CN108013838B - 清洁设备的监测方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁设备的监测方法和相应的装置，其中方法包括：监控清洁设备的动力电机转动时的转动参数，根据转动参数，可以判定清洁设备的负载状态，利用在一定供电条件下，电机转动时转动参数的变化，实现了清洁设备负载状态的监测，继而可以为提高清洁设备的功效和使用寿命提供及时的提示或帮助。

Description

清洁设备的监测方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁设备的监测方法，一种清洁设备的监测装置、一种计算机设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

智能设备越来越多地进入家庭生活之中，扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备，可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。

在自动清洁设备/机器人使用过程中，因各种垃圾的进入或附着，清洁设备/机器人的负载会越来越大。例如，扫地机器人会不断吸入各种垃圾，尘盒里面的垃圾会越来越多，滤网上附着的灰尘、绒毛等垃圾也会越来越多，如果尘盒或滤网堵塞会导致扫地机器人的吸力下降，无法正常完成清扫。清洁设备负载增大会使得清洁设备工作状态变差，继而降低清洁设备的功效和使用寿命。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的

依据本发明的一个方面，提供了一种清洁设备的监测方法，包括：

监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态。

可选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述不同脉冲信号的间隔对应的所述动力电机的转动角度为不均匀的，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

获取相邻脉冲信号的时间间隔；

对多个相邻脉冲信号的时间间隔进行加和，得到所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

可选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

检测与第一脉冲信号间隔设定个数的脉冲信号的第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号和第二脉冲信号的检测时间，确定所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

可选地，当所述转动参数包括预设转动角度对应的转动耗时时，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

分别检测所述动力电机或连接的传动设置转过第一检测点和第二检测点的经过时间；

根据所述第一检测点和第二检测点的经过时间，确定所述预设转动角度对应的转动耗时。

可选地，在所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态之前，所述方法还包括：

根据所述清洁设备当前的设定转速级别，确定预设参数阈值；

所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态包括：

根据所述转动参数和预设参数阈值，判定所述清洁设备的负载状态。

可选地，所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态包括:

根据预设转动参数与负载等级的对应关系，确定所述转动参数对应的负载状态，所述负载状态包括多个负载等级。

可选地，所述方法还包括：

执行对应所述负载状态的清洁策略。

可选地，当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

执行提高动力电机转速的操作。

可选地，当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

可选地，所述方法还包括：

若所述提高动力电机转速的操作的执行次数达到设定次数，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

可选地，所述方法还包括：

若执行提高动力电机转速的操作后，转速提高幅度低于预设幅度阈值，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种清洁设备的监测装置，包括：

参数监控模块，用于监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

状态判定模块，用于根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态。

可选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述不同脉冲信号的间隔对应的所述动力电机的转动角度为不均匀的，所述参数监控模块包括：

间隔获取子模块，用于获取相邻脉冲信号的时间间隔；

加和子模块，用于对多个相邻脉冲信号的时间间隔进行加和，得到所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

可选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述参数监控模块包括：

信号检测子模块，用于检测与第一脉冲信号间隔设定个数的脉冲信号的第二脉冲信号；

间隔确定子模块，用于根据所述第一脉冲信号和第二脉冲信号的检测时间，确定所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

可选地，当所述转动参数包括预设转动角度对应的转动耗时时，所述参数监控模块包括：

时间检测子模块，用于分别检测所述动力电机或连接的传动设置转过第一检测点和第二检测点的经过时间；

耗时确定子模块，用于根据所述第一检测点和第二检测点的经过时间，确定所述预设转动角度对应的转动耗时。

可选地，所述装置还包括：

阈值确定子模块，用于在所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态之前，根据所述清洁设备当前的设定转速级别，确定预设参数阈值；

