JP6753234B2 - 運転者状態推定方法及び運転者状態推定装置 - Google Patents
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Description
本発明の課題は、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、精度よく推定することである。
《構成》
第1実施形態は、運転者が自ら運転するものであり、運転者が運転に適した状態にあるか否かを推定し、運転者が運転に適した状態にないと推定したときに、運転者の運転に制御介入して運転支援を行なうものである。
図1は、運転支援装置を示すブロック図である。
運転支援装置11は、運転者状態推定装置12と、走行環境センサ13と、ステアリングアクチュエータ14と、アクセル開度アクチュエータ15と、ブレーキ制御アクチュエータ16と、を備える。
脳波センサ21は、運転者の脳波形を計測する。脳波センサ21では、例えばヘッドレストに複数の電極を設けてあり、脳で生じる電気活動を、つまり神経細胞(ニューロン)で発生する活動電位や神経細胞同士で信号を伝達する際のシナプス電位を、各電極間に生じる電位差信号としてコントローラ23に入力する。コントローラ23は、入力された電位差信号の周波数を解析することにより、運転者の脳波を計測する。
加速度センサ32は、車両前後方向の加減速度を検出する。加速度センサ32は、例えば固定電極に対する可動電極の位置変位を静電容量の変化として検出しており、加減速度と方向に比例した電圧信号に変換してコントローラ23に出力する。コントローラ23は、入力された電圧信号から加減速度を判断する。
アクセル開度センサ34は、アクセルペダルの踏込み量に相当するペダル開度(操作位置)を検出する。アクセル開度センサ34は、例えばポテンショメータであり、アクセルペダルのペダル開度を電圧信号に変換してコントローラ23に出力する。コントローラ23は、入力された電圧信号からアクセルペダルのペダル開度を判断する。
ステアリング操作量センサ36は、ロータリエンコーダからなり、ステアリングシャフトの操舵角を検出する。ステアリング操作量センサ36は、ステアリングシャフトと共に円板状のスケールが回転するときに、スケールのスリットを透過する光を二つのフォトトランジスタで検出し、ステアリングシャフトの回転に伴うパルス信号をコントローラ23に出力する。コントローラ23は、入力されたパルス信号からステアリングシャフトの操舵角を判断する。
コントローラ23は、例えばマイクロコンピュータからなり、後述する運転支援処理を実行する。すなわち、運転者が運転に適した状態にあるか否かを推定し、運転者が運転に適した状態にないと推定したときに、運転者の運転に制御介入して運転支援を行なう。運転支援については、センサ群22、及び走行環境センサ13の検出値を観測しながら、ステアリングアクチュエータ14、アクセル開度アクチュエータ15、及びブレーキ制御アクチュエータ16を駆動制御する。
カメラ41は、車体の前方を撮像する。このカメラ41は、例えば車室内のフロントウィンドウ上部に設けられた例えばCCDの広角カメラからなり、撮像した車体前方の画像データをコントローラ23に出力する。
レーダ42は、自車両前方に存在する前方物体までの距離、相対速度、及び方位を検出する。このレーダ42は、例えばフロントグリル内に設けられたミリ波レーダからなり、検出した各種データをコントローラ23に出力する。距離及び相対速度については、例えばFM‐CW(Frequency Modulation-Continuous Wave)方式を利用し、ドップラ効果による周波数差に応じて距離及び相対速度を検出する。方位については、例えばDBF(Digital Beam Forming)方式を利用し、複数のチャンネルで受信した反射波の位相差に応じて方位を検出する。
ステアリングアクチュエータ14は、ステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなる。コントローラ23は、カーブに沿って走行したり、車線変更したり、交差点を右左折したりするときに、必要とされる目標操舵角を設定し、この目標操舵角に応じてステアリングアクチュエータ14を駆動制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ16は、アンチスキッド制御(ABS)、トラクション制御(TCS)、スタビリティ制御(VDC:Vehicle Dynamics Control)等に用いられる油圧回路からなる。コントローラ23は、自車両を減速させたり停止させたりするときに、必要とされる目標制動力を設定し、この目標制動力に応じてブレーキ制御アクチュエータ16を駆動制御する。
