CN107042828B - 车辆操作状态 - Google Patents

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Abstract

针对多种车辆操作状态中的每一种确立一个或多个参数的上限和下限。至少部分基于参数、描述人类操作者的数据和描述车辆周围环境的数据识别操作车辆的多种状态中的一种。根据与当前操作状态对应的操作模式致动车辆子系统。

Description

车辆操作状态
技术领域
本公开涉及车辆操作控制，并且更具体地涉及基于车辆操作状态控制车辆操作模式的系统和方法。
背景技术
车辆可以自主地或半自主地操作，即在没有来自人类操作者的输入的情况下控制一些或全部驾驶操作，例如转向、推进(例如节气门)和制动中的一些或全部。自主或半自主操作并非适合所有驾驶情形和/或是所有驾驶情形所需要的。人类操作者可以提供输入以使车辆切换到完全或部分手动控制。然而，人类操作者会或者变得分心或昏昏欲睡，潜在地危害车辆的手动控制。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，包含计算机，计算机包括处理器和存储器，存储器存储可由计算机执行的指令，指令用于：
针对一个或多个参数确立多个车辆操作状态中的每一个的上限和下限；
基于一个或多个参数至少部分基于描述人类操作者的数据和描述车辆周围环境的数据识别多种状态中的一种作为车辆的当前操作状态；以及
根据与当前操作状态对应的操作模式致动至少一个车辆子系统。
根据本发明的一个实施例，其中操作模式包括下列中的两种或多种：
手动模式，车辆子系统在手动模式仅从人类操作者接受输入；
完全自主模式，车辆子系统在完全自主模式仅从虚拟操作者接受输入；
共享操作模式，车辆子系统在共享操作模式从人类操作者接受在一个或多个参数中的输入；以及
受限共享操作模式，车辆子系统在受限共享操作模式从虚拟操作者接受输入，除非由计算机指示从人类操作者接受输入。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括在车辆子系统处于手动模式时将模式限制为共享操作模式和手动模式中的一种的指令。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括将模式限制为完全自主模式和受限共享操作模式中的一种的指令。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括基于描述人类操作者的数据来限制可用操作模式的指令。
根据本发明的一个实施例，其中描述人类操作者的数据包括生物识别数据。
根据本发明的一个实施例，其中操作模式包括关于多个车辆子系统中的每一个的完全自主操作模式和完全手动操作模式。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括基于操作者数据选择每个车辆子系统的模式中的一种的指令。
根据本发明的一个实施例，其中车辆子系统包括车辆推进、转向和制动中的至少一种。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括基于操作者数据调整一个或多个参数的上限和下限的指令。
根据本发明，提供一种方法，包含：
针对一个或多个参数确立多种车辆操作状态中的每一种的上限和下限；
基于一个或多个参数至少部分基于描述人类操作者的数据和描述车辆周围环境的数据识别多种状态中的一种作为车辆的当前操作状态；
根据与当前操作状态对应的操作模式致动至少一个车辆子系统。
根据本发明的一个实施例，其中操作模式包括下列中的至少两个或多个：
手动模式，车辆子系统在手动模式仅从人类操作者接受输入；
完全自主模式，车辆子系统在完全自主模式仅从虚拟操作者接受输入；
共享操作模式，车辆子系统在共享操作模式从人类操作者接受在一个或多个参数中的输入；以及
受限共享操作模式，车辆子系统从虚拟操作者接受输入，除非由计算机指示从人类操作者接受输入。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含将模式限制为共享操作模式和手动模式中的一种。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含在车辆子系统处于完全自主模式时将模式限制为完全自主模式和受限共享模式中的一种。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于描述人类操作者的数据限制可用模式。