所述状态判定模块，具体用于根据所述转动参数和预设参数阈值，判定所述清洁设备的负载状态。

可选地，所述状态判定模块，具体用于根据预设转动参数与负载等级的对应关系，确定所述转动参数对应的负载状态，所述负载状态包括多个负载等级。

可选地，所述装置还包括：

策略执行模块，用于执行对应所述负载状态的清洁策略。

可选地，当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，所述策略执行模块包括：

操作执行子模块，用于执行提高动力电机转速的操作。

可选地，当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，所述策略执行模块包括：

故障提示子模块，用于提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

可选地，所述装置还包括：

第一状态变更模块，用于若所述提高动力电机转速的操作的执行次数达到设定次数，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

可选地，所述装置还包括：

第二状态变更模块，用于若执行提高动力电机转速的操作后，转速提高幅度低于预设幅度阈值，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态。

根据本发明的一种清洁设备的监测方法，通过监控清洁设备的动力电机转动时的转动参数，根据转动参数，可以判定清洁设备的负载状态，利用在一定供电条件下，电机转动时转动参数的变化，实现了清洁设备负载状态的监测，继而可以为提高清洁设备的功效和使用寿命提供及时的提示或帮助。

进一步，通过执行对应所述负载状态的清洁策略，以使清洁设备在负载变大时，提高电机转速以维持清洁能力，或在负载过大时，发出清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态的提示，继而帮助用户得知尘盒或滤网需进行维护或更换。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一的一种清洁设备的监测方法的步骤流程示意图；

图2示出了根据本发明实施例二的一种清洁设备的监测方法的步骤流程示意图；

图3示出了根据本发明实施例三的清洁设备的监测装置的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了根据本发明实施例一的一种清洁设备的监测方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数。

在本发明实施例中，清洁设备可以是扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，或者其他任意适用的设备，本发明实施例对此不做限制。动力电机包括为清洁设备的清扫、吸尘、移动等中至少一项提供驱动力的电机，例如，扫地机器人的主体内产生风的吸尘装置的动力电机。

在本发明实施例中，转动参数用于表征电机转动快慢，包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种，或者其他任意适用的参数，本发明实施例对此不做限制。

其中，脉冲信号为电机转动所产生的脉冲，具体可以包括电机自身转动产生的脉冲电流反馈至控制板，由控制板检测到脉冲信号，或者通过设置在电机或其联动装置上的物理检测点，在电机转动时产生脉冲信号，或者其他任意适用的方式产生的脉冲信号，本发明实施例对此不做限制。动力电机转动一周可以产生一个或多个脉冲信号，产生的脉冲信号可以均匀地与转动角度对应，也可以不均匀地与转动角度对应，脉冲信号的脉冲宽度可以对应任意适用的转动角度，脉冲信号两两之间的时间间隔可以对应任意适用的转动角度，根据实际需要或动力电机的设计，具体可以包括任意适用的脉冲信号，本发明实施例对此不做限制。

单个脉冲信号的脉冲宽度是指脉冲所能达到的最大值所持续的时间，例如，电机的电磁阀开启的时间长度。当电机转动的速度变慢时，脉冲宽度相应变长，当电机转动的速度变快时，脉冲宽度相应变短。

非相邻的两个脉冲信号的时间间隔是指不相邻的两个脉冲信号中前一个脉冲信号的终止时间和后一个脉冲信号的起始时间之间的时间间隔，具体可以根据对应的转动角度选取两个不相邻的脉冲信号，来实现以转动设定角度的平均转速来判断清洁设备的负载状态的需要，或者其他任意适用的需要选取不相邻的脉冲信号，本发明实施例对此不做限制。当电机转动的速度变慢时，非相邻的两个脉冲信号的时间间隔相应变长，当电机转动的速度变快时，非相邻的两个脉冲信号的时间间隔相应变短。

预设转动角度对应的转动耗时是指电机转动预设转动角度所耗费的时间，具体可以通过设置在电机或其联动装置上的物理检测点，检测电机转动预设转动角度的转动耗时，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。当电机转动的速度变慢时，转动耗时相应变长，当电机转动的速度变快时，转动耗时相应变短。

预设转动时间对应的脉冲个数是指电机转动预设转动时间内，所检测到的脉冲个数，具体可以对电机转动预设转动时间内的脉冲信号进行计数得到，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。当电机转动的速度变慢时，脉冲个数相应变少，当电机转动的速度变快时，脉冲个数相应变多。

