CN108025669B - 提供增强的弯道通过指示的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

收集关于车辆的即将到来的弯道、速度、和加速度的数据。至少部分地根据数据来确定注意弯道输出，注意弯道输出是车辆的速度、车辆的加速度、和即将到来的弯道的曲率的度量。当注意弯道输出大于等于第一阈值且小于第二阈值时，以第一强度致动可穿戴设备中的输出机构。当注意弯道输出大于等于第二阈值且小于第三阈值时，以第二强度致动输出机构。

Description

提供增强的弯道通过指示的系统和方法
技术领域
本申请涉及提供增强的弯道通过指示的系统和方法。
背景技术
如果接近弯道的速度过快，则弯道超速系统为车辆驾驶员提供调整驾驶行为的方法。该系统的重要特征是可以提供指示弯道超速的输出，使得驾驶员可以采取校正措施。然而，提供关于超速情况的输出的现有机构不为驾驶员提供针对性的、定制的、或校准的输出。
发明内容
根据本发明，提供一种提供弯道通过指示的系统，该系统包括具有处理器和存储器的计算机，所述存储器存储可由所述计算机执行以进行以下步骤的指令：
收集关于车辆的即将到来的弯道、速度、和加速度的数据；
至少部分地根据所述数据来确定注意弯道输出，所述注意弯道输出是所述车辆的速度、所述车辆的加速度、和所述即将到来的弯道的曲率的度量；
当所述注意弯道输出大于等于第一阈值且小于第二阈值时，以第一强度致动可穿戴设备中的输出机构；和
当所述注意弯道输出大于等于所述第二阈值且小于第三阈值时，以第二强度致动所述输出机构，
其中所述注意弯道输出至少部分基于归一化车辆速度，所述归一化车辆速度是当前车辆速度减去最大推荐车辆速度，再除以最大车辆速度变化量，所述最大车辆速度变化量是与最大目标速度的最大速度差。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令包括当所述注意弯道输出大于等于所述第三阈值时，以第三强度致动所述输出机构的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述输出机构是触觉输出机构。
根据本发明的一个实施例，其中所述注意弯道输出至少部分地根据所述车辆的横向加速度、基于所述即将到来的弯道的曲率的曲率基准、和所述车辆的速度来确定。
根据本发明的一个实施例，其中所述注意弯道输出由以下数据之和来确定：
归一化横向加速度，所述归一化横向加速度是当前横向加速度除以最大推荐横向加速度并乘以第一适应常数；
归一化曲率基准，所述归一化曲率基准是当前曲率基准除以最大推荐曲率基准并乘以第二适应常数；和
所述归一化车辆速度乘以第三适应常数。
根据本发明的一个实施例，其中所述第一适应常数、所述第二适应常数、和所述第三适应常数，以及所述最大推荐横向加速度、所述曲率基准、和所述车辆速度的变化量能够根据识别车辆乘员来调节。
根据本发明的一个实施例，其中所述最大推荐车辆速度是从全球定位系统、地图服务器、和弯道超速警告系统的至少一个中收集的推荐车辆速度。
根据本发明的一个实施例，其中所述数据包括天气信息。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令包括根据识别所述车辆的乘员来调整所述第一阈值和所述第二阈值的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述指令包括当所述注意弯道输出大于等于第三阈值时，以第三强度致动所述输出机构的指令，所述第三阈值根据识别所述车辆的乘员而确定。
根据本发明，提供一种提供弯道通过指示的方法，该方法包括：
收集关于车辆的即将到来的弯道、速度、和加速度的数据；
至少部分地根据所述数据来确定注意弯道输出，所述注意弯道输出是所述车辆的速度、所述车辆的加速度、和所述即将到来的弯道的曲率的度量；
当所述注意弯道输出大于等于第一阈值且小于第二阈值时，以第一强度致动可穿戴设备中的输出机构；和
当所述注意弯道输出大于等于所述第二阈值且小于第三阈值时，以第二强度致动所述输出机构，
其中所述注意弯道输出至少部分基于归一化车辆速度，所述归一化车辆速度是当前车辆速度减去最大推荐车辆速度，再除以最大车辆速度变化量，所述最大车辆速度变化量是与最大目标速度的最大速度差。