図2は、第1実施形態の運転支援処理を示すフローチャートである。
ステップS101では、脳波センサ21により、運転者の脳波(脳活動)を計測する。なお、脳波に限定されるものではなく、例えば脳血流によって脳活動を計測してもよい。また、心拍数、呼吸数、発汗量やカメラで撮像した運転者の顔画像から脳活動を計測しても良い。
続くステップS102では、センサ群22で、運転者の運転操作を検出したか否かを判定する。運転操作とは、例えば車線変更操作、右左折操作、加速操作、減速操作等のイベントである。ここで、運転操作を検出していないときには、そのまま所定のメインプログラムに復帰する。一方、運転操作を検出しているときにはステップS103に移行する。
図3(A)は、平常時の脳波の一例を示すタイムチャートである。
平常時において、電位の波形は、運転操作を起こそうとするときに、やや上昇してから低下してゆき、運転操作を開始した時点から再び上昇し(回復)、運転操作を起こそうとする前の状態よりも上昇する傾向がある。操作開始前期間をTb、操作開始後期間をTaとし、夫々、1〜2秒程度である。
続くステップS105では、一致率αが予め定めた閾値α1以上であるか否かを判定する。ここで、一致率αが閾値α1以上であり、相関が高いときにはステップS106に移行する。一方、一致率αが閾値未満であり、相関が低いときにはステップS107に移行する。
図3(B)は、平常時の脳波との一致率αが閾値α1以上である脳波の一例を示すタイムチャートである。
ここでは、電位の波形は、平常時の脳波と同じパターンであり、先ず運転操作を起こそうとするときに、やや上昇してから低下してゆき、運転操作を開始した時点から再び上昇し、運転操作を起こそうとする前の状態よりも上昇している。
ここでは、電位の波形は、平常時の脳波とは異なり、運転操作を起こそうとするときも略一定であり、運転操作を開始する直前に少し低下し、運転操作を開始した直後に少し上昇し、全体的に起伏が少ない。
ステップS106では、運転者が運転に適した状態(適正状態)にあると推定してから所定のメインプログラムに復帰する。運転に適した状態とは、運転者の覚醒度が高く、運転に集中できるような状態である。
続くステップS108では、運転支援装置11を作動させ、運転者の運転に制御介入することにより、運転支援を実行してから所定のメインプログラムに復帰する。すなわち、センサ群22、及び走行環境センサ13の検出値を観測しながら、ステアリングアクチュエータ14、アクセル開度アクチュエータ15、及びブレーキ制御アクチュエータ16を駆動制御することにより、適切な走行を実現する。なお、運転支援として、警報を出力する構成としてもよい。
上記が運転支援処理である。
先ず、脳波センサ21によって運転者の脳波を計測しておく(S101)。そして、センサ群22によって例えば車線変更操作等の運転操作を検出したときに(S102の判定が“Yes”)、平常時の脳波を読み込み(S103)、計測した脳波と平常時の脳波とを比較する。そして、計測した脳波と平常時の脳波との一致率αを算出し(S104)、一致率αが閾値α1以上であるときには(S105の判定が“Yes”)、運転者が運転に適した状態にあると推定する(S106)。一方、一致率αが閾値α1未満であるときには(S105の判定が“No”)、運転者が運転に適した状態にないと推定し(S107)、運転支援を実行する(S108)。
第1実施形態では、計測した脳波と平常時の脳波とが略一致(又は類似)しているときには、運転者が運転に適した状態にあると推定しているが、これに限定されるものではない。例えば、運転操作を検出したときの脳波を複数回計測したうえで、運転操作を検出したときの脳波と平常時の脳波とが略一致(又は類似)している割合βを考慮してもよい。
図4は、運転支援処理の変形例を示すフローチャートである。
ここでは、ステップS105からS106に移行する間に、ステップS111〜S113を追加したことを除いては、上記の運転支援処理と同様であるため、共通する個所については説明を省略する。
ステップS112では、運転操作を検出したときの脳波を計測した回数のうち、運転操作を検出したときの脳波と平常時の脳波とが一致している回数の割合βを算出する。
続くステップS113では、割合βが予め定めた脳波用閾値β1以上であるときにはステップS106に移行する。一方、脳波用閾値β1未満であるときには、そのまま所定のメインプログラムに復帰する。