在本发明实施例中，监控转动参数可以按照设定的时间发起，或者可以按照设定的转动角度发起，或者可以根据监控请求发起，具体可以根据实际需要进行设定，本发明实施例对此不做限制。监控时可以获取一种或多种转动参数，或者可以根据清洁设备的工作状态的变化切换获取的转动参数的种类，本发明实施例对此不做限制。

例如，扫地机器人进行吸尘的动力来源于风机，风机的转速会受到扫地机器人内风道的风阻的影响，当尘盒里面垃圾变多，或者滤网上附着物变多时，风阻变大，风机的转速就会随之降低，那么单个脉冲信号的脉冲宽度就会相应变长、或者非相邻的两个脉冲信号的时间间隔就会相应变长、或者预设转动角度对应的转动耗时就会相应变长、或者预设转动时间对应的脉冲个数就会相应变少。

步骤102，根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态。

在本发明实施例中，负载状态用于表征清洁设备因工作时进入或附着垃圾变多等原因，相应部件的工作状态的变化，例如，尘盒中垃圾的多少、滤网堵塞的严重程度、车轮的转动阻力等，具体可以包括任意适用的负载状态，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，根据转动参数可以对应计算出动力电机的转速，或者通过查表得到转动参数对应的电机的转速，在一定供电条件下，动力电机的当前转速比理论转速慢得越多，则说明清洁设备的负载越大。根据转动参数判定清洁设备的负载状态时，可以先根据转动参数计算出对应的电机转速，再根据电机转速确定清洁设备的负载状态，或者可以根据转动参数直接确定清洁设备的负载状态，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。

负载状态可以分为多个负载等级，不同的负载等级表示负载的严重程度，例如，扫地机器人的尘盒的满载程度可以分为50％满载、60％满载、70％满载、80％满载、90％满载、100％满载等负载等级，滤网的堵塞程度可以分轻微堵塞、严重堵塞、完全堵塞等负载等级。转动参数、或者根据转动参数得到的电机转速可以对应各个负载等级，具体可以根据实际情况进行设置对应关系，本发明实施例对此不做限制。

例如，正常条件下，扫地机器人的风机转一圈可以反馈360个脉冲给控制板，单个脉冲信号的脉冲宽度与风机转速之间的比例关系是可以预先确定的，如果脉冲宽度变宽表明转速下降，比较当前的脉冲宽度与转速正常时的脉冲宽度，就可以计算出当前风机的转速，或者可以预先设置脉冲宽度和转速的映射关系表，通过查表得到风机的转速。同理，转速变低会使得各种转动参数相应变化，非相邻的两个脉冲信号的时间间隔就会相应变长、或者预设转动角度对应的转动耗时就会相应变长、或者预设转动时间对应的脉冲个数就会相应变少，检测到其中至少一种转动参数，根据转动参数的变化，或者根据转动参数得到的转速的变化来综合判断扫地机器人的尘盒或滤网是否为灰尘堵塞。

根据本发明的上述清洁设备的监测方法，通过监控清洁设备的动力电机转动时的转动参数，根据转动参数，可以判定清洁设备的负载状态，通过侦测在一定供电条件下，电机转动时转动参数的变化，实现了对清洁设备负载状态的监测，继而可以为提高清洁设备的功效和使用寿命提供及时的提示或帮助。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，若不同脉冲信号的间隔对应的动力电机的转动角度为不均匀的，那么监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数的一种实现方式可以包括：获取相邻脉冲信号的时间间隔，对多个相邻脉冲信号的时间间隔进行加和，得到所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

非相邻的两个脉冲信号之间具有多个相邻的脉冲信号，可以获取其中各个脉冲信号的时间间隔，将多个相邻脉冲信号的时间间隔加在一起，得到夹在非相邻的两个脉冲信号之间各个脉冲信号的时间的和值，即非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数的另一种实现方式可以包括：检测与第一脉冲信号间隔设定个数的脉冲信号的第二脉冲信号，根据所述第一脉冲信号和第二脉冲信号的检测时间，确定所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

