CN109945989A - 检测装置及爬壁检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种检测装置及爬壁检测机器人，其中，检测装置包括：支架；检测部，设置在所述支架上，用于对待测管体进行检测；限位系统，用于与所述待测管体相接触，以在所述支架沿待测管体的轴向移动的状态下限制所述支架沿所述待测管体径向的移动，并使所述检测部与所述待测管体之间保持设定距离。本发明可提高检测的准确性。

Description

检测装置及爬壁检测机器人

技术领域

本发明涉及检测设备技术，尤其涉及一种检测装置及爬壁检测机器人。

背景技术

水冷壁是锅炉的主要受热部分，由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周，水冷壁的内部为流动的水或蒸汽，用于接受锅炉炉膛的火焰的热量。

目前锅炉的水冷壁通常需要工作人员使用检测装置进行检测，从而确保水冷壁的正常工作，然而现有的检测装置检测的准确性较低。

发明内容

本发明提供一种检测装置及爬壁检测机器人，以提高检测的准确性。

本发明一方面提供一种检测装置，包括：

支架；

检测部，设置在所述支架上，用于对待测管体进行检测；

限位系统，用于与所述待测管体相接触，以在所述支架沿待测管体的轴向移动的状态下限制所述支架沿所述待测管体径向的移动，并使所述检测部与所述待测管体之间保持设定距离。

本发明另一方面提供一种爬壁检测机器人，包括主体部、行走装置、吸附装置和本发明所提供的检测装置，所述行走装置、吸附装置和检测装置设置在所述主体部上，所述吸附装置用于吸附在工作面上，所述行走装置用于带动所述主体部沿所述工作面行走。

基于上述，本发明提供的检测装置，在使用时，可使限位系统与待测管体相接触，当支架沿待测管体的轴向移动时，限位系统能够限制支架沿待测管体径向的移动，从而能够防止检测部偏离待测管体，同时由于限位系统的支撑作用能够使检测部与待测管体之间保持设定距离，因此，能够有效避免检测部和待测管体之间的距离产生变化而影响检测的数据，从而提高检测的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种爬壁检测机器人的局部结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种爬壁检测机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种爬壁检测机器人的仰视图。

附图标记：

101：检测装置； 102：支架； 103：检测部；

104：限位系统； 105：导向轮； 106：弧形凹槽；

107：检测头； 108：主体部； 109：行走装置；

110：吸附装置； 111：轨道装置； 112：驱动部；

113：升降装置； 114：框架； 115：电机；

116：主动连杆； 117：从动连杆； 118：第一销轴；

119：第二销轴； 120：第三销轴； 121：第四销轴；

201：待测管体。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，本发明实施例提供一种检测装置101，包括：支架102；检测部103，设置在支架102上，用于对待测管体201进行检测；限位系统104，用于与待测管体201相接触，以在支架102沿待测管体201的轴向移动的状态下限制支架102沿待测管体201径向的移动，并使检测部103与待测管体201之间保持设定距离。

本实施例中的检测装置101，在使用时，可使限位系统104与待测管体201相接触，当支架102沿待测管体201的轴向移动时，限位系统104能够限制支架102沿待测管体201径向的移动，从而能够防止检测部103偏离待测管体201，同时由于限位系统104的支撑作用能够使检测部103与待测管体201之间保持设定距离，因此，能够有效避免检测部103和待测管体201之间的距离产生变化而影响检测的数据，从而提高检测的准确性。

本实施例中，优选的，限位系统104包括多个导向轮105，导向轮105与支架102转动连接，导向轮105用于沿待测管体201滚动，以使支架102沿待测管体201的轴向移动并限制支架102沿待测管体201径向的移动；多个导向轮105沿支架102的长度方向间隔设置，检测部103位于至少两个导向轮105之间，多个导向轮105能够支撑在待测管体201上以使检测部103与待测管体201之间保持设定距离。由此，在使用时，可将检测装置101放置在待测管体201上，并使支架102的长度方向调整至待测管体201的轴线方向，通过导向轮105的导向作用能够使检测装置101沿待测管体201的移动更为顺畅。

