CN107969107B - 鱼交付装置、配有该鱼交付装置的鱼转移系统和将鱼自动化交付至鱼加工装置的方法 - Google Patents
鱼交付装置、配有该鱼交付装置的鱼转移系统和将鱼自动化交付至鱼加工装置的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107969107B CN107969107B CN201580081326.4A CN201580081326A CN107969107B CN 107969107 B CN107969107 B CN 107969107B CN 201580081326 A CN201580081326 A CN 201580081326A CN 107969107 B CN107969107 B CN 107969107B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fish
- point
- transport mechanism
- delivery
- feed arrangement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 title claims abstract description 560
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 111
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 title claims abstract description 85
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title claims abstract description 65
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 33
- 238000009434 installation Methods 0.000 title description 4
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 claims abstract description 114
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 90
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 75
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 17
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 4
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 claims description 4
- 238000000151 deposition Methods 0.000 claims description 2
- 208000034423 Delivery Diseases 0.000 claims 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 40
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 13
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 12
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 5
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 4
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 2
- 238000003307 slaughter Methods 0.000 description 2
- 235000006508 Nelumbo nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 240000002853 Nelumbo nucifera Species 0.000 description 1
- 235000006510 Nelumbo pentapetala Nutrition 0.000 description 1
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 1
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
- A22C25/08—Holding, guiding, or conveying fish before, during or after its preparation ; Devices for sizing fish; Automatically adapting conveyors or processing machines to the measured size
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
- A22C25/12—Arranging fish, e.g. according to the position of head and tail
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Processing Of Meat And Fish (AREA)
Abstract