根据本发明的一个实施例，方法还包括当所述注意弯道输出大于等于所述第三阈值时，以第三强度致动所述输出机构。
根据本发明的一个实施例，其中所述输出机构是触觉输出机构。
根据本发明的一个实施例，其中所述注意弯道输出至少部分地根据所述车辆的横向加速度、基于所述即将到来的弯道的曲率的曲率基准、和所述车辆的速度来确定。
根据本发明的一个实施例，其中所述注意弯道输出由以下数据之和来确定：
归一化横向加速度，所述归一化横向加速度是当前横向加速度除以最大推荐横向加速度并乘以第一适应常数；
归一化曲率基准，所述归一化曲率基准是当前曲率基准除以最大推荐曲率基准并乘以第二适应常数；和
所述归一化车辆速度乘以第三适应常数。
根据本发明的一个实施例，其中根据识别车辆乘员来调节所述第一适应常数、所述第二适应常数、所述第三适应常数，以及所述最大推荐横向加速度、所述曲率基准、和所述车辆速度的变化量。
根据本发明的一个实施例，其中所述最大推荐车辆速度是从全球定位系统、地图服务器、和弯道超速警告系统中的至少一个收集的推荐车辆速度。
根据本发明的一个实施例，其中所述数据包括天气信息。
根据本发明的一个实施例，方法还包括识别所述车辆的乘员，并根据识别所述车辆的乘员来调整所述第一阈值和所述第二阈值。
根据本发明的一个实施例，方法还包括当所述注意弯道输出大于等于第三阈值时，以第三强度致动所述输出机构，所述第三阈值根据识别所述车辆的乘员而确定。
附图说明
图1是包括可穿戴设备的示例系统的框图，该可穿戴设备提供指示注意即将到来的弯道的输出；
图2是由可穿戴设备提供弯道通过指示的示例过程的框图。
具体实施方式
图1示出了包括可穿戴设备140的系统100，可穿戴设备140可通信地连接到车辆101的计算设备105。计算设备105编程为从一个或多个数据收集器110(例如车辆101的传感器)接收关于车辆101的各种度量的收集的数据115。例如，度量可以包括车辆101的速度、车辆101的加速度和/或减速度、与车辆101的路径或转向有关的数据(包括横向加速度、道路曲率)、关于车辆101的驾驶员的生物数据(例如心率、呼吸、散瞳、体温、意识状态等)。这种度量的其他示例可以包括对车辆系统和部件(例如转向系统、动力传动系统、制动系统、内部感测部件、外部感测部件等)的测量。计算设备105可以编程为收集来自内部安装有计算设备105的车辆101(有时称为主车辆101)的数据115，和/或可以编程为收集关于第二车辆101(例如目标车辆)的数据115。
计算设备105通常编程以在控制器局域网(controller area network，CAN)总线等上进行通信。计算设备105还可以连接到车载诊断连接器(OBD-II)。计算设备105可以通过CAN总线、OBD-II、和/或其他有线或无线机构向车辆中的各种设备发送消息和/或从包括数据收集器110的各种设备(例如控制器、致动器、传感器等)接收消息。可替代地或额外地，在计算设备105实际上包括多个设备的情况下，CAN总线等可以用于在本公开中表示为计算设备105的设备之间的通信。另外，计算设备105可以编程为与网络120通信，如下所述网络120可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。
如已知的，计算设备105可以编程为在弯道超速期间提供警告，处理器存储指令以确定车辆101是否将要离开当前车道，并且当如此确定时在没有驾驶员干预的情况下致动一个或多个车辆机构(例如制动装置、转向装置、节气门等)。此外，计算设备105可以包括或连接到输出机构，(例如，通过车辆101的人机界面(Human-machine interface，HMI)提供的声音和/或视觉指示符)来指示速度大于对于即将到来的弯道的推荐速度。
数据存储装置106可以是任何已知的类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器、或任何易失性或非易失性介质。数据存储装置106可以存储从数据收集器110发送的收集的数据115。
