说明
图1为本发明的主视示意图；
图2为小车主体的结构示意图一；
图3为小车主体的结构示意图二。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1～3说明本实施方式，一种水冷壁测厚专用爬壁小车，它包括小车主体1、定滑轮3及牵引绳索4，所述定滑轮3设置在水冷壁2的顶部，所述小车主体1通过牵引绳索4与定滑轮3连接，所述小车主体1包括主架体1-7、第一单体磁轮1-1、第一固定架1-22、第一磁轮组1-4、第二固定架1-5、辅助固定架1-24、第一EMAT探头1-10、第一探头安装架1-14、第二EMAT探头1-11、第二探头安装架1-17、两个辅助磁轮1-13及四个探头磁轮1-15，第一单体磁轮1-1通过第一固定架1-22固接在主架体1-7的上方，第一磁轮组1-4通过第二固定架1-5固接在主架体1-7的后方，两个辅助磁轮1-13通过辅助固定架1-24分别固定在主架体1-7的两侧，第一探头安装架1-14及第二探头安装架1-17均设置在主架体1-7的后方，且每个探头安装架上各设置两个探头磁轮1-15，第一EMAT探头1-10通过第一探头安装架1-14固定在主架体1-7上，第二EMAT探头1-11通过第二探头安装架1-17固定在主架体1-7上，第一单体磁轮1-1、第一磁轮组1-4、辅助磁轮1-13及探头磁轮1-15均与水冷壁紧密接触。
爬壁小车通过本身的磁力吸附到水冷壁上，通过牵引绳索4及自身的重力使小车上下运动。第一EMAT探头1-10及第二EMAT探头1-11可以根据实际情况选择一个或两个进行安装。如此设置可以使小车具有更宽的适用性。本发明试用于节距50mm-100mm的水冷壁，即两辅助磁轮1-13之间的可调范围为50mm-100mm。如此设置可以使爬壁小车的试用范围更宽广。水冷壁顶端水平设置有滑轨，所述定滑轮3沿滑轨做往复运动。
第一探头安装架1-14上的两个探头磁轮1-15关于第一探头安装架1-14的中心上下对称设置，第二探头安装架1-17上的两个探头磁轮1-15关于第二探头安装架1-17的中心上下对称设置。
第一单体磁轮1-1、第一磁轮组1-4、辅助磁轮1-13及探头磁轮1-15均可转动。
第一EMAT探头1-10能够跟随第一探头安装架1-14，沿前后方向微移；第二EMAT探头1-11能够跟随第二探头安装架1-17，沿前后方向微移。当水冷壁表面有不平整的情况时，能够保证探头工作面与水冷壁表面的距离不变。探头工作面与水冷壁表面之间的距离为1mm。第一EMAT探头可以为圆形EMAT探头，第二EMAT探头可以为方形EMAT探头。
本发明可以任意搭载一种或者两种EMAT探头，具有较强的通用性。
具体实施方式二：结合图1～3说明本实施方式，第一磁轮组1-4包括两个第二磁轮，第二固定架1-5呈Y形，Y形的第二固定架1-5的一个分支与主架体1-7固接，第二固定架1-5的另外两个分支分别可转动固接一个第二磁轮，两个第二磁轮的外侧壁均与水冷壁的同一根管的管壁接触。如此设计，两个第二磁轮成一定角度布置，角度的大小根据水冷壁管的直径而定，使小车更好的适应水冷壁的表面，能够更好的吸附在水冷壁上。其它组成与连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1～3说明本实施方式，所述第一固定架1-22包括磁轮连接件1-8、水平设置的第一固定板1-9和竖直设置的第二固定板1-3，第一单体磁轮1-1通过磁轮连接件1-8沿竖直方向可转动固接在第一固定板1-9上，第一固定板1-9通过第二固定板1-3固接在主架体1-7上。如此设计，磁轮连接件1-8与第一固定板1-9之间通过销轴连接，保证安装有第一单体磁轮1-1的磁轮连接件1-8能够以销轴为中心，在竖直方向小范围内旋转。其它组成与连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1～3说明本实施方式，所述磁轮连接件1-8与第二固定板1-3之间还设置有拉簧1-2。如此设计，使第一单体磁轮1-1具有浮动机构，当遇到水冷壁上的小突起时依然能够顺利通过。