一种鱼进给装置(1)，用于将鱼(9)进给至鱼加工装置(7)，所述鱼进给装置(1)包括配置有可控的定位驱动器(35)和可控的传送驱动器(36)的交付传送机构(3)。所述交付传送机构(3)被可控定位驱动器(35)移动到鱼(9)被释放在所述存放空间(11)中的第一状态(301)；移动到用于在所述存放空间(11)中抓握、中心保持和传送鱼(9)、接近该鱼的第二状态(302)，以及与可控传送驱动器(36)协作，在传送之后，移动到在鱼交付点(42)释放鱼(9)的第三状态(303)，所述鱼交付点(42)由受控交付时间和相关联受控鱼交付速度一起限定。
Description
技术领域
本发明涉及一种鱼进给装置，所述鱼进给装置用于鱼的自动连续接收和交付，以将鱼进给至鱼加工装置，所述鱼进给装置包括以纵向位置接收每一条鱼的存放空间；以该纵向位置抓握并保持的鱼的交付传送机构，通过所述交付传送机构传送，将鱼在对应于该纵向位置的交付传送方向上以纵向位置依次交付。本发明还涉及一种鱼转移系统，用于将鱼连续转移至鱼加工装置，所述鱼转移系统包括所述鱼进给装置和加工传送机构，该加工传送机构在鱼接收点从所述鱼进给装置连续转移鱼，该加工传送机构具有沿加工传送路径间隔开的鱼承载件，该承载件分别用于在所述鱼接收点接收鱼并用于沿着传送路径输送鱼，其中，所述鱼进给装置的鱼交付点被分配至所述鱼接收点。在还涉及本发明的一种方法中，将鱼连续进给至鱼加工装置，其中，将鱼逐条在存放点以纵向定向引入保持位置，并且将鱼由交付传送机构沿交付传送路径传送，且在鱼交付点上连续进给到相关的鱼接收点，鱼通过用于转移鱼的鱼加工装置的加工传送机构的鱼承载件。
背景技术
在鱼加工装置中加工的或运输以被加工的鱼必须被专门定位。该加工包括任何操纵或处理。鱼也指鱼躯干，例如去头的鱼。鱼加工装置被理解为意思是配有加工传送机构的任何装置，所述加工传送机构从鱼进给装置连续接收鱼，在加工位置保持鱼，并且维持该位置，将鱼进一步传送用于加工。这种鱼加工装置例如为鱼加工机尤其是屠宰机或去内脏机的一部分。尤其是，整套设备包括通过传送系统彼此连接的多个加工机。例如，在整个传送路途过程中，待加工的鱼必须连续通过不同的加工机，从而执行不同的加工工序。鱼不得不频繁地在加工装置的不同的传送机构之间传送，以将其从一个加工装置转移到另一加工装置。对于在单一的鱼加工机中的加工，特别是在整个传送过程内整套设备的多个鱼加工机中的加工来说，必要的是，在位置和时间方面以及就与每条鱼相卡合的机件或工具而言，将鱼定位得越精确越好。当将鱼进给到鱼加工装置时，任何不精确或甚至故障会引起损害加工过程的后果，最终导致不可用的加工结果和机器顺坏。在通常所期望的要实现高加工速度和/或生产率时，诸如这样的特殊易损性是存在的。例如，待加工鱼从诸如传送机带的载荷传送机进给到屠宰/去内脏机的加工传送机构，直接影响屠宰结果，从而影响鱼腹腔的清除质量。为了确保清除工具实现高度的有效性，每条鱼必须以特别限定的位置到达鱼加工装置，并传送通过该鱼加工装置。
用于将鱼进给到加工装置，也就是用于在不同传送机构之间转移鱼的各种装置已成为已知。
DE 29 39 625 A1和DE 195 22 238 A1公开了具有横向传送机(装载机构)和纵向传送机的鱼传送系统。该横向传送机具有定时槽式传送机，鱼从该横向传送机转移到纵向传送机并进一步以纵向定向传送。所述纵向传送机由平行设置的两个侧翼传送机形成。向鱼运输机构排出鱼并同时将鱼在鱼运输机构上定位，所述鱼运输机构由所述侧翼传送机之间的底部带形成，该带设置有托座(receptacle)和支承件，要与使用横向传送机进行的装载保持一致地将鱼排到所述带上，同时将鱼放在由侧翼传送机形成的进料槽上。与DE 2939 625 A1不同,根据DE 195 22 238 A1，收集件设置在横向传送机和侧翼传送机之间，该收集件受控而将每条鱼排到被激活的侧翼传送机，其中为了控制，关于鱼腹腔统一位置而校准的支承传送机的进给周期由程序控制的计算机生成，该程序控制的计算机以依据鱼尺寸的控制信号来激活。两个已知的鱼转移系统具有共同之处在于，当排出鱼时，鱼加工装置的传送机构被引导穿过卡合鱼的侧翼传送机之间。初步的鱼定向由工作的侧翼传送机实现。在每种情况下，加工传送机构均不得不整合到纵向传送机中。由于这样的设计以及通过将鱼排到具有多个工作的协作传送机构的传送装置上，转移仍然易于受到故障的影响，进给精确度受到限制并且速度受限。存在对加工传送机构的类型和设置的广泛依赖性，因此存在着在转移设计和机器或成套设备设计上的限制。
WO 03/013262 A1公开了一种鱼转移系统，该系统包括鱼加工装置的传送机构和与其横向设置的装载机构。装载机构由设置为鱼的定位辅助的计时单元形成，并与加工传送机构的计时翻板一起设置。置于计时翻板前方的每条鱼均以其纵向轴平行于鱼加工装置排出缘的方式被排到该鱼加工装置。这种鱼进给也以直接将鱼排到被整合到鱼进给装置的加工传送机构上的方式运行。由于计时翻板的操作原理，将鱼目标性转移到加工传送机构的传送区域内以及因此通过加工传送机构的鱼承载件来握持鱼是不够确定和精密的。每分钟待加工的鱼的数量是受限的。特别是，根据WO 03/013262 A1所公开的进给装置，不适于以均配有夹持机构形成的鱼承载件的加工传送机构实现最佳接收。
发明内容
本发明的目的是为了规定一种自动机械鱼进给器，该进给器在操作可靠性和精确性方面得到显著改善，用于将鱼从装载传送机构转移到加工传送机构。还应当可以实现具有相对高的鱼进给速度以及鱼在纵向位置且在其对称平面上的限定定向的改进。应当容易并普遍可以将鱼进给器插到不同传送机构之间。
连同前文所提出的特征的鱼进给装置，实现了本发明的目的，其中，交付传送机构设置并设计用于直接接近位于存放空间的鱼，并配置有可控的定位驱动器和可控的传送驱动器，所述定位驱动器和传送驱动器可通过至少一个传送控制信号控制，所述传送控制信号对于以调节方式将鱼进给到鱼加工装置的生产位点来说是决定性的，其中交付传送机构可以被可控定位驱动器移动到鱼被释放在存放空间中的第一状态；移动到用于在存放空间中抓握、中心保持和传送鱼的抓握第二状态，以及与可控传送驱动器协作，在传送之后，移动到在鱼交付点释放鱼的第三状态，所述鱼交付点由受控交付时间和相关联受控鱼交付速度一起限定。