数据收集器110可以包括各种设备。例如，车辆中的各种控制器可以用作数据收集器110，以通过CAN总线提供数据115(例如，与任何数量的车辆101的车辆速度、加速度、系统、和/或部件功能等有关的数据115，车辆101包括主车辆和/或目标车辆)。此外，传感器等、全球定位系统(global positioning system，GPS)设备等可以被包括在车辆中，并且配置成数据收集器110以例如通过有线或无线连接而直接向计算机105提供数据。传感器数据收集器110可以包括机构(例如雷达、激光雷达、声纳等传感器)，可以部署传感器以测量车辆101与其他车辆或物体之间的距离。其他数据收集器110可以包括摄像机、呼吸测醉器(breathalyzer)、运动检测器等，即数据收集器110提供用于评估车辆101的驾驶员的情况或状态的数据115。
收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上面提供了收集的数据115的示例，并且此外，通常使用一个或多个数据收集器110来收集数据115，并且数据115可以另外包括在计算机105和/或服务器125中从其计算的数据。通常，收集的数据115可以包括可以由数据收集器110收集、和/或根据这些数据进行计算的任何数据。计算设备105可以使用收集的数据115来为乘员生成注意弯道配置文件。注意弯道配置文件可以包括乘员的驾驶习惯和特征(例如年龄、驾驶经验等)，以及收集的数据115(例如路况、横向加速度、即将到来的弯道的曲率、车辆101的移动等)。计算设备105可以使用注意弯道配置文件来检测需要乘员注意的弯道。注意弯道配置文件包括下面描述的预定阈值、最大参数值、和适应常数。计算设备105可以为不同的乘员创建不同的注意弯道配置文件，并将它们存储在数据存储装置106中。
系统100还可以包括数据存储装置130和连接到服务器125的网络120。计算机105还可以编程为通过网络120与可能包括数据存储装置130的一个或多个远程站点(例如服务器125)通信。网络120表示车辆计算机105可以与远程服务器125通信所使用的一个或多个机构。因此，网络120可以是各种有线或无线通信机构中的一个或多个，包括有线(例如电缆和光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波、和射频)通信机构和任何所需的网络拓扑(或当使用多个通信机构时的多个拓扑)的任何所需的组合。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如使用蓝牙、IEEE 802.11等)、局域网(local area network，LAN)、和/或包括因特网的广域网(wide area network，WAN)。
服务器125可以编程为确定一个或多个车辆101的适当动作，并且向计算机105提供指示以依此执行。服务器125可以是一个或多个计算机服务器，每个计算机服务器通常包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器存储可由处理器执行的指令，包括用于执行本文描述的各种步骤和过程的指令。服务器125可以包括或可通信地连接到数据存储装置130，数据存储装置130用于存储收集的数据115、关于如本文所述而生成的潜在事故的记录、偏离车道配置文件等。此外，服务器125可以存储关于特定车辆101以及在地理区域内运行的额外的一个或多个其他车辆101、相对于特定道路、城市等地理区域内的交通状况、天气状况等的信息。服务器125可以编程为向特定车辆101和/或其他车辆101提供警报。
可穿戴设备140可以是编程为穿戴在驾驶员身体上的各种计算设备中的任何一种，计算设备包括处理器和存储器、以及通信能力。例如，可穿戴设备140可以是包括使用IEEE 802.11、蓝牙、和/或蜂窝通信协议进行无线通信的能力的手表、智能手表、振动装置等。此外，可穿戴设备140可以使用这种通信能力来通过网络120进行通信，并且还可以例如使用蓝牙直接与车辆计算机105进行通信。
系统100可以包括用户设备150。用户设备150可以是包括处理器和存储器的各种计算设备(例如智能手机、平板电脑、个人数字助理等)中的任何一种，用户设备150可以使用网络120来与车辆计算机105和可穿戴设备140进行通信。