これにより、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、さらに精度よく推定することができる。
次に、第1実施形態の主要な効果を記す。
(1)運転者状態推定方法では、運転者の脳波を計測し、運転者の運転操作を検出する。そして、運転操作を検出したときの脳波に応じて、運転者が運転に適した状態にあるか否かを推定する。
このように、運転操作を検出した際の脳波に着目することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、精度よく推定することができる。
このように、計測した脳波と平常時の脳波との一致率αを判定することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを容易に推定することができる。
このように、一致している回数の割合βを考慮することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、さらに精度よく推定することができる。
このように、脳波、脳血流、心拍数、呼吸数、発汗量、顔画像を検出することにより、容易に、且つ正確に運転者の脳活動を計測することができる。
このように、運転者が運転に適さないときだけ、走行支援を実行することで、車両の走行システムに対する運転者の信頼感を向上させることができる。
このように、運転操作を検出した際の脳波に着目することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、精度よく推定することができる。
《構成》
第2実施形態は、運転操作を検出する前の脳波から、行動準備状態の有無を判定し、その判定結果に応じて、運転者が運転に適しているか否かを推定するものである。
図5は、第2実施形態の運転支援処理を示すフローチャートである。
ここでは、前述したステップS103〜S105の処理を、新たなステップS201に変更したことを除いては、第1実施形態と同様であるため、共通する箇所については、説明を省略する。
ここで、行動準備電位について説明する。
図6は、脳波計測の一例を示す図である。
脳波センサ21の複数の電極は、国際10−20法に準拠し、認知機能に関わる運転者の頭頂部Fz、Fcz、Cz、CPzに配置される。
図7は、脳波信号における特徴ベクトルの一例を示す図である。
ここでは、運転操作前の脳波からN個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルP=(p1,p2,……,pN)を生成する。特徴量は、例えば一定の等間隔でサンプリングした値等を使用する。
過去の行動準備電位の特徴量を予めデータベース化しておき、特徴空間へ配置したときの領域Dを決定する。領域Dの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合{P}の重心点を中心とし、半径を標準偏差σとする円を領域Dとして決定する。そして、運転者からリアルタイムで計測した行動準備電位の特徴ベクトルPが、領域Dに入っているか否かを判定する。ここで、特徴ベクトルPが領域Dに入っているときには、運転者の行動準備電位が発生していると判断し、特徴ベクトルPが領域Dに入っていないときには、運転者の行動準備電位が発生していないと判断する。
こうして、行動準備電位を検出したか否かを判定し、行動準備電位を検出しているときにはステップS106に移行する。一方、行動準備電位を検出していないときにはステップS107に移行する。なお、第2実施形態では脳波から行動準備電位を検出しているが、運転者の行動準備の状態が検出できれば、行動準備電位以外から検出してもよい。
上記が運転支援処理である。
センサ群22によって例えば車線変更操作等の運転操作を検出したときに(S102の判定が“Yes”)、運転操作を検出する前の脳波から、行動準備電位を検出したか否かを判定する。行動準備電位とは、運転者が何らかの行動を起こそうとするときに、体の動きに先行して脳波に発現する電位であり、運転者の覚醒度が高く、運転に集中しているようなときほど顕著に現れる。したがって、行動準備電位を検出しているときには(S201の判定が“Yes”)、運転者が運転に適した状態にあると推定する(S106)。一方、行動準備電位を検出していないときには(S201の判定が“No”)、運転者が運転に適した状態にないと推定し(S107)、運転支援を実行する(S108)。このように、運転操作を検出する前の行動準備電位の有無に着目することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、精度よく推定することができる。