连同前文所提及的鱼转移系统的特征，该系统可以结合本发明的鱼进给装置来形成。连同前文所提及的方法特征，实现了本目的，其中，在交付传送机构的抓握区域内的存放点上将鱼逐条引入保持位置，其中在该保持位置，它们最初不与该交付传送机构卡合，使得由电气控制系统根据至少一个传送控制信号来控制交付传送机构，进行对位于保持位置的鱼的传送抓握，并且使得在保持位置被抓握的鱼沿着交付传送路径移动到鱼交付点，并在该点被释放，其中所述传送抓握、所述交付传送运动和释放是以关联于每条鱼的交付时间和交付速度而电气化受控，与通过鱼接收点的鱼承载件的运动和位置相一致。
根据本发明获得了许多优势。将每条鱼引到存放位置并因此引到稳固进给操作的静置/保持位置，其中，在第一状态的存放位置交付传送机构不与鱼卡合，但之后通过受控的第二状态的建立，直接抓握位于存放空间的鱼用于交付传送。同时，存放空间可以以这样的方式配置，即在传送之前，鱼被所述存放空间以纵向位置并且有利地还以其对称平面的限定定向尤其是以背部位置或腹部位置静置下来。对抓握的控制，即尤其是第二状态的限定的抓握时长连同第三状态释放鱼，使得以受控交付时间和相关联的受控鱼交付速度以限定方式来释放鱼。通过交付传送机构的鱼的加速和传送速度是专门受控的。通过停运交付传送机构简易地实施释放，从而不需要任何额外卡合鱼的机构。鱼交付点因此可以设置在加工装置，很大程度上不依赖于加工传送机构的类型，并且该鱼交付点可以配置有可选择的定向，用于适应加工传送机构的不同鱼承载件。通过根据本发明提供的鱼交付点，即使对于加工传送机构的相对高的传送速度，也能实现受控交付的最佳精确性和运行可靠性。特别是，根据本发明的鱼进给装置能够用于诸如基本从例如WO 03/013262 A1可知的具有多个鱼加工机的鱼加工成套设备中。使用交付传送机构的结合的位置和抓握控制系统，在精确性、速度和运行可靠性方面，通常可以对有关于时间和局部定位的待连续转移的定向的鱼的交付控制进行实质性改进，以便将鱼转移到加工传送机构的鱼承载件。
有利地，鱼进给装置的定位驱动器和传送驱动器连接于由至少一个所述传送控制信号发挥作用的电气控制机构。优选的设计在于，交付速度的控制适用于鱼加工装置的加工传送机构的承载件的至少一个通过速度。有利地，与鱼加工装置的鱼接收点重合的鱼交付点的交付速度，至少与加工传送机构的速度基本相同。交付传送机构和加工传送机构则设置在相同高度或相同高度范围并具有相应行进方向(传送方向)。可以实现鱼承载件和待转移或待接收的鱼达到最佳的接收-操作连接。所述装置和所述控制使得尤其在交付传送机构仍处于抓握鱼的第二状态时建立该操作连接。通过引起第三状态，被交付的鱼达到无阻碍加工的传送，也就是不受额外交付传送机构或抓握鱼的额外机构的影响。
即使电气控制机构，例如可以被鱼加工装置直接控制，即被执行控制程序的至少一个预定参数直接控制，但有利的是该电气控制机构可以用从鱼加工装置拾取的至少一个传送控制信号来控制。
优选的并尤其有利的设计在于，鱼交付点由交付传送路径确定，所述交付传送路径起始于分配给统一鱼位置的基准点处并经所限定传送长度在鱼交付点处结束。有利地，分配给统一鱼位置的基准点由位置传感机构确定，对每条鱼该位置传感机构检测一个种类的所有鱼共有的限定身体点位置并生成相应的所述传送控制信号。优选的措施在于，位置传感机构用于检测分配给共有身体点的鱼的统一接近点，可以使鱼加工装置的传送机构的鱼承载件与该点卡合。有利的设计在于，位置传感机构配置用于检测尾根部，该尾根部形成以尾部在前传送的鱼的共有身体点。鱼转移系统的相应优选设计在于，鱼承载件均由夹紧机构形成，该夹紧机构在鱼尾部夹紧以尾部在前传送的鱼并携带鱼用于加工运输。这种尾部夹紧可以例如从DE 198 29 376 A1已知。特别是，加工传送机构由连续旋转链式传送机形成，所述连续旋转链式传送机绕两个偏转轮引导，并配有鱼托，该鱼托由许多诸如支承棱柱的支承部构成，所述支承部适于鱼的背部几何形状并在其前端具有夹紧机构，所述夹紧机构由在其相互距离上受控的一对夹紧爪形成。
虽然可由控制系统放入抓握和释放每条鱼的三个状态中的任何交付传送机构都适于本发明的目的，但优选的和有利的设置在于，交付传送机构具有由一对侧翼传送机形成的两个传送件，所述一对侧翼传送机由定位驱动器在距离上可调节，并横向于鱼的传送方向移开进入用于传送的非工作的打开的距离，以确立第一状态和第三状态，并可以横向于鱼的传送方向朝向彼此移动进入工作的关闭的距离，以确立第二状态，其中在第二状态中尤其是以鱼置于具有直立的鱼的对称平面的位置的方式，侧翼传送机抵靠着鱼胁腹。有利地，受控的定位驱动器以这样的方式构造，即两个侧翼传送机可以同步移动并优选等距地改变侧翼传送机之间的距离。有利地，侧翼传送机由可以在相同侧翼速度下驱动的旋转传送机形成。
有利地，存放空间具有形成静置/保持位置的存放机构，该静置/保持位置在第一状态接收鱼同时确立并达到交付传送机构的第二状态。尤其具有存放机构的存放空间，优选以这样的方式形成有适于鱼横截面轮廓的轮廓，即每条鱼达到或可以放置在直立位置，尤其是放置在具有直立的鱼的对称平面的中心位置。
有利的设计在于，鱼进给装置优选配有固定的也就是说配有形成用于鱼的非动态的静态滑动系统的滑动引导装置，为了交付以及在交付过程中所述滑动引导装置将鱼进行定向。通常，有利地，引导装置由定向鱼的存放机构在存放空间区域中形成，以及由保持定向位置的鱼的引导机构在交付传送机构区域中形成。在一种优选实施方式中，滑动引导装置包括固定设置的滑动引导轨，该引导轨在上游段形成可以从上面被装载的存放机构。有利地，上游段并入的滑动引导轨的下游段设计为在下面接收鱼的固定支承传送件。优选的设计还在于，固定支承传送件在交付传送方向上在具有转移段的交付传送机构上自由突出并在鱼转移区域中结束。