图2示出了结合计算机105中的编程而使用可穿戴设备140，以确定如上所述的在行驶周期期间的弯道超速的示例过程200。过程200始于框205，在框205中计算设备105收集关于车辆101的横向加速度的数据115，横向加速度是垂直于车辆101向前移动的加速度。
接下来在框210中，计算设备105在车辆101通过弯道(即车辆101基于弯道曲率沿弯道移动)时收集数据115。弯道通过数据可以包括根据来自例如全球定位系统和/或地图服务器的从服务器125接收的曲率数据、或通过车辆101的CAN总线获得的视觉系统而确定的曲率基准。曲率基准是弯道的曲率半径的倒数。曲率半径是由弯道限定的圆弧半径的度量。
接下来在框215中，计算设备105从数据收集器110收集关于车辆速度的数据115。
接下来在框217中，计算设备105识别车辆101的驾驶员。计算设备105可以以一种或多种方式(例如从可穿戴设备140、用户设备150、和/或数据收集器110中的一个或多个接收数据)来识别驾驶员。例如，如已知的，在使用来自摄像机数据收集器110的数据115的计算机105中，可以使用图像识别技术来识别乘员，可以通过车辆101的HMI设备140输入用户身份，或者设备140可以通过收集的生物识别数据(例如指纹等)来识别用户(例如车辆101的乘员)。在识别乘员时，计算设备105可以从其数据存储装置106中检索关于乘员的信息，包括年龄、尺寸、驾驶技术水平、接收信息的优选机制(例如触觉、音频等)、偏离车道配置文件等。
接下来在框220中，计算设备105确定注意弯道输出。例如，注意弯道输出可以由以下等式确定：
Figure GDA0003155436500000081
其中CAout是注意弯道输出，abs是绝对值函数，Lat是车辆101的横向加速度，Curv是曲率基准，Speed是车辆101的速度(车辆速度大于Max(Speed))。Max()是指括号中参数的推荐最大值。例如，Max(Speed)是对于即将到来的弯道的最大推荐速度和/或对道路的速度限制，Max(Lat)是对于即将到来的弯道的最大推荐横向加速度，并且Max(Curv)是对于即将到来的弯道的最大推荐曲率。推荐可以从例如服务器125、数据存储装置106、和/或注意弯道配置文件收集。ΔSpeed是与目标速度的速度差，并且Max(ΔSpeed)是与最大目标速度的最大速度差。计算CAout并将CAout归一化为介于0到1之间的值。对于比较接近于1的值，例如CAout≥0.75，需要比例如(0.5≤CAout<0.75)和例如(0.3≤CAout<0.50)更高的注意弯道。另外，如果车辆速度在接近由GPS/地图获得的弯道时大于推荐车辆速度，则将CAout设置为1。
可以根据车辆操纵性能、道路几何形状、和公告的速度限制来确定计算CAout的最大值。例如，基于车辆操纵性能的最大横向加速度Max(Lat)可以选择为4.5m/s2。Max(ΔSpeed)可以选择为4.4m/s。最大曲率Max(Curv)确定为由道路结构提供的曲率半径的因子。例如，可以选择曲率半径为498米来计算曲率。
常数α,β,γ是对横向加速度、曲率基准、和速度中的每一个进行加权的适应常数。适应常数α,β,γ可以由驾驶员预先确定，并且于驾驶员的注意弯道配置文件中列出。适应常数可以根据例如天气状况而调整。例如，α,β，γ可以分别取(0.75、0.05、0.20)，以增加横向加速度在恶劣天气条件下的贡献。另外，可以选择常数使得几乎相等地加权每个度量的最大贡献以计算CAout的值(例如0.34、0.33、和0.33)。此外，如果某些数据不可用(例如如果所公告的速度限制或曲率信息不可用)，则CAout的值将仅取决于横向加速度。
接下来在框225中，计算设备105确定注意弯道输出是否处于第一阈值到第二阈值之间(即大于等于第一阈值并且小于第二阈值)。第一阈值和第二阈值的示例性组可以是0.3≤CAout<0.5。可以预先确定第一和第二阈值，并且将第一和第二阈值存储在驾驶员的注意弯道配置文件中，并且可以根据例如驾驶员的年龄、经验、驾驶历史等来确定第一和第二阈值。例如，新手驾驶员可能具有较低的第一阈值以考虑增加的反应时间，而熟练的驾驶员可能具有较高的第一阈值等。如果注意弯道输出处于第一阈值到第二阈值之间，则过程在框230继续。否则，过程在框235继续。