本实施例中，优选的，导向轮105的轴线沿支架102的宽度方向延伸，导向轮105上形成有弧形凹槽106，弧形凹槽106沿导向轮105的周向延伸，弧形凹槽106用于与待测管体201表面相贴合。当检测装置101沿待测管体201移动时，导向轮105在待测管体201上滚动，且导向轮105的弧形凹槽106与待测管体201表面相贴合，此时，弧形凹槽106能够起到限位导向作用，防止支架102沿管体的径向移动。其中，支架102的长度方向和宽度方向仅是对垂直于支架102的高度方向且相互垂直的两个方向的命名，并非是对支架102在长度方向上的长度和在宽度方向上的长度的限制，具体来说支架102在长度方向上的长度并非一定要长于宽度方向上的长度。

本实施例中，优选的，导向轮105为两个。由此，既能保证检测装置101沿待测管体201移动的稳定性又能降低成本。

本实施例中，优选的，检测部103呈内凹弧形。使用时，可将检测部103对准待测管体201表面进行检测，由于检测部103呈内凹弧形，因此，在检测过程中，可使待测管体201位于内凹弧形所形成的凹槽内，从而使检测部103能够对待测管体201的部分表面形成围绕，扩大了检测面积，无需使检测部103沿待测管体201的周向频繁运动即可完成对于待测管体201表面的检测作业，降低了检测作业的难度并能够减少漏检的几率，提高了检测的效率和检测效果。

本实施例中，优选的，检测部103包括多个检测头107，多个检测头107沿弧线排列以形成内凹弧形。由此，使检测部103结构简单，加工方便。

本实施例中，优选的，检测头107为三个。由此，使检测部103结构简单，且利于保证检测效果。

请参考图2和图3，本发明实施例提供一种爬壁检测机器人，包括主体部108、行走装置109、吸附装置110和本发明任意实施例的检测装置101，行走装置109、吸附装置110和检测装置101设置在主体部108上，吸附装置110用于吸附在工作面上，行走装置109用于带动主体部108沿工作面行走。

本实施例中的爬壁检测机器人，在使用时，通过吸附装置110能够吸附在工作面上，并通过行走装置109带动主体部108沿工作面行走，从而能够带动检测装置101沿待测管体201的轴向移动，从而完成对于待测管体201表面的检测，由此，无需人工操作，节省了人力并提高了检测效率。其中，由于锅炉的水冷壁由多个并排设置的管体组成，因此，当使用检测装置101对锅炉的水冷壁进行检测时，可通过吸附装置110能够吸附在水冷壁上，之后使限位系统104与水冷壁中的一个管体相接触从而使检测部103对准该管体，通过行走装置109带动主体部108沿水冷壁行走，能够带动检测装置101沿该管体的轴向移动，从而完成对于管体的检测。另外限位系统104能够限制支架102沿该管体径向的移动，从而能够防止检测部103偏离该管体，同时由于限位系统104的支撑作用能够使检测部103与该管体之间保持设定距离，因此，能够有效避免检测部103和该管体之间的距离产生变化而影响检测的数据，从而提高检测的准确性。

本实施例中，优选的，主体部108上设有驱动装置，驱动装置与支架102连接，驱动装置包括：轨道装置111，轨道装置111沿支架102的宽度方向设置；驱动部112，驱动部112滑动设置在轨道装置111上；升降装置113，升降装置113与驱动部112连接，驱动部112用于带动升降装置113沿轨道装置111移动，升降装置113沿支架102的高度方向设置，升降装置113与支架102连接，用于带动检测装置101沿支架102的高度方向移动。

当爬壁检测机器人对锅炉的水冷壁进行检测时，可将检测装置101放置在的水冷壁上，并使支架102的宽度方向与水冷壁中管体的排列方向相一致，之后使限位系统104与水冷壁中的一个管体相接触从而使检测部103对准该管体，并通过行走装置109带动检测装置101沿该管体的轴向移动，完成对于该管体的检测后，可通过升降装置113带动检测装置101沿支架102的高度方向移动从而使检测装置101远离该管体，并通过驱动部112带动检测装置101沿轨道装置111移动，从而将检测装置101移动至相邻的管体处，之后再通过升降装置113带动检测装置101沿支架102的高度方向移动从而使检测装置101靠近并对准该相邻的管体，之后通过行走装置109带动检测装置101沿该相邻的管体的轴向移动，即可完成对于相邻的管体的检测，由此无需爬壁检测机器人沿管体的排列方向移动即可完成对于多个管体的检测。