根据本发明的一个实施例，其中描述人类操作者的数据包括生物识别数据。
根据本发明的一个实施例，其中模式包括关于多个车辆子系统中的每一个的完全自主操作模式和完全手动操作模式。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于操作者数据为一个车辆子系统选择其中一种模式。
根据本发明的一个实施例，其中车辆子系统包括车辆推进、转向和制动中的至少一种。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于操作者数据调整一个或多个参数的上限和下限。
附图说明
图1是用于控制车辆操作状态的示例系统的框图；
图2是处于手动操作状态的示例车辆的图表；
图3是处于共享操作状态的示例车辆的图表；
图4是处于受限共享操作状态的示例车辆的图表；
图5是处于完全自主状态的示例车辆的图表；
图6是具有选择性受控子系统的另一示例车辆的图表；
图7示出了用于选择车辆操作状态的程序。
具体实施方式
参考图1，车辆101系统100可以包括多种可行的车辆101操作模式，例如，一个或多个车辆101子系统的各种水平的控制。例如，一种可行的实施方式包括四种车辆操作模式：完全手动、共享操作、受限的共享操作和完全自主。可以根据车辆101的相应操作状态来选择车辆操作模式。车辆101计算机105可以被编程用于操作各种车辆子系统，即，作为一个或多个车辆101子系统107的虚拟操作者，和/或以基于四种车辆操作模式中的一种来为人类操作者设置对子系统操作的限制。用于选择当前操作模式的当前操作状态可以由如环境数据、人类操作者生物识别数据等确定。
图1示出了用于确定一种或多种车辆操作101状态以及根据所选状态操作车辆101的示例系统100。计算装置105被编程为从如车辆101传感器的一个或多个数据收集器110接收关于与车辆101相关的各种度量的收集的数据115。例如，度量可以包括车辆101的速度、车辆101加速度和/或减速度、与车辆101路径或转向相关的数据等，其包括横向加速度、道路曲率、与车辆101操作者相关的生物识别数据(例如心率、呼吸、瞳孔扩张、体温、意识状态等)。这种度量的进一步示例可包括车辆101系统和部件(例如转向系统、动力传动系统、制动系统、内部感测装置、外部感测装置等)的测量值。计算装置105可以被编程为从车辆101收集数据115，计算装置105被安装在车辆101内，车辆101有时称为“主车辆”，和/或计算装置105可以被编程为例如经由DSRC(专用短程通信)通信等收集关于第二车辆和/或来自第二车辆的数据115，第二车辆即除了车辆101之外的其它车辆，例如“目标车辆”。
计算装置105通常被编程为在控制器局域网(CAN)总线等上通信。计算装置105还可以具有与车载诊断连接器(OBD-II)的连接。经由CAN总线、OBD-II和/或其它有线或无线机制，计算装置105可以向车辆中的各种装置传输消息和/或从各种装置接收消息，装置是例如控制器、致动器、传感器等，包括数据收集器110。可选或另外地，在计算装置105实际上包括多个装置的情况下，CAN总线等可以用于在由本公开中表示为计算装置105的装置之间通信。此外，计算装置105可以被编程用于与网络120通信，如下文所述，其可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。
数据存储器106可以是任何已知的类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储器106可以存储从数据收集器110发送的收集的数据115。
车辆101可以包括多个子系统107。子系统107包括如推进子系统(例如节气门)、娱乐子系统、转向子系统、气候控制子系统等。计算装置105可以被编程为利用受限的来自人类操作者的输入或没有人类操作者输入的情况下操作一些或所有子系统107，即，计算装置105可以被编程为以虚拟操作者操作子系统107。当计算装置105作为虚拟操作者操作子系统107时，计算装置105忽略来自人类操作者的关于子系统107的输入，该子系统107被选择由虚拟操作者操作，虚拟操作者例如经由车辆101通信总线和/或已知的电子控制单元(ECU)提供指令，以致动车辆部件，例如应用制动器、改变方向盘转角等。例如，如果人类操作者试图在虚拟操作者转向操作期间转动方向盘，则计算装置105可以忽略方向盘的运动并且根据其编程来使车辆101转向。