为得到电机转动一定个数的脉冲信号的时间间隔，在检测到第一脉冲信号后，对脉冲信号进行计数，当计数达到设定个数后的脉冲信号作为第二脉冲信号，根据检测到第一脉冲信号和第二脉冲信号的时间，确定非相邻的第一脉冲信号和第二脉冲信号的时间间隔。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括预设转动角度对应的转动耗时时，监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数的又一种实现方式可以包括：分别检测所述动力电机或连接的传动设置转过第一检测点和第二检测点的经过时间，根据所述第一检测点和第二检测点的经过时间，确定所述预设转动角度对应的转动耗时。

在动力电机上或者连接的传动装置上可以设置第一和第二检测点，例如，在电机连接的齿轮上设置有相隔预设转动角度的两个拨片(检测点)，在齿轮转动到设定位置时拨片可以被检测到，并反馈拨片的经过时间，那么根据两个拨片的经过时间，确定预设转动角度对应的转动耗时。

在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态之前，还可以包括：根据所述清洁设备当前的设定转速级别，确定预设参数阈值，所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态的一种实现方式可以包括：根据所述转动参数和预设参数阈值，判定所述清洁设备的负载状态。

清洁设备可以在不同的工作状态下进行清洁工作，对应有设定转速级别，设定转速级别包括一个转速的上限值和一个转速的下限值，正常情况下，清洁设备的电机的转速应该在当前的设定转速级别的上限值和下限值之间。对应设定转速级别的转速的上限值和下限值，因转速与转动参数具有固定的对应关系，所以对应确定预设参数阈值。在判定清洁设备的负载状态时，可以根据转动参数和预设参数阈值来判定。例如，电机转动一圈的脉冲信号个数为360个，当前的设定转速级别下转速的下限值对应的预设参数阈值为1秒内2000个脉冲信号，若监控到的1秒内的脉冲信号的个数为1900个，低于预设参数阈值，那么可以判定清洁设备的负载状态为尘盒的满载程度为90％，堵塞情况较严重。

参照图2，示出了根据本发明实施例二的一种清洁设备的监测方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数。

在本发明实施例中，此步骤的具体实现可以参见前述实施例中的描述，此处不另赘述。

步骤202，根据预设转动参数与负载等级的对应关系，确定所述转动参数对应的负载状态。

在本发明实施例中，此步骤的具体实现可以参见前述实施例中的描述，此处不另赘述。

步骤203，执行对应所述负载状态的清洁策略。

在本发明实施例中，清洁策略是指对应不同的负载状态，清洁设备所采取的不同的举措，例如，提高动力电机转速的操作，提示清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态(严重堵塞或完全堵塞等无法正常工作的状态)等。随着负载状态的变化，可以对应变更清洁设备所采取的清洁策略，以使清洁设备在负载变大时，提高电机转速以维持正常工作的功效，或在负载过大时，发出清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态的提示，继而帮助用户得知尘盒或滤网需进行维护或更换。

在本发明实施例中，优选地，当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，在执行对应所述负载状态的清洁策略的一种实现方式中，包括：执行提高动力电机转速的操作。

清洁设备的负载状态可以分为多个负载等级，第一负载等级可以根据实际需要进行设定，本发明实施例对此不做限制。当处于第一负载等级时，可以执行提高动力电机转速的操作，具体可以包括提高供电电压、增加供电电流、提高供电的频率等，或者其他任意适用的操作，本发明实施例对此不做限制。例如，扫地机器人的风机转速由控制的PWM(PulseWidth Modulat ion，脉宽调制)信号控制，占空比越大，风机转速越快。

在执行提高动力电机转速的操作后，可能电机的转速提高到所需的速度，清洁设备暂时恢复到正常的负载状态，不在处于第一负载等级，但再进行清洁会使转速不断降低，根据转动参数再次判定负载状态处于第一负载状态，则再次执行提高动力电机转速的操作，以维持清洁设备的清洁能力。