本实施例中，优选的，升降装置113包括框架114、电机115、主动连杆116和从动连杆117，框架114与驱动部112连接，主动连杆116的第一端通过第一销轴118与框架114铰接，主动连杆116的第二端通过第二销轴119与支架102铰接，从动连杆117的第一端通过第三销轴120与框架114铰接，从动连杆117的第二端通过第四销轴121与支架102铰接，第一销轴118、第二销轴119、第三销轴120和第四销轴121平行且沿支架102的宽度方向设置，主动连杆116和从动连杆117平行且等长，第一销轴118与电机115的输出端连接，电机115用于带动主动连杆116以第一销轴118为中心相对于框架114旋转，以使检测装置101沿支架102的高度方向移动。由此，使升降装置113结构简单，使用可靠。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种检测装置，其特征在于，包括：

支架；

检测部，设置在所述支架上，用于对待测管体进行检测；

限位系统，用于与所述待测管体相接触，以在所述支架沿待测管体的轴向移动的状态下限制所述支架沿所述待测管体径向的移动，并使所述检测部与所述待测管体之间保持设定距离。

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述限位系统包括多个导向轮，所述导向轮与所述支架转动连接，所述导向轮用于沿所述待测管体滚动，以使所述支架沿待测管体的轴向移动并限制所述支架沿所述待测管体径向的移动；

多个所述导向轮沿所述支架的长度方向间隔设置，所述检测部位于至少两个所述导向轮之间，多个所述导向轮能够支撑在所述待测管体上以使所述检测部与所述待测管体之间保持设定距离。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述导向轮的轴线沿所述支架的宽度方向延伸，所述导向轮上形成有弧形凹槽，所述弧形凹槽沿所述导向轮的周向延伸，所述弧形凹槽用于与所述待测管体表面相贴合。

4.根据权利要求3所述的检测装置，其特征在于，所述导向轮为两个。

5.根据权利要求1-4中任一所述的检测装置，其特征在于，所述检测部呈内凹弧形。

6.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述检测部包括多个检测头，多个所述检测头沿弧线排列以形成所述内凹弧形。

7.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述检测头为三个。

8.一种爬壁检测机器人，其特征在于，包括主体部、行走装置、吸附装置和权利要求1-7中任一所述的检测装置，所述行走装置、吸附装置和检测装置设置在所述主体部上，所述吸附装置用于吸附在工作面上，所述行走装置用于带动所述主体部沿所述工作面行走。

9.根据权利要求8所述的爬壁检测机器人，其特征在于，所述主体部上设有驱动装置，所述驱动装置与所述支架连接，所述驱动装置包括：

轨道装置，所述轨道装置沿所述支架的宽度方向设置；

驱动部，所述驱动部滑动设置在轨道装置上；

升降装置，所述升降装置与所述驱动部连接，所述驱动部用于带动所述升降装置沿所述轨道装置移动，所述升降装置沿所述支架的高度方向设置，所述升降装置与所述支架连接，用于带动所述检测装置沿所述支架的高度方向移动。

10.根据权利要求9所述的爬壁检测机器人，其特征在于，所述升降装置包括框架、电机、主动连杆和从动连杆，所述框架与所述驱动部连接，所述主动连杆的第一端通过第一销轴与所述框架铰接，所述主动连杆的第二端通过第二销轴与所述支架铰接，所述从动连杆的第一端通过第三销轴与所述框架铰接，所述从动连杆的第二端通过第四销轴与所述支架铰接，所述第一销轴、第二销轴、第三销轴和第四销轴平行且沿所述支架的宽度方向设置，所述主动连杆和从动连杆平行且等长，所述第一销轴与所述电机的输出端连接，所述电机用于带动所述主动连杆以所述第一销轴为中心相对于所述框架旋转，以使所述检测装置沿所述支架的高度方向移动。