数据收集器110可以包括各种装置。例如，车辆中的各种控制器可以作为数据收集器110操作以经由CAN总线提供数据115，例如与任何数量的车辆101的车辆速度、加速度、系统和/或部件功能等相关的数据115，各种车辆包括主车辆和/或目标车辆。进一步地，传感器或类似设备、全球定位系统(GPS)装置等可以包括在车辆中并且配置为数据收集器110，以例如经由有线或无线连接向计算机105直接提供数据。传感器数据收集器110可以包括如雷达、激光雷达、声纳等传感器的机构，其可以被部署以确定环境数据，例如用于测量车辆101和其它车辆或物体之间的距离、车辆101轨迹附近的物体的种类、道路状况、道路和交通标志的位置等。另外其它数据收集器110可以包括摄像机、呼吸分析器、运动检测器等，即数据收集器110用于提供评估车辆101操作者的状况或状态的数据115。
收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上文提供了收集的数据115的示例，并且此外，总体使用一个或多个数据收集器110收集数据115，并且数据115可以另外包括在计算机105中和/或在服务器125中由其计算的数据。总体上，收集的数据115可以包括可以由数据收集器110收集和/或从这样的数据计算的任何数据。数据115可以包括来自人类操作者的生物识别数据，例如脉搏、血压、呼吸速率等。
系统100还可以包括连接到服务器125和数据存储器130的网络120。计算机105还可以被编程为经由网络120与如服务器125的一个或多个远程站点通信，这样的远程站点潜在地包括数据存储器130。网络120表示一种或多种通信机制，车辆计算机105可以通过该机制与远程服务器125通信。相应地，网络120可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(如电缆和光纤)和/或无线(如蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何所需组合以及任何所需的网络拓扑技术(或使用多种通信机制时的拓扑技术)。示例性通信网络包括无线通信网络(如使用蓝牙、IEEE 802.11等)、局域网(LAN)和/或包括提供数据通信服务的因特网的广域网(WAN)。
服务器125可以被编程用于确定一个或多个车辆101的适当动作，并且向计算机105提供指示以相应地继续进行。服务器125可以是一个或多个计算机服务器，每个服务器通常包括至少一个处理器以及至少一个存储器，该存储器存储可由处理器执行的指令，该指令包括用于执行本文所述的各种步骤和过程的指令。服务器125可以包括或可通信地连接到数据存储器130，存储器130用于存储收集的数据115、与如本文所述的产生潜在事故相关的记录、车道偏离配置文件等。进一步地，服务器125可以存储与特定车辆101和在地理区域内的另外的一个或多个其它车辆101相关的信息、与该地理区域内的关于特定道路、城市等的交通状况、天气状况等相关的信息。服务器125可以被编程为向特定车辆101和/或其它车辆101提供报警。
可以由人类操作者例如以已知的方式操作车辆101。计算装置105可以被编程为利用来自人类操作者的受限的输入或没有输入的情况下操作车辆子系统107，即，计算装置105可以操作车辆子系统107。如当前已知的并且包括可行的未来的发展，这样的程序设计可以被称为“虚拟操作者”，并且可以存储在数据存储器106和/或服务器125中。
在本文所述的示例实施方式中，计算装置105可以以下列四种车辆101模式中的一种来操作子系统107：手动、共享、受限共享和完全自主。四种模式——每种都在下文中更详细地描述——为人类操作者和虚拟操作者提供了各种量的控制，以允许车辆101的操作，例如当人类操作者并非十分专心或可能需要虚拟操作者的辅助时。可以例如根据来自传感器110的一个或多个数据值来限定对应的状态(例如手动、共享、受限共享和完全自主)，以确定车辆101的操作模式的选择。例如当车辆操作状态从第一状态转变到第二状态时，在第一状态时车辆101以由第一状态确定的模式操作，可以由计算装置105选择与第二状态对应的操作模式，即，计算机105可以根据来自人类操作者和/或虚拟操作者的输入来实施操作车辆子系统107。