在本发明实施例中，优选地，还可以包括：若所述提高动力电机转速的操作的执行次数达到设定次数，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

在执行提高动力电机转速的操作时，需要进行计数，当执行次数达到设定次数时，表明清洁设备实际的负载状态已经达到比第一负载状态更严重的故障状态，具体可以设置任意适用的设定次数，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，优选地，还可以包括：若执行提高动力电机转速的操作后，转速提高幅度低于预设幅度阈值，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

在一定的供电条件下，随着清洁设备的实际负载的变大，每次执行动力电机转速的操作，供电条件的变化所能提高的转速幅度会随之变小，在执行提高动力电机转速的操作后，如果转速提高幅度低于预设幅度阈值，则表明清洁设备的负载状态变更为故障状态。具体可以根据执行操作后监控的转动参数，通过计算或查表得到电机的转速，执行操作前后的转速变化值若小于预设幅度阈值，则表明清洁设备的负载状态已经变更为故障状态，以避免在负载很重时，通过增加电压、电流、提高供电频率等方式提高电机转速，无法有效提高电机转速的问题。

在本发明实施例中，优选地，当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，在执行对应所述负载状态的清洁策略的一种实现方式中，包括：提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

第二负载等级可以根据实际需要进行设定，第二负载等级可以比第一负载等级严重、或者与第一负载等级的严重程度相同，本发明实施例对此不做限制。当清洁设备处于第二负载等级时，可以发出清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态的提示，以帮助用户对尘盒或滤网进行清洁或更换。

根据本发明的上述清洁设备的监测方法，通过监控清洁设备的动力电机转动时的转动参数，根据转动参数，可以判定清洁设备的负载状态，利用在一定供电条件下，电机转动时转动参数的变化，实现了清洁设备负载状态的监测，继而可以为提高清洁设备的功效和使用寿命提供及时的提示或帮助。

进一步，通过执行对应所述负载状态的清洁策略，以使清洁设备在负载变大时，提高电机转速以维持清洁能力，或在负载过大时，发出清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态的提示，继而帮助用户得知尘盒或滤网需进行维护或更换。

参照图3，示出了根据本发明实施例三的一种清洁设备的监测装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

参数监控模块301，用于监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

状态判定模块302，用于根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述不同脉冲信号的间隔对应的所述动力电机的转动角度为不均匀的，所述参数监控模块包括：

间隔获取子模块，用于获取相邻脉冲信号的时间间隔；

加和子模块，用于对多个相邻脉冲信号的时间间隔进行加和，得到所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述参数监控模块包括：

信号检测子模块，用于检测与第一脉冲信号间隔设定个数的脉冲信号的第二脉冲信号；

间隔确定子模块，用于根据所述第一脉冲信号和第二脉冲信号的检测时间，确定所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括预设转动角度对应的转动耗时时，所述参数监控模块包括：

时间检测子模块，用于分别检测所述动力电机或连接的传动设置转过第一检测点和第二检测点的经过时间；

耗时确定子模块，用于根据所述第一检测点和第二检测点的经过时间，确定所述预设转动角度对应的转动耗时。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

阈值确定子模块，用于在所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态之前，根据所述清洁设备当前的设定转速级别，确定预设参数阈值；

所述状态判定模块，具体用于根据所述转动参数和预设参数阈值，判定所述清洁设备的负载状态。

在本发明实施例中，优选地，所述状态判定模块，具体用于根据预设转动参数与负载等级的对应关系，确定所述转动参数对应的负载状态。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

策略执行模块，用于执行对应所述负载状态的清洁策略。

在本发明实施例中，优选地，当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，所述策略执行模块包括：

操作执行子模块，用于执行提高动力电机转速的操作。

在本发明实施例中，优选地，当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，所述策略执行模块包括：

故障提示子模块，用于提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

第一状态变更模块，用于若所述提高动力电机转速的操作的执行次数达到设定次数，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

第二状态变更模块，用于若执行提高动力电机转速的操作后，转速提高幅度低于预设幅度阈值，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