其它组成与连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：结合图1～3说明本实施方式，所述小车主体1还包括第二单体磁轮1-18和第三固定架1-23，第二单体磁轮1-18通过第三固定架1-23固接在主架体1-7的下方，其中第二单体磁轮1-18与第一单体磁轮1-1结构相同，第三固定架1-23与第一固定架1-22结构相同。如此设计，第一单体磁轮1-1和第二单体磁轮1-18上下对称设置在主架体1-7的两端，使小车在行走过程中不易发生倾覆，第一单体磁轮1-1和第二单体磁轮1-18分别能过第一固定架1-22和第三固定架1-23固接在主架体1-7上，能够更好的加大第一单体磁轮1-1与第二单体磁轮1-18的距离，使小车行走更加平稳，不易发生倾覆。其它组成与连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
具体实施方式六：结合图1～3说明本实施方式，所述小车主体1还包括第二磁轮组1-19和第四固定架1-20，第二磁轮组1-19通过第四固定架1-20固接在主架体1-7的后方，且第二磁轮组1-19与第一磁轮组1-4沿主架体1-7中心位置上下对称设置，第二磁轮组1-19与第一磁轮组1-4结构相同，第四固定架1-20与第二固定架1-5结构相同。如此设计，小车主体1的上、下、左、右及中间位置均设置磁轮，使小车更好的适应水冷壁的表面，能够更好的吸附在水冷壁上。其它组成与连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。
具体实施方式七：结合图1～3说明本实施方式，所述辅助固定架1-24包括水平设置的辅助连接板1-6和左右对称设置在辅助连接板1-6上的两个辅助安装件1-12，每个辅助磁轮1-13均对应可转动固接在一个辅助安装件1-12上。如此设计，进一步保证小车吸附到水冷壁上，且沿管壁运动不会发生左右倾斜。其它组成与连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。
具体实施方式八：结合图1～3说明本实施方式，辅助连接板1-6的两端各开设有一个长孔1-21，每个辅助安装件1-12均通过螺栓及长孔1-21固定在辅助连接板1-6上。如此设计，通过调整两个辅助安装件1-12的间距，从而调整两个辅助磁轮1-13的间距，使小车适应不同节距的水冷壁。其它组成与连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。
具体实施方式九：结合图1～3说明本实施方式，第一探头安装架1-14与主架体1-7之间，以及第二探头安装架1-17与主架体1-7之间各设置有一对压簧1-16，其中一对压簧1-16关于第一EMAT探头1-10上下对称设置，另一对压簧1-16关于第二EMAT探头1-11上下对称设置。如此设计，当水冷壁表面有不平整的情况时，可以通过压簧1-16的作用，使EMAT探头具有浮动功能，能够保证探头工作面与水冷壁表面的距离不变。其它组成与连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七或八相同。
具体实施方式十：结合图1～3说明本实施方式，第一固定板1-9上开设有牵引孔，牵引绳索4通过牵引孔与第一固定板1-9固接。如此设计，使爬壁小车实现简易的牵引，方便上下运动。其它组成与连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七、八或九相同。

Claims (10)

1.一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：它包括小车主体(1)、定滑轮(3)及牵引绳索(4)，所述定滑轮(3)设置在水冷壁(2)的顶部，所述小车主体(1)通过牵引绳索(4)与定滑轮(3)连接，所述小车主体(1)包括主架体(1-7)、第一单体磁轮(1-1)、第一固定架(1-22)、第一磁轮组(1-4)、第二固定架(1-5)、辅助固定架(1-24)、第一EMAT探头(1-10)、第一探头安装架(1-14)、第二EMAT探头(1-11)、第二探头安装架(1-17)、两个辅助磁轮(1-13)及四个探头磁轮(1-15)，第一单体磁轮(1-1)通过第一固定架(1-22)固接在主架体(1-7)的上方，第一磁轮组(1-4)通过第二固定架(1-5)固接在主架体(1-7)的后方，两个辅助磁轮(1-13)通过辅助固定架(1-24)分别固定在主架体(1-7)的两侧，第一探头安装架(1-14)及第二探头安装架(1-17)均设置在主架体(1-7)的后方，且每个探头安装架上各设置两个探头磁轮(1-15)，第一EMAT探头(1-10)通过第一探头安装架(1-14)固定在主架体(1-7)上，第二EMAT探头(1-11)通过第二探头安装架(1-17)固定在主架体(1-7)上，第一单体磁轮(1-1)、第一磁轮组(1-4)、辅助磁轮(1-13)及探头磁轮(1-15)均与水冷壁紧密接触。