尤其连同滑动引导件对鱼的对齐和滑动引导，侧翼传送机可配置有传送机带，与所传送的鱼抵靠、接触的所述传送机带的接触面至少彼此之间基本上平行，尤其是竖直对齐的。一个优点在于，作为结果，侧翼传送机建立了对鱼特别有效的接近，由此它们只支持主要由滑动引导装置实现的定向。尤其连同所述滑动引导装置，以抵抗横向指向且纵向分布的接触力而可偏转的方式来保持侧翼传送机的装置也有利于与待传送的鱼的紧密纵向接触。
形成用于鱼的固定滑动系统的滑动引导装置的更有利设计在于，该滑动引导装置配有包括相向的静态滑动引导壁的固定上部引导装置，鱼抵靠该壁用于侧面滑动引导。上部引导装置还在传送开始之前对鱼定向并在传送期间引导鱼。有利地，滑动引导壁以这样的方式设置并保持以使其抵抗回复力而偏转，滑动引导壁采用适于鱼尺寸的可变的位置从而对鱼进行顺滑运行的滑动引导。有利地，上部引导装置还包括存放空间或存放机构。将鱼进给到存放空间或存放机构的装载件，尤其是受控翻板件则设置在所述上部引导装置的上方。
虽然所述滑动引导装置，尤其连同侧翼传送机，是特别有利的，但是交付传送装置也可以配置有对鱼进行支承和定向用于传送的底部传送机构，该底部传送机构可以对应于侧翼传送机实现的鱼传送速度的传-送速度运行。
通常，用于将鱼装载到存放空间的鱼进给装置具有装载机构，该装载机构由载荷传送机形成，载荷传送机打开到存放空间内并以这样的方式配置，即传送至载荷传送机的用于装载的鱼可以以例如在纵向位置以尾部在前的方式，逐条并依次以方向定向的方式被传送到存放空间。
有利地，载荷传送机设置为装载方向横向于交付传送方向。用于在存放空间连续进给和存放鱼的装载装置可以配有可控的装载驱动器，所述装载装置可以是鱼进给装置和/或装载机构的组件，例如通过关闭和打开让鱼逐条穿过的翻板件，所述装载驱动器可用从鱼加工装置拾取的至少一个传送控制信号来控制。
有利地，连同鱼加工装置的电气控制机构配置为使得，至少一个传送控制信号检测鱼承载件的速度以及它们通过鱼接收点的时间顺序。有利地，所述装置优选为使得在鱼交付点的鱼交付速度与鱼接收点上所分配的鱼承载件的速度相关。
如上所述，鱼承载件尤其均由夹紧机构构成，所述夹紧机构对由尾部在前传送的仰卧或俯卧着的鱼的鱼尾部进行抓握。本发明不限于这种鱼承载件。通常所述鱼承载件可以由加工传送机构的鱼保持件构成，该鱼保持件接收、保持和运输对于统一的身体点上精确定位的鱼。例如，尤其以滑动鞍形式的支承件纳入考虑，每个支承件位置精确地卡合到鱼腹腔中。另外，以精确位置保持和运输的每条鱼的槽或凹形的凹部本身或附加地是可能的。
鱼转移系统的一种设计在于，转移段配置在交付传送机构和鱼接收点之间，当鱼通过交付传送机构传送到鱼接收点的被分配的承载件上时，所述转移段对鱼进行定向。有利地，交付传送机构的传送路径端部，尤其是该转移段，至少基本上正切所述鱼加工装置的加工传送机构的行进路径而与之对齐。根据本发明的方法的优选设计在于，交付速度适于鱼接收点上所述承载件的至少一个相关联通过速度。尤其是，以传递接力棒的方式实现了转移，其中进入交付传送方向基本上与加工传送机构的送出运输方向重合。在这种情况下还有原则上，鱼接收点被认为是与鱼交付点重合的点。转移不限于在鱼接收点上交付传送方向和加工传送方向基本一致的对齐。重要的是，鱼要在相关联的鱼承载件上或鱼承载件上方在恰好同一时刻以及恰好同一位置处静置在共同的交付/接收点上。转移运动可以通过(正切)纵向运动进行，但如果有必要的话也通过结合与装载传送方向成直角的平移或弯曲横向运动来进行。
对应于鱼进给装置或鱼转移系统的设计，通过用于受控交付传送的位置传感机构检测一个种类的所有鱼共有的鱼身体点用于执行过程，其中限定交付传送路径在鱼交付点终结，并在限定了基准点的路径起点处开始，并且鱼身体点相对于路径起点被位置传感机构检测。例如，如果在移动的鱼上实施测量，可以用位置传感机构在路径起点测量控制变量，而该路径起点则形成统一鱼身体点的测量基准点。
优选的实施方式在于，鱼通过位置传感机构以检测鱼身体点。然而，还可以在存放空间区域中由扫描传感装置检测和测量在存放空间中的于静置位置可变化地静置的鱼的身体点，即相对于被限定用于控制的固定基本位置由扫描传感装置检测和测量，所述固定基本位置结合为此目的而检测并被考虑入传送控制的位置差异来限定传送路径的起点。
一种特别设计的程序化措施在于，至少临时地、间歇地以这样的方式在鱼交付点操作对鱼的受控交付，即在交付时刻的鱼交付速度是零或低于或高于交付之前的交付传送速度。还可以至少临时地以这样的方式操作鱼的受控交付，即交付传送机构在交付时刻的交付传送速度低于或高于鱼加工装置的鱼承载件的加工传送速度。
另一设计在于，与所述控制协作的接收传感机构设置在鱼接收点并检测鱼的接收，其中如果没有执行将鱼转移到鱼承载件，则以这样的方式控制和操作交付传送机构，即在鱼交付点保持鱼，直到为转移到随后的鱼承载件而相应释放，如果必要，以鱼交付点在交付传送方向上或其相反方向上的偏置而释放。
有利地，未在鱼接收点上转移到鱼承载件的鱼从传送过程释放从而弹射并排出。这可以以下述方式来实现，即，在上述的滑动引导装置或在传送位置传送鱼或保持鱼的另一引导装置被配置有释放鱼的弹射装置。代替这种释放，还可以是这样一种装置，与鱼卡合的交付传送机构在相反的传送方向上受控，并且所述存放空间被配置为用于携带返回的鱼通过或离开。另一措施在于，没有被鱼承载件正确抓握的鱼被加工传送机构携带，并且待排出的鱼所进给到的排出机构设置在加工传送机构上。所述控制可以是这样的，即仍位于鱼存放点的鱼被释放从而弹射并且存放在加工传送机构上。辨识加工传送机构上错误位置并发射相应故障控制信号的接收传感机构可以设置在鱼接收点上。
附图说明
从属权利要求是针对所述的多个实施方式，也针对本发明的其它有益和有利的实施方式。基于在示意图中阐明的实施方式的以下描述，将只对特别有益和有利的实施方式或实施方式选项予以更详细地描述。实施方式内描述的每个单独或细节的设计应当被理解为落入本发明内的未描述或未充分描述的其它实施方式或设计的结构上独立的细节例。具有高度独立相关性的设计和特征尤其通过术语“通常”来突出。所述附图示出：
图1是传送状态下具有本发明的鱼进给装置的本发明的鱼转移系统的纵向视图；以及
图2A-2D根据本发明的鱼进给系统，其中