图2示出了在手动模式下的车辆101的操作。在该示例图表200中，竖直轴表示可以由人类操作者或虚拟操作者控制的参数，例如速度、加速度、轨迹、制动、扭矩、道路曲率、车轮角度等，并且水平轴表示时间。在该示例图表200中，竖直轴上的参数是加速度。上限205和下限210为参数提供界限，根据具体情况，在高于或低于该界限的情况下，车辆101转变出手动状态，根据手动状态选择手动模式。也就是说，图2的图表200示出了在手动模式下的一段时间内的车辆101操作，以及在该手动模式(并且处于手动状态)的该时间期间车辆101如何响应来自人类操作者220的输入，即，沿着y轴测量的一个或多个参数(例如速度、加速度等)如何随时间变化。在图2的示例表中，所示的时间段可以是500ms，并且图2-6的示例图表可以表示任何选择的时间段的车辆101操作。响应曲线225示出了图表200的时间段内的一个或多个参数的实际值，可以看出，图表200跟踪人类操作者的输入曲线220。预测虚拟操作者的响应曲线215表明计算装置105在图表200中表示的时间段内提供给车辆子系统107的输入，但在手动模式中，人类操作者的输入控制子系统107的操作。
图2的图表200示出了处于手动模式的车辆101。在手动模式中，车辆101仅对来自人类操作者的输入作出响应。如图2所示，车辆响应225遵循来自人类操作者220的输入，而并不响应来自虚拟操作者215的输入。也就是说，不管虚拟操作者215输入如何，车辆子系统107根据来自人类操作者220的输入操作。计算装置105可以被编程为在当前处于手动模式时仅转换到共享操作模式。
图3示出了处于共享操作模式下的车辆101的操作。示例图表300示出了一段时间内的加速度，但可以包括多个参数中的任何参数，例如车辆101速度、轨迹等。图表300包括虚拟操作者输入的上限305和虚拟操作者315输入的下限310。在该示例中，人类操作者320提供输入，该输入位于虚拟驾驶员界限305、310中并且之后在一个时间点超出虚拟驾驶员界限305、310。在共享操作模式中，计算装置105被编程为使车辆响应曲线325遵循人类操作者曲线320，直到达到虚拟操作者界限305、310，车辆101在该点处遵循虚拟操作者界限305、310。在该示例中，人类操作者曲线320超过上限305，因此车辆响应曲线325遵循上限305。共享操作模式容许车辆响应曲线325在上限305和下限310内操作，同时容许人类操作者曲线320控制在界限内的操作的选项。例如，当沿着竖直轴的参数是车辆101速度时，界限305、310可以对应于当前区域中的法定速度限制，计算装置105阻止人类操作者曲线320超过速度限制，但允许车辆响应曲线325的控制使人类操作者320保持在速度限制之下。
图4示出了处于受限共享操作模式下的车辆101的操作。示例图表400示出了一段时间内的加速度，但可以包括多个参数中的任何参数，例如车辆101速度、轨迹等。图表400包括虚拟操作者415输入的上限405和下限410。上限405和下限410可以比共享操作模式更密切地跟踪虚拟操作者415输入，即，上限405和下限410可以比界限305、310更窄。因此，与虚拟操作者315输入容许的界限305、310相比，界限405、410容许从虚拟操作者415输入更小的偏差。受限共享操作模式容许人类操作者在车辆101退出完全自主模式之后控制某些车辆子系统107。人类操作者曲线420输入从0开始——0表明人类操作可以是例如睡着、不注意、无能力等，并且总体表示人类操作者不向车辆101提供输入。在该初始时间段期间，车辆响应曲线425仅由虚拟操作者曲线415控制。
当人类操作者想要向车辆响应曲线425提供输入而不是直接移动到共享或手动模式时，计算装置105可以容许人类操作者在受限的共享操作模式下操作某些车辆子系统107。受限共享操作模式容许人类操作者对车辆响应曲线425的受限控制。如图4所示，当人类操作者开始提供输入时，车辆响应曲线425遵循虚拟操作者曲线415的指示。然而，在虚拟操作者曲线415和人类操作者曲线420相遇的时间段之后，车辆响应曲线425遵循人类操作者曲线420。然而，当人类操作者曲线420超过虚拟操作者界限405、410时，车辆响应曲线425保持在虚拟操作者界限405、410内；在该示例中，车辆响应曲线425跟踪上限405。计算装置105可以在容许其它子系统107(例如推进和/或转向)的输入之前的一段时间内选择性地容许人类操作者提供特定子系统107的输入，例如气候控制和/或娱乐。计算装置105可以基于置信区间增加可用于人类操作者输入的子系统107的数量，置信区间是人类操作者完全有意识并且能够操作车辆101的置信水平。