第2実施形態において、前述した第1実施形態と共通する部分については、同様の作用効果が得られるものとし、詳細な説明は省略する。
第2実施形態では、行動準備電位を検出したときに、運転者が運転に適した状態にあると推定しているが、これに限定されるものではない。例えば、行動準備電位の発現時間が予め定めた閾値以上であるときには、運転者が運転に適した状態にあると推定し、行動準備電位の発現時間が閾値未満であるときには、運転者が運転に適した状態にないと推定してもよい。
このように、行動準備電位の発現時間に着目することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、精度よく推定することができる。
次に、第2実施形態の主要な効果を記す。
(1)運転者状態推定方法では、運転操作を検出する前の脳波から、行動準備電位を検出したときには運転者が運転に適した状態にあると推定する。一方、行動準備電位を検出していないときには運転者が運転に適した状態にないと推定する。
このように、運転操作を検出する前の行動準備電位の有無に着目することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、精度よく推定することができる。
《構成》
第3実施形態は、運転操作を検出したときの脳波を複数回計測したうえで、行動準備電位を検出している割合γを考慮するものである。
図9は、第3実施形態の運転支援処理を示すフローチャートである。
ここでは、ステップS201からS106に移行する間に、ステップS301〜S303を追加したことを除いては、前述した第2実施形態と同様であるため、共通する個所については説明を省略する。
ステップS302では、運転操作を検出したときの脳波を計測した回数のうち、行動準備電位を検出している回数の割合γを算出する。
続くステップS303では、割合γが予め定めた閾値γ1以上であるときにはステップS106に移行する。一方、閾値γ1未満であるときには、そのまま所定のメインプログラムに復帰する。
上記が運転支援処理である。
運転操作を検出したときの脳波を複数回計測し(S301の判定が“Yes”)、且つ行動準備電位を検出した場合(S201の判定が“Yes”)、運転操作を検出したときの脳波を計測した回数のうち、行動準備電位を検出している回数の割合γを算出する(S302)。そして、割合γが閾値γ1以上であるときには(S303の判定が“Yes”)、運転者が運転に適した状態にあると推定する(S106)。このように、検出している回数の割合γを考慮することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、さらに精度よく推定することができる。
第3実施形態において、前述した第2実施形態と共通する部分については、同様の作用効果が得られるものとし、詳細な説明は省略する。
次に、第3実施形態の主要な効果を記す。
(1)運転者状態推定方法では、運転操作を検出したときの脳波を複数回計測し、且つ行動準備電位を検出した場合、運転操作を検出したときの脳波を計測した回数のうち、行動準備電位を検出した回数の割合γを考慮する。すなわち、割合γが予め定めた閾値γ1以上のときに運転者が運転に適した状態にあると推定する。
このように、検出している回数の割合γを考慮することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、さらに精度よく推定することができる。
《構成》
第4実施形態は、運転操作を検出した後の脳波が、行動準備状態を検出する前の状態に復帰するか否かを判定し、その判定結果に応じて、運転者が運転に適しているか否かを推定するものである。
図10は、第4実施形態の運転支援処理を示すフローチャートである。
ここでは、ステップS201からS106に移行する間に、ステップS401を追加したことを除いては、前述した第2実施形態と同様であるため、共通する個所については説明を省略する。
ステップS401では、運転操作を検出した後の脳波が、行動準備電位(行動準備状態)を検出する前の状態に復帰したか否かを判定する。ここで、行動準備電位を検出する前の状態に復帰したときにはステップS106に移行する。一方、行動準備電位を検出する前の状態に復帰していないときにはステップS107に移行する。
上記が運転支援処理である。