图2A和2B是交付传送机构在非工作位置(图2A)和工作位置(图2B)中的前方纵向轴侧视图，
图2C是交付传送机构在非工作位置中的后方纵向轴侧视图，以及
图2D是交付传送机构在工作位置中的后面轴侧视图。
具体实施方式
从图1可以看到，根据本发明的鱼转移系统2由根据本发明的鱼进给装置1和其下游的鱼加工装置7形成。具有载荷传送机61和装载装置62的装载机构6设置在鱼进给装置1的前面纵向侧(前方纵向侧)。装载机构6仅在图1中被示意性示出，通过图2A至图2D更详细地对其描述。所述装置和组件设置、支承和连接于未示出的框架、支架、箱体或类似机构上。
鱼转移系统2配有电气控制装置5，电气控制装置5尤其形成了鱼进给装置1的组件并经由信号路径，即本实施方式的信号线结合到鱼转移系统2中。经由第一信号路径提供具有控制信号S1和S2的输入控制。通过第二信号路径用控制信号S3和S4激活所述鱼进给装置1的交付传送机构3。通过第三信号路径用控制信号S5激活装载机构6，即装载装置62。
参考图2A至2D，更详细地说明随设备长度延伸的鱼进给装置1。它包括以纵向位置逐条接收鱼9的存放空间11，该存放空间11构造并设置成从受控的装载装置62连续逐条接收鱼9。存放空间11包括存放机构12，该存放机构12在设备长度延伸且具有适于鱼9横截面剖面的V形底剖面(尤其见图2D)，使得每条鱼9能够放置在具有直立的鱼的对称平面的中心位置。存放机构12与确定交付传送方向300的交付传送机构3的传送区域中的一段相卡合，该交付传送机构由设备长度上定向的纵向传送机形成，通过该纵向传送机可以将纵向定向的鱼9传送至鱼加工装置7的加工传送机构71，用于将所述鱼9转移至该鱼加工装置7。
将参考图2A至2D详细说明的装载机构6包括分配给存放机构12的载荷传送机61并由设置在一排上的两个基板610形成，两个基板设置在装载装置62的翻板件621前方在存放机构12上方并沿着设备长度延伸。当在设备长度上观察时，基板610和翻板件621在交付传送方向上稍微向下倾斜。邻接鱼进给装置1的基板610，和翻板件621形成相应斜定向的载荷空间。具有装载方向600的基板610形成横向于设备长度设置的装载路径，该装载路径向下倾斜以促使滑动和接收平行位置的鱼9以装载鱼进给装置1。未示出的进给和定向机构以平行位置将鱼9传送到载荷传送机61中，其中将鱼定向使得它们以仰卧位置到达并且其尾部抵靠在仅在图1示意性示出的装载空间的挡板611。通过控制连接于电气控制装置5的致动器622，打开或关闭可枢转铰接的翻板件621，鱼9可以以纵向位置持续排到存放机构12上，其中鱼9以仰卧位置静置并且鱼尾部的指向在交付传送方向300上。在附图中，翻盖件621以关闭位置图示。被排出的鱼9在存放空间11的存放机构12上占据静置和保持位置，图1中的该位置在装载机构6下方是此图示出的鱼9的上游。通常，翻板件621可以由通过受控打开和关闭而使鱼9排出的任何装载件所形成。该装载件可以是鱼进给装置1的直接组件，并且如本实施方式中，可以设置在鱼进给装置1上。
通常设计在于，交付传送机构3的纵向传送机由两个侧翼传送机31形成，所述侧翼传送机31设置在设备长度上，在直线传送路径100上彼此相向。尤其是，传送路径100具有作为静止滑动引导装置140一部分的引导轨14。引导轨14的上游段形成存放机构12，该存放机构12合并入作为交付传送机构3一部分、形成固定支承传送件32的引导轨下游段，所述固定支承传送件32在交付传送方向300通过转移段321在交付传送机构3上自由突出并在鱼转移区域420上结束。通常，每个侧翼传送机31由旋转传送机形成，该旋转传送机具有绕一对辊子312引导的连续传送机带313。沿传送路径100彼此指向对方的传送机带313的接触面基本是竖直定向的。在传送过程中，鱼以滑动接触置于引导轨14上，其中将鱼统一直立定向。
侧翼传送机31连接至定位驱动器35和传送驱动器36。定位驱动器35配置为以如下方式对侧翼传送机31可控定位，即该侧翼传送机31可以横向于传送路径100并在待传送的鱼9的水平上远离彼此移动和朝向彼此移动。同时，传送带313的接触面基本保持在平行位置。偏转辊311和分别驱动所述一对辊子312中的一个辊的传送驱动器36的驱动构件，例如伺服马达，设置在支架351上，所述支架351经由在附图中仅局部显示的连杆352与定位驱动器35连接。除此之外，以如下方式设置并安装所述支架351，即保持侧翼传送机31使其以抵抗与待传送的鱼9紧密纵向接触的横向接触力的方式可偏转。
电气控制装置5以如下方式用控制信号S3控制定位驱动器35，即电气控制装置5将这对侧翼传送机31置于三种状态。第一状态301中，如图2A和2C所示出的，侧翼传送机31处于其彼此间隔隔开的状态中，该状态形成存放空间11在侧翼传送器31之间的部分，其中排到该存放空间11中的鱼9被交付传送机构3释放。传送带313的接触面则处于非工作(打开)位置，没有与鱼9的侧胁腹传送卡合。
第二状态302中，即在工作(关闭)位置，侧翼传送机31直接握持存放在存放空间11中的鱼9。传送带313的接触面以与鱼9的胁腹相接触的方式抵靠。以如下方式优选使侧翼传送机31统一在传送路径100实现镜像位置，即鱼9除了被引导轨14定向，还以直立的鱼的对称面位于其位置的中心。在第二状态302中，可以以传送驱动器36控制的交付传送速度在交付传送方向300上对被握持的鱼9加速和传送。传送的鱼9的位置在图1中示出。
可以由控制引起的第三状态303在以下方面出现，即交付传送机构3从第二状态302离开移到释放鱼9的打开状态。优选侧翼传送机31离传送路径100或鱼9等距离间隔。以该状态顺序引起的第三状态303与第一状态301相对应。解除了交付传送机构3在鱼9上的传送卡合。侧翼传送机31之间的被打开的中间空间可用于存放并传送卡合随后的鱼9。