2.根据权利要求1所述的一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：第一磁轮组(1-4)包括两个第三单体磁轮，第二固定架(1-5)呈Y形，Y形的第二固定架(1-5)的一个分支与主架体(1-7)固接，第二固定架(1-5)的另外两个分支分别可转动固接一个第三单体磁轮，两个第三单体磁轮的外侧壁均与水冷壁的同一根管的管壁接触。
3.根据权利要求1或2所述的一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：所述第一固定架(1-22)包括磁轮连接件(1-8)、水平设置的第一固定板(1-9)和竖直设置的第二固定板(1-3)，第一单体磁轮(1-1)通过磁轮连接件(1-8)沿竖直方向可转动固接在第一固定板(1-9)上，第一固定板(1-9)通过第二固定板(1-3)固接在主架体(1-7)上。
4.根据权利要求3所述的一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：所述磁轮连接件(1-8)与第二固定板(1-3)之间还设置有拉簧(1-2)。
5.根据权利要求1、2或4所述的一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：所述小车主体(1)还包括第二单体磁轮(1-18)和第三固定架(1-23)，第二单体磁轮(1-18)通过第三固定架(1-23)固接在主架体(1-7)的下方，其中第二单体磁轮(1-18)与第一单体磁轮(1-1)结构相同，第三固定架(1-23)与第一固定架(1-22)结构相同。
6.根据权利要求5所述的一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：所述小车主体(1)还包括第二磁轮组(1-19)和第四固定架(1-20)，第二磁轮组(1-19)通过第四固定架(1-20)固接在主架体(1-7)的后方，且第二磁轮组(1-19)与第一磁轮组(1-4)沿主架体(1-7)中心位置上下对称设置，第二磁轮组(1-19)与第一磁轮组(1-4)结构相同，第四固定架(1-20)与第二固定架(1-5)结构相同。
7.根据权利要求1、2、4或6所述的一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：所述辅助固定架(1-24)包括水平设置的辅助连接板(1-6)和左右对称设置在辅助连接板(1-6)上的两个辅助安装件(1-12)，每个辅助磁轮(1-13)均对应可转动固接在一个辅助安装件(1-12)上。
8.根据权利要求7所述的一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：辅助连接板(1-6)的两端各开设有一个长孔(1-21)，每个辅助安装件(1-12)均通过螺栓及长孔(1-21)固定在辅助连接板(1-6)上。
9.根据权利要求1、2、4、6或8所述的一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：第一探头安装架(1-14)与主架体(1-7)之间，以及第二探头安装架(1-17)与主架体(1-7)之间各设置有一对压簧(1-16)，其中一对压簧(1-16)关于第一EMAT探头(1-10)上下对称设置，另一对压簧(1-16)关于第二EMAT探头(1-11)上下对称设置。
10.根据权利要求9所述的一种水冷壁测厚专用爬壁小车，其特征在于：第一固定板(1-9)上开设有牵引孔，牵引绳索(4)通过牵引孔与第一固定板(1-9)固接。
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