在框230中，计算设备105向可穿戴设备140提供指令，来以第一强度致动一个或多个输出机构。输出机构可以包括触觉输出(例如振动、音频输出)和/或视觉输出(例如闪光灯、闪烁的颜色等)。可以根据来自框205的信息来基于乘员选择一个或多个输出机构。例如，听力困难的乘员可能使用更强的振动输出，而另一乘员可能更喜欢视觉输出。优选地，计算设备105可以编程(例如包括设置框225的阈值)以在行驶过弯道之前，在由常规的弯道超速警告系统(例如通过致动车灯、声音、制动等来对弯道超速提供指示或做出反应的系统)执行警报、警告、或回避动作之前致动可穿戴设备输出。因此在本系统100的情境中，车辆101的驾驶员可以比当前存在的系统更早地和更安全地采取校正和/或避免动作。然后过程200在框255继续。
在框235中，计算设备105确定注意弯道输出是否处于第二阈值和第三阈值之间(即大于等于第二阈值并且小于第三阈值)。第二和第三阈值的示例性组可以是0.5≤CAout<0.75。可以预先确定第三阈值，并且将第三阈值存储在注意弯道配置文件中，或者可以从服务器125收集(例如来自全球位置数据的)第三阈值，或者可以由弯道超速系统确定第三阈值。如果注意弯道输出处于第二阈值到第三阈值之间，则过程200在框240继续。否则，过程200在框245继续。
在框240中，计算设备105向可穿戴设备140提供指令，来以第二强度致动输出机构。第二强度可以比第一强度更强(例如更大声、更强烈的振动、更亮的灯等)，以向用户指示即将到来的弯道对车辆101的风险严重程度增加。然后过程200在框255继续。
在框245中，计算设备105确定注意弯道输出是否大于等于第三阈值。如果注意弯道输出大于等于第三阈值，则过程200在框250继续。否则，过程200在框255继续。
在框250中，计算设备105向可穿戴设备140提供指令，来以第三强度致动输出机构。第三强度可以比第一和第二强度更强，以指示驾驶员即将到来的弯道具有最高的严重程度。然后过程200在框255继续。
在框255中，计算设备105确定是否继续监视即将到来的弯道以致动输出机构。如果计算设备105确定继续，则过程200返回到框205以收集更多数据。否则，过程200结束。
在框225、235、和245中以第一、第二、和第三强度致动输出机构的范围，在其下界是包含性的并且在其上界是排他性的。也就是说，当注意弯道输出等于第一阈值时，计算设备105以第一强度致动可穿戴设备140中的输出机构。对于注意弯道输出的直到但不包括第二阈值的所有值，以第一强度致动输出机构。如果注意弯道输出等于第二阈值，则计算设备105以第二强度而不是第一强度来致动可穿戴设备140中的输出机构。类似地，如果注意弯道输出等于第三阈值，则计算设备105以第三强度而不是第二强度来致动可穿戴设备140中的输出机构。这是为了在计算设备105的编程中避免歧义；如果在框225中的第一强度的范围对于第二阈值是包含性的，则计算设备105在注意弯道输出等于第二阈值时，可能同时以第一强度和第二强度致动输出机构。为了避免指示计算设备105以两个不同强度来致动输出机构的情况，这些范围在其上界是排他性的，使得当注意弯道输出等于第一阈值、第二阈值、或第三阈值中的一个时，计算设备105可以仅以一个相应的强度来致动输出机构。
为了进一步说明这一点，方框225、235、和245中的范围可以如下选择：
第一阈值≤CAout<第二阈值→第一强度
第二阈值≤CAout<第三阈值→第二强度
第三阈值≤CAout→第三强度
在下界使用“小于等于”符号和在上界使用“小于(但不等于)”符号表示，当注意弯道输出等于其中一个阈值时只能使用一个强度。
在本文中，用来修饰形容词的副词“大体”是指，由于材料、加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通讯时间等方面的不完善，形状、结构、测量、数值、计算等可以偏离精确描述的几何形状、距离、测量值、值、计算等。