行動準備電位を検出した場合(S201の判定が“Yes”)、運転操作を検出した後の脳波が、行動準備電位を検出する前の状態に復帰したか否かを判定する。ここで、行動準備電位を検出する前の状態に復帰したときには(S401の判定が“Yes”)、運転者が運転に適した状態にあると推定する(S106)。一方、行動準備電位を検出する前の状態に復帰していないときには(S401の判定が“No”)、運転者が運転に適した状態にないと推定する(S107)。
第4実施形態において、前述した第2実施形態と共通する部分については、同様の作用効果が得られるものとし、詳細な説明は省略する。
次に、第4実施形態の主要な効果を記す。
(1)運転者状態推定方法では、運転操作を検出する前の脳波から、行動準備電位を検出した場合、運転操作を検出した後の脳波が、行動準備電位を検出する前の状態に復帰したときには運転者が運転に適した状態にあると推定する。一方、行動準備電位を検出する前の状態に復帰しないときには運転者が運転に適した状態にないと推定する。
このように、運転操作を検出した後の脳波を考慮することで、運転者が運転に適した状態にあるか否かを、さらに精度よく推定することができる。
12 運転者状態推定装置
21 脳波センサ(第一のセンサ)
22 センサ群(第二のセンサ)
23 コントローラ
Claims (6)
- 運転者の脳波を計測し、
前記運転者が平常時に運転操作するときの脳波を平常時の脳波として予め記憶し、
前記運転者の運転操作を検出し、
前記運転操作を検出したときの前記脳波と前記平常時の脳波とが、一致しないときには運転に適した状態にないと推定し、前記脳波を複数回計測し、且つ前記計測した脳波と前記平常時の脳波とが一致した場合、前記複数回のうち、前記検出した脳波と前記平常時の脳波とが一致した回数の割合が、予め定めた割合以上であるときに前記運転者が運転に適した状態にあると推定することを特徴とする運転者状態推定方法。 - 前記運転操作を検出する前の前記脳波から、行動準備状態を検出したときには前記運転者が運転に適した状態にあると推定し、前記行動準備状態を検出していないときには運転に適した状態にないと推定することを特徴とする請求項1に記載の運転者状態推定方法。
- 運転者の脳波を計測し、
前記運転者の運転操作を検出し、
前記運転操作を検出する前の前記脳波から、行動準備状態を検出した場合、
前記運転操作を検出した後の前記脳波が、前記行動準備状態を検出する前の状態に復帰したときには前記運転者が運転に適した状態にあると推定し、前記行動準備状態を検出する前の状態に復帰しないときには前記運転者が運転に適した状態にないと推定することを特徴とする運転者状態推定方法。 - 前記運転者が運転に適した状態にないと推定したときに、運転支援装置を作動させることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の運転者状態推定方法。
- 運転者の脳波を計測する第一のセンサと、
前記運転者の運転操作を検出する第二のセンサと、
前記運転操作を検出したときの脳波に応じて、前記運転者が運転に適した状態にあるか否かを推定するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記運転者が平常時に運転操作するときの脳波を平常時の脳波として予め記憶し、
前記運転操作を検出したときの前記脳波と前記平常時の脳波とが、一致しないときには運転に適した状態にないと推定し、前記脳波を複数回計測し、且つ前記計測した脳波と前記平常時の脳波とが一致した場合、前記複数回のうち、前記検出した脳波と前記平常時の脳波とが一致した回数の割合が、予め定めた割合以上であるときに前記運転者が運転に適した状態にあると推定することを特徴とする運転者状態推定装置。 - 運転者の脳波を計測する第一のセンサと、
前記運転者の運転操作を検出する第二のセンサと、
前記運転操作を検出したときの脳波に応じて、前記運転者が運転に適した状態にあるか否かを推定するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記運転操作を検出する前の前記脳波から、行動準備状態を検出した場合、
前記運転操作を検出した後の前記脳波が、前記行動準備状態を検出する前の状態に復帰したときには前記運転者が運転に適した状態にあると推定し、前記行動準備状態を検出する前の状態に復帰しないときには前記運転者が運転に適した状態にないと推定することを特徴とする運転者状態推定装置。
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