根据本发明的上述清洁设备的监测装置，通过监控清洁设备的动力电机转动时的转动参数，根据转动参数，可以判定清洁设备的负载状态，利用在一定供电条件下，电机转动时转动参数的变化，实现了清洁设备负载状态的监测，继而可以为提高清洁设备的功效和使用寿命提供及时的提示或帮助。

本发明实施例另提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述不同脉冲信号的间隔对应的所述动力电机的转动角度为不均匀的，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

获取相邻脉冲信号的时间间隔；

对多个相邻脉冲信号的时间间隔进行加和，得到所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

检测与第一脉冲信号间隔设定个数的脉冲信号的第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号和第二脉冲信号的检测时间，确定所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括预设转动角度对应的转动耗时时，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

分别检测所述动力电机或连接的传动设置转过第一检测点和第二检测点的经过时间；

根据所述第一检测点和第二检测点的经过时间，确定所述预设转动角度对应的转动耗时。

在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态之前，所述方法还包括：

根据所述清洁设备当前的设定转速级别，确定预设参数阈值；

所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态包括：

根据所述转动参数和预设参数阈值，判定所述清洁设备的负载状态。

在本发明实施例中，优选地，所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态包括:

根据预设转动参数与负载等级的对应关系，确定所述转动参数对应的负载状态，所述负载状态包括多个负载等级。

在本发明实施例中，优选地，所述方法还包括：

执行对应所述负载状态的清洁策略。

在本发明实施例中，优选地，当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

执行提高动力电机转速的操作。

在本发明实施例中，优选地，当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

在本发明实施例中，优选地，所述方法还包括：

若所述提高动力电机转速的操作的执行次数达到设定次数，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

在本发明实施例中，优选地，所述方法还包括：

若执行提高动力电机转速的操作后，转速提高幅度低于预设幅度阈值，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

根据本发明的上述计算机设备，通过监控清洁设备的动力电机转动时的转动参数，根据转动参数，可以判定清洁设备的负载状态，利用在一定供电条件下，电机转动时转动参数的变化，实现了清洁设备负载状态的监测，继而可以为提高清洁设备的功效和使用寿命提供及时的提示或帮助。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述不同脉冲信号的间隔对应的所述动力电机的转动角度为不均匀的，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

获取相邻脉冲信号的时间间隔；

对多个相邻脉冲信号的时间间隔进行加和，得到所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

检测与第一脉冲信号间隔设定个数的脉冲信号的第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号和第二脉冲信号的检测时间，确定所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

在本发明实施例中，优选地，当所述转动参数包括预设转动角度对应的转动耗时时，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

分别检测所述动力电机或连接的传动设置转过第一检测点和第二检测点的经过时间；

根据所述第一检测点和第二检测点的经过时间，确定所述预设转动角度对应的转动耗时。

在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态之前，所述方法还包括：

根据所述清洁设备当前的设定转速级别，确定预设参数阈值；

所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态包括：

根据所述转动参数和预设参数阈值，判定所述清洁设备的负载状态。

在本发明实施例中，优选地，所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态包括:

根据预设转动参数与负载等级的对应关系，确定所述转动参数对应的负载状态，所述负载状态包括多个负载等级。

在本发明实施例中，优选地，所述方法还包括：

执行对应所述负载状态的清洁策略。

在本发明实施例中，优选地，当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

执行提高动力电机转速的操作。

在本发明实施例中，优选地，当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

在本发明实施例中，优选地，所述方法还包括：

若所述提高动力电机转速的操作的执行次数达到设定次数，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

在本发明实施例中，优选地，所述方法还包括：

若执行提高动力电机转速的操作后，转速提高幅度低于预设幅度阈值，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

根据本发明的上述计算机可读存储介质，其存储的计算机程序通过监控清洁设备的动力电机转动时的转动参数，根据转动参数，可以判定清洁设备的负载状态，利用在一定供电条件下，电机转动时转动参数的变化，实现了清洁设备负载状态的监测，继而可以为提高清洁设备的功效和使用寿命提供及时的提示或帮助。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的清洁设备的监测方法和装置的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (16)