例如，置信区间可以包括来自检测人类操作者的眼睛运动的摄像机、来自心率传感器(例如可穿戴心率监视器等)的心率信息的数据115。计算装置105可以测量人类操作者的眼睛运动和车辆101的运动，并且以已知的方式确定人类操作者是否例如接合并且在没有漂移的情况下遵循车道，保持公告的速度限制，使用转弯的适当信号等。置信区间可以包括由数据收集器110(包括例如座椅传感器、安全带传感器)收集的关于车辆101的乘员(例如是否存在经许可的操作者、经许可的操作者是否在操作者座位等)、输入车辆HMI中的目的地、车辆101的车门是打开或关闭等的数据，如已知的。
图5示出了处于完全自主模式的车辆101的操作。示例图表500示出了一段时间内的加速度，但可以包括多个参数中的任何参数，例如车辆101速度、轨迹等。图表500包括虚拟操作者曲线515的上限505和下限510。此处，无论人类操作者的输入如何，车辆响应曲线525仅跟踪虚拟操作者曲线515。例如，如果睡着的人类操作者520踢到油门踏板，输入增加油门，则计算装置105将忽略人类操作者曲线520并且根据基于虚拟操作者曲线515的输入来操作车辆子系统107。计算装置105将继续在完全自主模式下操作，直到基于例如来自人类乘员的生物测定信息、置信区间和/或环境数据转换到受限共享模式。计算装置105可以被编程为在当前处于完全自主状态时仅转换到受限共享状态。
图6示出了车辆101的操作，其中一个或多个选择的子系统107的控制从接受基于人类操作者曲线620的输入切换到接受基于虚拟操作员曲线615的输入。也就是说，不是从上文所述的四个模式选择，而是计算装置105可以选择一个或多个子系统107忽略人类操作者曲线620并且仅跟踪虚拟操作者曲线615。示例图表600示出了一段时间内的加速度，并且包括虚拟操作者上限605和虚拟操作者下限610。计算装置105例如基于来自人类操作者的生物识别信息将子系统107转换到虚拟操作者。例如，如果人类操作者分心和/或睡着，则计算装置105可以选择虚拟操作者控制的推进和转向子系统。如图6所示，车辆响应曲线625最初跟踪人类操作者曲线620，但当计算装置105确定需要虚拟操作者控制时，计算装置105可以调整界限605、610，以使车辆子系统107根据虚拟操作者曲线615操作。计算装置105可以选择性地调整各个子系统107的界限605、610，而不是例如上文描述的规定特定子系统107操作的共享和受限的共享状态。
图7示出了用于在车辆101的操作模式之间转换的示例程序700。程序700在框705中开始，其中计算装置105从数据收集器110收集环境数据115。环境数据115可以包括如车辆101周围的障碍物、其它车辆10、道路曲率、交通标志、道路交叉口等。计算机105使用环境数据115推荐由虚拟操作者操作的一个或多个车辆子系统107。
接下来，在框710中，计算装置105收集人类操作者数据115。人类操作者数据115可以包括生物识别数据，例如脉搏、呼吸率、睡意、警觉性、注意力等。计算装置105可以使用人类操作者数据来确定人类操作者是否有意识并且能够操作车辆101，例如已知用于确定人员是醒着还是睡着、醉酒还是清醒、确定血液酒精水平等的系统和方法。
接下来，在框715中，计算装置105通常根据环境数据115和人类操作者数据115来选择车辆101的控制模式。例如，如果人类操作者数据115表明人类操作者睡着时，计算装置105可以在完全自主模式下操作。在另一示例中，如果人类操作者数据表明人类操作者最近已经从熟睡中被唤醒，则计算装置105可以在受限共享模式下操作。在又一示例中，如果环境数据表明陡峭的坡道，则计算装置105可以在共享模式下操作，设置虚拟操作者的限制以防止方向盘的急转弯。可以基于人类操作者数据来限制可用模式，例如，在人类操作者睡着的情况下，则不可以用手动模式。
接下来，在框720中，计算装置105基于控制状态选择操作模式。操作模式限定车辆子系统107在何时接受来自人类操作者和/或虚拟操作者的输入。例如，手动状态对应于手动操作模式，其中车辆子系统105仅接受人类操作者的输入。在另一示例中，受限共享状态对应于受限共享操作模式，其中某些车辆子系统107仅接受来自虚拟操作者的输入，而其它车辆子系统107接受人类操作者的输入。