计算设备105通常各自包括可由一个或多个计算设备(例如上述确定的那些计算设备)执行的指令，并且执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术(包括但不限于单独使用或组合使用的JavaTM、C、C++、Visual Basic、JavaScript、Perl、HTML等)创建的计算机程序进行编译或解释。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等处接收指令并执行这些指令，从而执行包括本文所述的一个或多个步骤的一个或多个过程。可以使用各种计算机可读介质来存储并发送这种指令和其它数据。计算设备105中的文件通常是存储在计算机可读介质上的数据集合，例如存储装置介质、随机存取存储器等。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如指令)的任何介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘、以及其它持久存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、可折叠磁盘、硬盘、磁带、任何其它磁介质、CD-ROM、DVD、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其它设有孔的物理介质、RAM、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦可编程只读存储器)、闪存EEPROM(电可擦可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或盒式磁盘、或计算机可读取的任何其它介质。
关于本文所述的媒介、过程、系统、方法等应当理解，尽管已经将这些过程的步骤等描述为根据某个有序序列发生，但是可以使用除本文所述的顺序之外的顺序来执行描述的步骤来实施这些过程。还应当理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其它步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换言之，出于说明某些实施例的目的而提供本文的系统和/或过程描述，并且不应将其解释为限制所公开的主题。
因此应当理解，包括上述描述和附图和以下权利要求的本公开旨在说明性而非限制。在阅读上述描述之后，除所提供的实施例之外的许多实施例和应用对本领域技术人员而言将是显而易见的。本发明获得权利的范围不应该是参考上述描述确定，而应该参照所附权利要求和基于本发明的非临时专利申请中包括的权利要求、以及这些权利要求的等同物的全部范围来确定。可以预计和意在将在本文讨论的领域中发生的未来的发展，并且所公开的系统和方法将并入到未来的实施例中。总之应该理解，所公开的主题能够修改和变化。

Claims (20)

1.一种提供弯道通过指示的系统，包括具有处理器和存储器的计算机，所述存储器存储可由所述计算机执行以进行以下步骤的指令：
收集关于车辆的速度、加速度和即将到来的弯道的数据；
至少部分地根据所述数据来确定注意弯道输出，所述注意弯道输出是所述车辆的速度、所述车辆的加速度、和所述即将到来的弯道的曲率的度量；
当所述注意弯道输出大于等于第一阈值且小于第二阈值时，以第一强度致动可穿戴设备中的输出机构；和
当所述注意弯道输出大于等于所述第二阈值且小于第三阈值时，以第二强度致动所述输出机构，
其中所述注意弯道输出至少部分基于归一化车辆速度，所述归一化车辆速度是当前车辆速度减去最大推荐车辆速度，再除以最大车辆速度变化量，所述最大车辆速度变化量是所述当前车辆速度与最大目标速度的最大速度差。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令包括当所述注意弯道输出大于等于所述第三阈值时，以第三强度致动所述输出机构的指令。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述输出机构是触觉输出机构。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述注意弯道输出至少部分地根据所述车辆的横向加速度、基于所述即将到来的弯道的曲率的曲率基准、和所述车辆的速度来确定。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述注意弯道输出由以下数据之和来确定：