与所述多个单元和多个组件相协调，对状态的控制是特别重要的。通常，必要的是，由交付传送机构3将鱼9传送至被限定的鱼交付点42。该鱼交付点42是在限定时刻鱼的前部出现所处于的限定位置，其中，相对于鱼进给装置1的传送路径100，该鱼交付点42基本上被视为固定点。在以下方面进一步限定鱼交付点42，即所述鱼的部位不只是在限定时刻出现在该鱼交付点42，而且在该时刻(交付时刻)，通过以受控方式实现状态303而终止交付传送机构3在鱼9上的传送卡合。根据本发明，措施通常在以下方面成功，即以鱼静置位置交付传送之前和/或在交付传送过程中，检测鱼9的基准位置作为电气控制机构5控制的控制变量，其中，根据对交付时刻的技术规范，通过结合传送驱动器36和定位驱动器35来控制对鱼9的传送和释放。
具有技术规范或控制变量的各种控制模式可以选择。因此，控制顺序在于，当鱼基准部位到达鱼交付点42时，在该时刻(本地时刻)，由传送驱动器36停止传送，从而使得鱼9静置在引导轨14的一个位置上，示例中鱼的部位即鱼尾部在支承传送件32突出。在该交付时刻的鱼交付速度则为零。控制可以是这样的，通过引起第三状态303，使得本地时刻与鱼交付时刻重合。然而，鱼传送点也可以按时间顺序控制。
控制顺序在于，控制传送驱动器36使得，在鱼交付点42的鱼交付时刻，鱼基准部位具有大于零的速度。有利地，可以选择控制使得，鱼交付速度基本上与鱼加工装置7的加工传送机构71的速度重合，因此两个速度之差为零或者尽可能低。控制还可以是这样的，可以通过相应控制传送驱动器36，特别使鱼交付速度低于或高于鱼加工装置7的传送机构71的速度。
该控制并不单独或组合地限于所述控制顺序。尤其是，电气控制机构5可以用于配置每种控制，所述每种控制将控制定位驱动器35和控制传送驱动器36彼此相结合，其中可以提供尤其该控制顺序的混合形式。可以由例如设置有合适接口的、根据所确定的控制变量、函数和/或程序来控制和/或调解顺序和状态的任何常规电脑操作式或电脑辅助式控制装置来形成所述电气控制机构5。可以使用常规处理器。所述控制机构可以是该系统的一部分，完整的系统或机器或，如本实施方式，设置为鱼进给装置1的一部分。控制机构5的组件可以分派给鱼转移系统2的运行/功能区，并在有效连接内运行。
在本实施方式中，鱼基准部位是形成接近点92的鱼尾部，在该接近点在鱼加工装置7中用于传送的鱼承载件72握持所述鱼。该接近点92由关联于鱼尾部的显著身体点91确定，即尾部在前传送的鱼9的尾根部。该尾根部是鱼9在解剖学上统一且共有的身体点。因此，对于不同和/或变动的鱼尺寸，相对于欲在精确位置加工的鱼体部分获得统一基准。
在本实施方式中，将传感器410设置在传送路径100上在转移段321起点处，当尾根部一移出交付传送机构3，该传感器就检测该尾根部并以信号S1的形式将相应的控制变量传输至电气控制装置5。该鱼交付点42由交付传送路径4确定，交付传送路径4起始于基准点41并经所限定传送长度400而在鱼交付点42处结束。所述基准点41由传送路径100上的固定点确定，在该固定点所述位置传感器机构410在时间和地点上测量尾根部的通过。可以通过任何检测鱼身机构体上的显著局部点的机构，形成位置传感器机构410。例如，使用挡光板传感器。其它例子是被待检测的局部点偏置的常规测量标签。
在本实施方式中，引导轨14上方的滑动引导装置140的上部引导装置370被分配给引导轨14，在该引导轨14上被传送的鱼9被定向并滑动，尤其从图2C和2D可看到的所述上部引导装置以带有两个引导壁371的屋脊形构造，所述壁在其之间形成引导/传送空间37，在腹部区域滑动式引导仰卧的鱼9，并且在侧翼传送机31区域中切断。上部引导装置370未在图1中示出。引导壁371以这样的方式通过致动器372对抗回复力可枢转地铰接，即引导壁采用适于鱼尺寸的多变的位置，用于滑动引导所述鱼9。通过打开和关闭而实现装载的翻板件621或其它装载件，以这样的方式设置在上部引导装置370上方，即每条鱼从上方到达存放空间11，该存放空间是该上部引导装置370的引导空间37的一部分。
在本实施方式中，鱼加工装置7和对鱼转移系统2来说必需的传送段一起示出，所述传送段由加工传送机构71以常规连续链式传送机或类似传送机的形式形成。后者配有鱼托座，该鱼托座例如由一系列支承棱柱720构成并在其在前的端部上均具有设置有尾夹的夹紧机构，所述尾夹例如形成鱼承载件72。
链式传送机在偏转辊74上偏转以使得它在运输方向700上沿加工传送路径75运行。支承传送件32以其转移段321正切于偏转辊74的顶点区而定向，其中鱼托座变为位于在鱼进给装置1的传送路径100的直线延伸线上。每个鱼承载件72在转移区域420抓握由鱼进给装置1传送进来的鱼9的鱼尾，所述转移区域很大程度上不包括转移段321并在辊的顶点前方区域中设置。所述鱼承载件72对鱼尾部的抓握在鱼接收点73处完成。鱼接收点73被认为是与鱼交付点42相对应并且尤其与之重合的点。已经在鱼交付点42处描述的地点、时间和速度控制以这样的方式进行，即鱼9随其尾部精确定位以及以受控速度而转移到相关的通过的鱼承载件72上。尤其是，如已描述的，鱼9以尤其适于传送机链速度的基本完全相同的瞬时鱼交付速度转移。
鱼转移系统2如所示可以以这样的方式配置，即鱼进给装置1的运行通过例如为传送信号的控制信号S2控制，该控制信号从鱼加工装置7中取得。尤其是，控制信号S2是与加工传送机构71的传送周期相对应的控制周期信号。控制信号S2通常由未示出的信号发射器获得，该信号发射器例如检测鱼承载件72的速度和/或鱼承载件72通过接收点73或转移区域420的时间顺序。控制系统还可以这样配置，即尤其由致动器622操作的对装载装置62的翻板件621的受控打开和关闭，与鱼加工装置7的加工传送机构71同步执行。代替与鱼加工装置7的直接控制连接，电气控制机构5可以用至少一个控制参数来操作，该控制参数用于规定与控制信号S2对应的至少一个控制变量，该控制参数以限定方式分配给鱼加工装置7的操作/功能配置而用于转移鱼。
鱼加工装置7通常可以配有接收传感机构76，在图1中仅仅用点划线示出，该接收传感机构监视鱼在鱼接收点73处的接收。因此，例如以这样的方式为电气控制机构5确立控制连接，即，如果没有执行将鱼转移到的鱼承载件72上，则以这样的方式控制和操作交付传送机构3，即将鱼9保持在鱼交付点42直到为向随后的鱼承载件72的转移而被相应释放。特别的特点通常可以在于，鱼交付点42，尤其在朝向鱼加工装置7的方向上临时或永久偏置。执行这种受控的偏置在于，将鱼再次以包括零速度(新的静置位置)的限定受控速度传送时，仍被交付传送结构3保持的鱼9被所述交付传送机构3向前或向后传送一小段距离，但不离开偏转辊74的顶点区域。