接下来，在框725中，计算装置105基于操作状态调整至少一个车辆子系统107的操作。例如，如果车辆101正在共享操作状态下操作，则计算装置105可以调整如推进子系统107以防止人类操作者比虚拟操作者的限制更快地加速。
接下来，在框720中，计算装置105确定是否继续程序700。如果计算装置105确定继续，则程序700返回到框705以收集更多数据。否则，程序700结束。
如本文所使用的，修饰形容词的副词“大体上”意思是指由于材料、加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通信时间等方面的不足，形状、结构、测量、值、计算等可偏离精确描述的几何形状、距离、测量、值、计算等。
计算装置105总体各自包括可由如上文标识并且用于实施上文所述的程序的框或步骤的一个或多个计算装置执行的指令。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，该计算机程序使用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令以及其它数据可以使用各种计算机可读介质存储和传输。计算装置105内的文件总体上是存储在例如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供数据(例如指令)的任何介质，该数据可以由计算机读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其它永久性存储器。易失性介质包括典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM(只读光盘存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何带有孔图案的其它物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或内存盒，或者任何其它计算机可读取的介质。
关于这里所述的介质、程序、系统、方法等，应理解的是虽然这样的程序等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的程序可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其它步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。例如，在程序200中，一个或多个步骤可以省略或者可以以除了图2所示的顺序之外的其它顺序执行。换言之，这里的系统和/或程序的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制所公开的主题。
相应地，应理解的是，包括上文说明和附图以及下列权利要求的当前公开的目的旨在说明而不是限制。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用对本领域技术人员而言都是显而易见的。本发明的范围应参照这里所附的和/或包括在基于此处的非临时专利申请内的权利要求以及与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期和期望的是，这里所讨论的领域将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的未来的实施例中。总之，应理解的是，本发明所公开的主题能够进行修正和变化。

Claims (18)

1.一种用于车辆的系统，包含计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述计算机执行的指令，所述指令用于：
针对包括加速度、速度、轨迹、制动和扭矩中的至少一个的车辆操作的一个或多个参数确立多个车辆操作状态中的每一个的上限和下限，所述多个车辆操作状态指定参数与由虚拟操作员确定的参数的给定值的手动偏差的界限；
至少部分基于描述人类操作者的生物识别数据和描述车辆周围环境的数据识别所述多个车辆操作状态中的一种作为所述车辆的当前操作状态；
根据与所述当前操作状态对应的操作模式致动至少一个车辆子系统；
在启动车辆子系统以根据当前操作状态保持参数的当前值时，收集描述人类操作者的另外的生物识别数据；以及