归一化横向加速度，所述归一化横向加速度是当前横向加速度除以最大推荐横向加速度并乘以第一适应常数；
归一化曲率基准，所述归一化曲率基准是当前曲率基准除以最大推荐曲率基准并乘以第二适应常数；和
所述归一化车辆速度乘以第三适应常数。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述第一适应常数、所述第二适应常数、和所述第三适应常数，以及所述最大推荐横向加速度、所述最大推荐曲率基准、和所述最大车辆速度变化量能够根据识别车辆乘员来调节。
7.根据权利要求5所述的系统，其中所述最大推荐车辆速度是从全球定位系统、地图服务器、和弯道超速警告系统的至少一个中收集的推荐车辆速度。
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据包括天气信息。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令包括根据识别所述车辆的乘员来调整所述第一阈值和所述第二阈值的指令。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述指令包括当所述注意弯道输出大于等于第三阈值时，以第三强度致动所述输出机构的指令，所述第三阈值根据识别所述车辆的乘员而确定。
11.一种提供弯道通过指示的方法，包括：
收集关于车辆的速度、加速度和即将到来的弯道的数据；
至少部分地根据所述数据来确定注意弯道输出，所述注意弯道输出是所述车辆的速度、所述车辆的加速度、和所述即将到来的弯道的曲率的度量；
当所述注意弯道输出大于等于第一阈值且小于第二阈值时，以第一强度致动可穿戴设备中的输出机构；和
当所述注意弯道输出大于等于所述第二阈值且小于第三阈值时，以第二强度致动所述输出机构，
其中所述注意弯道输出至少部分基于归一化车辆速度，所述归一化车辆速度是当前车辆速度减去最大推荐车辆速度，再除以最大车辆速度变化量，所述最大车辆速度变化量是所述当前车辆速度与最大目标速度的最大速度差。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括当所述注意弯道输出大于等于所述第三阈值时，以第三强度致动所述输出机构。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述输出机构是触觉输出机构。
14.根据权利要求11所述的方法，其中所述注意弯道输出至少部分地根据所述车辆的横向加速度、基于所述即将到来的弯道的曲率的曲率基准、和所述车辆的速度来确定。
15.根据权利要求14所述的方法，其中所述注意弯道输出由以下数据之和来确定：
归一化横向加速度，所述归一化横向加速度是当前横向加速度除以最大推荐横向加速度并乘以第一适应常数；
归一化曲率基准，所述归一化曲率基准是当前曲率基准除以最大推荐曲率基准并乘以第二适应常数；和
所述归一化车辆速度乘以第三适应常数。
16.根据权利要求15所述的方法，其中根据识别车辆乘员来调节所述第一适应常数、所述第二适应常数、所述第三适应常数，以及所述最大推荐横向加速度、所述最大推荐曲率基准、和所述最大车辆速度变化量。
17.根据权利要求15所述的方法，其中所述最大推荐车辆速度是从全球定位系统、地图服务器、和弯道超速警告系统中的至少一个收集的推荐车辆速度。
18.根据权利要求11所述的方法，其中所述数据包括天气信息。
19.根据权利要求11所述的方法，还包括识别所述车辆的乘员，并根据识别所述车辆的乘员来调整所述第一阈值和所述第二阈值。
20.根据权利要求19所述的方法，还包括当所述注意弯道输出大于等于第三阈值时，以第三强度致动所述输出机构，所述第三阈值根据识别所述车辆的乘员而确定。
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