电气控制机构5可以通常被配置用于在鱼接收故障期间以这样的方式操作，即在鱼接收点73未恰当转移至鱼载体件72的鱼被释放以在鱼交付点42从传送过程弹射并排出。例如，结合了仅仅在图1中以点划线示出的排出机构77的控制系统可以以这种方式配置，即通过将没被鱼承载件72抓握的鱼9交付到加工传送机构71并且将其移动到在加工传送机构上设置的排出机构77，将鱼9经由加工传送机构71排出。受控排出点的实施方式还在于，转移段321的区域中的支承传送件32或者还有整个引导轨14，配置有可控排出机构323用于在底板侧打开并弹射鱼9。这种机构在图2D中示意性示出。支承传送件32或引导轨14形成为具有底座部322的两个部分，所述底座部322的两个部分设置为随着机构323横向可移动,所述机构323能够受到电气控制机构5控制以打开或关闭传送机底板。如果运行故障或无法执行鱼转移，则通过启动机构323将底板打开，使得鱼9从传送路径100掉下。
尤其是，根据本发明的以下功能和过程测量从上述说明中呈现。
在尤其是由侧翼传送机31形成的交付传送机构3的接近区域内，以纵向定向方式在存放点13将鱼9逐条带入到保持/静置位置。在该保持/静置位置，交付传送机构3不与鱼9卡合。根据转变为传送控制信号的控制变量，由电气控制机构5的控制系统来控制交付传送机构3，将之对位于保持/静置位置的鱼进行传送抓握。在保持/静置位置被抓握的鱼9沿着所限定的交付传送路径4移动到鱼交付点42并且在该点被释放以在精确时刻以及在精确位置，还有利地以所限定速度被鱼加工装置7的鱼承载件72所抓握，其中，根据通过鱼接收点73的鱼承载件72的操作来控制与每条鱼9相关联的交付传送运动以及交付时刻和特别限定的瞬时交付速度下的释放，。
Claims (31)
1.一种鱼进给装置(1)，用于鱼(9)的自动连续接收和交付，以将鱼(9)进给至鱼加工装置(7)，所述鱼进给装置(1)包括以纵向位置接收每一条鱼(9)的存放空间(11)；以该纵向位置抓握并保持鱼(9)的交付传送机构(3)，通过所述交付传送机构(3)将鱼(9)在对应于该纵向位置的交付传送方向(300)上以纵向位置依次交付，
其特征在于，所述交付传送机构(3)设置并设计用于直接接近位于所述存放空间(11)的鱼(9)，并配置有可控的定位驱动器(35)和可控的传送驱动器(36)，所述定位驱动器(35)和所述传送驱动器(36)可通过至少一个传送控制信号(S3,S4)控制，所述传送控制信号(S3,S4)对于以调节方式将鱼(9)进给到鱼加工装置(7)的传送设施是决定性的，其中交付传送机构(3)可以被可控定位驱动器(35)移动到鱼(9)被释放在所述存放空间(11)中的第一状态(301)；移动到用于在所述存放空间(11)中抓握、中心保持和传送鱼(9)的抓握第二状态(302)，以及与可控的传送驱动器(36)协作，在传送之后，移动到在鱼交付点(42)释放鱼(9)的第三状态(303)，所述鱼交付点(42)由受控交付时间和相关联受控鱼交付速度一起限定。
2.根据权利要求1的鱼进给装置，其特征在于，所述鱼进给装置(1)的所述定位驱动器(35)和所述传送驱动器(36)连接于电气控制机构(5)，所述电气控制机构(5)被至少一个所述传送控制信号启动，并且所述电气控制结构(5)控制每条鱼(9)的排出速度和排出时刻。
3.根据权利要求1或2的鱼进给装置，其特征在于，所述鱼交付点(42)由交付传送路径(4)确定，所述交付传送路径(4)起始于分配给统一鱼位置的基准点(41)处并经所限定传送长度(400)在所述鱼交付点(42)处结束。
4.根据权利要求3的鱼进给装置，其特征在于，位置传感机构(410)分配给所述基准点(41)，该位置传感机构(410)为每条鱼(9)确定所有鱼(9)所共有的限定身体点(91)，并生成相应的传送控制信号(S1)。
5.根据权利要求4的鱼进给装置，其特征在于，所述位置传感机构(410)用于检测分配给共有的所述身体点(91)的所述鱼(9)的统一接近点(92)，该接近点是通过鱼加工装置(7)的加工传送机构(71)可抓握的。
6.根据权利要求1至5任一项的鱼进给装置，其特征在于，所述交付传送机构(3)具有由一对侧翼传送机(31)形成的两个传送件，所述一对侧翼传送机(31)可由所述定位驱动器(35)在距离上调节，并横向于鱼的传送方向(F)移开进入打开的距离，以确立所述第一状态(301)和所述第三状态(303)，并可以横向于鱼的传送方向(F)朝向彼此移动进入关闭的距离，以确立所述第二状态(302)，其中在所述第二状态(302)中，以鱼(9)置于具有直立的鱼的对称平面(90)的位置方式，所述侧翼传送机抵靠着鱼(9)胁腹。
7.根据权利要求1至6任一项的鱼进给装置，其特征在于，所述存放空间(11)具有存放机构(12)，所述存放机构(12)由具有接收一条鱼(9)的抵靠点的收集机构构成，在所述第一状态(301)期间并也在确立并达到所述交付传送机构(3)的所述第二状态(302)时所述鱼(9)在该抵靠点抵靠。
8.根据权利要求1至7任一项的鱼进给装置，其特征在于，所述存放空间(11)具有适于所述鱼(9)的横截面轮廓的轮廓，所述鱼(9)可以放置于具有直立鱼对称平面(90)的中心位置。
9.根据权利要求1至8任一项的鱼进给装置，其特征在于，所述交付传送机构(3)具有沿交付传送机构的支承传送件(32)，该支承传送件(32)在交付传送过程中对所述鱼(9)支承并定向。
10.根据权利要求1至9任一项的鱼进给装置，其特征在于，所述鱼进给装置(1)具有引导装置(140)，该引导装置为了交付或在交付过程中对所述鱼(9)定向。
11.根据权利要求10所述的鱼进给装置，其特征在于，所述引导装置(140)由滑动引导轨(14)形成。