至少部分地基于另外的生物识别数据识别不同于所述当前操作状态的第二状态。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作模式包括下列中的两种或更多种：
手动模式，所述车辆子系统在所述手动模式仅接受来自人类操作者的输入；
完全自主模式，所述车辆子系统在所述完全自主模式仅接受来自虚拟操作者的输入；
共享操作模式，所述车辆子系统在所述共享操作模式接受来自所述人类操作者的在所述一个或多个参数中的输入；以及
受限共享操作模式，所述车辆子系统在所述受限共享操作模式接受来自所述虚拟操作者的输入，除非由所述计算机指示接受来自所述人类操作者的输入。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述指令进一步包括在所述车辆子系统处于所述手动模式时将所述模式限制为所述共享操作模式和所述手动模式中的一种的指令。
4.根据权利要求2所述的系统，其中所述指令进一步包括将所述模式限制为所述完全自主模式和所述受限共享操作模式中的一种的指令。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令进一步包括基于描述所述人类操作者的数据来限制可用操作模式的指令。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作模式包括针对多个车辆子系统中的每一个的完全自主操作模式和完全手动操作模式。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述指令进一步包括基于所述操作者数据选择每个所述车辆子系统的模式中的一种的指令。
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述车辆子系统包括车辆推进、转向和制动中的至少一种。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令进一步包括基于所述操作者数据调整所述一个或多个参数的所述上限和下限的指令。
10.一种用于车辆的方法，包含：
针对包括加速度、速度、轨迹、制动和扭矩中的至少一个的车辆操作的一个或多个参数确立多种车辆操作状态中的每一种的上限和下限，所述多种车辆操作状态指定参数与由虚拟操作员确定的参数的给定值的手动偏差的界限；
至少部分基于描述人类操作者的生物识别数据和描述车辆周围环境的数据识别所述多种车辆操作状态中的一种作为所述车辆的当前操作状态；
根据与所述当前操作状态对应的操作模式致动至少一个车辆子系统；
在启动车辆子系统以根据当前操作状态保持参数的当前值时，收集描述人类操作者的另外的生物识别数据；以及
至少部分地基于另外的生物识别数据识别不同于所述当前操作状态的第二状态。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述操作模式包括下列中的至少两个或更多个：
手动模式，所述车辆子系统在所述手动模式仅接受来自所述人类操作者的输入；
完全自主模式，所述车辆子系统在所述完全自主模式仅接受来自虚拟操作者的输入；
共享操作模式，所述车辆子系统在所述共享操作模式接受来自人类操作者的在所述一个或多个参数中的输入；以及
受限共享操作模式，所述车辆子系统在所述受限共享操作模式接受来自所述虚拟操作者的输入，除非由计算机指示接受来自所述人类操作者的输入。
12.根据权利要求11所述的方法，进一步包含将所述模式限制为所述共享操作模式和所述手动模式中的一种。
13.根据权利要求11所述的方法，进一步包含在所述车辆子系统处于所述完全自主模式时将所述模式限制为所述完全自主模式和所述受限共享操作模式中的一种。
14.根据权利要求10所述的方法，进一步包含基于描述所述人类操作者的数据限制可用模式。
15.根据权利要求10所述的方法，其中所述模式包括针对多个所述车辆子系统中的每一个的完全自主操作模式和完全手动操作模式。
16.根据权利要求15所述的方法，进一步包含基于所述操作者数据为每一个所述车辆子系统选择其中一种模式。
17.根据权利要求10所述的方法，其中所述车辆子系统包括车辆推进、转向和制动中的至少一种。
18.根据权利要求10所述的方法，进一步包含基于所述操作者数据调整所述一个或多个参数的所述上限和所述下限。
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