1.一种清洁设备的监测方法，包括：

监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

根据所述清洁设备当前的设定转速级别，确定预设参数阈值；

根据所述转动参数和预设参数阈值，判定所述清洁设备的负载状态；

其中，所述方法还包括：

执行对应所述负载状态的清洁策略；

当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

执行提高动力电机转速的操作；

当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，不同脉冲信号的间隔对应的所述动力电机的转动角度为不均匀的，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

获取相邻脉冲信号的时间间隔；

对多个相邻脉冲信号的时间间隔进行加和，得到所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

检测与第一脉冲信号间隔设定个数的脉冲信号的第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号和第二脉冲信号的检测时间，确定所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述转动参数包括预设转动角度对应的转动耗时时，所述监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数包括：

分别检测所述动力电机或连接的传动设置转过第一检测点和第二检测点的经过时间；

根据所述第一检测点和第二检测点的经过时间，确定所述预设转动角度对应的转动耗时。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态包括:

根据预设转动参数与负载等级的对应关系，确定所述转动参数对应的负载状态，所述负载状态包括多个负载等级。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述提高动力电机转速的操作的执行次数达到设定次数，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若执行提高动力电机转速的操作后，转速提高幅度低于预设幅度阈值，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

8.一种清洁设备的监测装置，包括：

参数监控模块，用于监控所述清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

阈值确定子模块，用于根据所述清洁设备当前的设定转速级别，确定预设参数阈值；

状态判定模块，用于根据所述转动参数和预设参数阈值，判定所述清洁设备的负载状态；

其中，所述装置还包括：

策略执行模块，用于执行对应所述负载状态的清洁策略；

当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，所述策略执行模块包括：

操作执行子模块，用于执行提高动力电机转速的操作；

当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，所述策略执行模块包括：

故障提示子模块，用于提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，不同脉冲信号的间隔对应的所述动力电机的转动角度为不均匀的，所述参数监控模块包括：

间隔获取子模块，用于获取相邻脉冲信号的时间间隔；

加和子模块，用于对多个相邻脉冲信号的时间间隔进行加和，得到所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，当所述转动参数包括非相邻的两个脉冲信号的时间间隔时，所述参数监控模块包括：

信号检测子模块，用于检测与第一脉冲信号间隔设定个数的脉冲信号的第二脉冲信号；

间隔确定子模块，用于根据所述第一脉冲信号和第二脉冲信号的检测时间，确定所述非相邻的两个脉冲信号的时间间隔。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，当所述转动参数包括预设转动角度对应的转动耗时时，所述参数监控模块包括：

时间检测子模块，用于分别检测所述动力电机或连接的传动设置转过第一检测点和第二检测点的经过时间；

耗时确定子模块，用于根据所述第一检测点和第二检测点的经过时间，确定所述预设转动角度对应的转动耗时。

12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述状态判定模块，具体用于根据预设转动参数与负载等级的对应关系，确定所述转动参数对应的负载状态，所述负载状态包括多个负载等级。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：

第一状态变更模块，用于若所述提高动力电机转速的操作的执行次数达到设定次数，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二状态变更模块，用于若执行提高动力电机转速的操作后，转速提高幅度低于预设幅度阈值，则将所述清洁设备的负载状态变更为故障状态。

15.一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

监控清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态；

执行对应所述负载状态的清洁策略；

当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

执行提高动力电机转速的操作；

当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

监控清洁设备的动力电机转动时的转动参数，所述转动参数包括单个脉冲信号的脉冲宽度、非相邻的两个脉冲信号的时间间隔、预设转动角度对应的转动耗时、预设转动时间对应的脉冲个数中至少一种；

根据所述转动参数，判定所述清洁设备的负载状态；

执行对应所述负载状态的清洁策略；

当所述清洁设备的负载状态处于第一负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

执行提高动力电机转速的操作；

当所述清洁设备的负载状态处于第二负载等级时，所述执行对应所述负载状态的清洁策略包括：

提示所述清洁设备的尘盒或滤网处于故障状态。

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