12.根据权利要求10或11所述的鱼进给装置，其特征在于，所述引导装置(140)具有上部引导装置(370)，该上部引导装置(370)由两个相互相向的滑动引导壁(371)构成。
13.根据权利要求10至12任一项的鱼进给装置，其特征在于，所述引导装置(140)设计为具有排出机构(323)，如果发生操作故障，则该排出机构(323)由所述鱼进给装置(1)控制，在所述鱼交付点(42)之前或在该点处交付鱼(9)。
14.根据权利要求1至13任一项的鱼进给装置，其特征在于，所述鱼进给装置(1)具有转移段(321)，该转移段在所述交付传送机构(3)上自由突出。
15.根据权利要求1至14任一项的鱼进给装置，其特征在于，所述鱼进给装置(1)连接于可控的装载装置(62)，该装载装置(62)设计用于将鱼(9)连续传送到所述存放空间(11)中。
16.根据权利要求1至15任一项的鱼进给装置，其特征在于，用于将鱼(9)装载到所述存放空间(11)的所述鱼进给装置(1)具有装载机构(6)，该装载机构(6)由载荷传送机(61)形成，该载荷传送机(61)打开到所述存放空间(11)内并以这样的方式配置，即传送至载荷传送机(61)的用于装载的鱼(9)能够以方向定向的纵向位置方式，逐条并依次被传送到所述存放空间(11)。
17.一种鱼转移系统(2)，用于将鱼(9)连续转移至鱼加工装置(7)，所述鱼转移系统(2)包括鱼进给装置(1)和加工传送机构(71)，该加工传送机构(71)在鱼接收点(73)从所述鱼进给装置(1)连续转移所述鱼(9)，该加工传送机构具有沿加工传送路径间隔开的鱼承载件(72)，该承载件(72)分别用于在所述鱼接收点(73)接收鱼(9)并用于沿着加工传送路径输送鱼(9)，其中所述鱼进给装置(1)的鱼交付点(42)被分配给所述鱼接收点(73)，其特征在于，所述鱼进给装置(1)由根据权利要求1至16任一项的配备有交付传送机构(3)的鱼进给装置(1)形成。
18.根据权利要求17的鱼转移系统，其特征在于，以这样的方式配置所述电气控制机构(5)，即至少一个传送控制信号(S2)检测所述鱼承载件(72)的速度以及它们通过所述鱼接收点(73)的时间顺序。
19.根据权利要求17或18的鱼转移系统，其特征在于，以这样的方式配置所述电气控制机构(5)，即在所述鱼交付点(42)处的所述鱼交付速度与所述鱼接收点(73)上相关联的鱼承载件(72)的速度相关。
20.根据权利要求17至19任一项的鱼转移系统，其特征在于，转移段(321)配置在所述交付传送机构(3)和所述鱼接收点(73)之间，当鱼在所述鱼接收点(73)通过所述交付传送机构(3)传送到相关联的所述承载件(72)上时，所述转移段(321)对鱼(9)进行定向。
21.根据权利要求18至20任一项的鱼转移系统，其特征在于，连接于所述电气控制装置(5)的接收传感装置(76)设置在所述鱼接收点(73)，该传感装置观察鱼的转移并在故障时发射相应的故障控制信号。
22.根据权利要求18至21任一项的鱼转移系统，其特征在于，连接于所述电气控制装置(5)的排出机构(77)设置在所述加工传送机构(71)上，该排出机构将被所述加工传送机构(71)传送但处于错误位置的鱼(9)排出。
23.将鱼(9)自动进给到鱼加工装置(7)的方法，其中，将鱼(9)逐条在存放点(13)以纵向定向引入保持位置，并将鱼由交付传送机构(3)沿交付传送路径(4)传送，并且在鱼交付点(42)连续进给到相关的鱼接收点(73)，鱼(9)通过用于交付鱼(9)的鱼加工装置(7)的加工传送机构(71)的鱼承载件(72)，其特征在于，在所述交付传送机构(3)的抓握区域内的存放点(13)上将鱼(9)逐条引入保持位置，其中在该保持位置，它们最初不与该交付传送机构(3)卡合，使得由电气控制系统根据至少一个传送控制信号来控制所述交付传送机构(3)，进行对位于保持位置的鱼(9)的传送抓握，并且使得在保持位置被抓到的鱼(9)沿着交付传送路径(4)移动到鱼交付点(42)，并在该点被释放，其中所述传送抓握、所述交付传送运动和释放是以关联于每条鱼(9)的交付时间和交付速度而电气化受控，与通过鱼接收点(73)的鱼承载件(72)的运动和位置相一致。
24.根据权利要求23的方法，其特征在于，使用根据权利要求1至16的任一项的鱼进给装置(1)。
25.根据权利要求23或24的方法，其特征在于，所述鱼(9)在随所述交付传送机构(3)传送时，被定向在鱼加工装置(7)的加工传送机构(71)的承载件(72)上。
26.根据权利要求23至25任一项的方法，其特征在于，所述鱼交付点(42)上的交付速度适于所述鱼接收点(73)上的承载件(72)的至少一个相关联的通过速度。
27.根据权利要求23至26任一项的方法，其特征在于，所述交付传送路径(4)在所述鱼交付点(42)终结，并以限定了基准点(41)的路径起点处开始，其中所有鱼(9)共有的鱼身体点(91)由位置传感机构(410)相对于所述路径起点来检测。
28.根据权利要求27的方法，其特征在于，所述鱼(9)在检测所述鱼身体点(91)时通过位置传感机构(410)。
29.根据权利要求23至28任一项的方法，其特征在于，至少临时地、间歇地以这样的方式在所述鱼交付点(42)操作对鱼(9)的受控交付，即在交付时刻的鱼交付速度是零或低于或高于加工传送速度。
30.根据权利要求23至29任一项的方法，其特征在于，在所述鱼接收点(73)的鱼接收由与所述控制系统协作的接收传感机构(76)来检测，并且，如果鱼没有被鱼承载件(72)接收，则以这样的方式控制和操作所述交付传送机构(3)，即在所述鱼交付点(42)保持鱼(9)，直到为了由随后的鱼承载件(72)接收而相应释放，尤其以所述鱼交付点(42)偏置而释放。
31.根据权利要求23至30任一项所述的方法，其特征在于，检测鱼(9)在所述鱼接收点(73)没有被鱼承载件(72)接收或被其错误接收，将鱼(9)排出传送过程。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2015/061993 WO2016192756A1 (de) | 2015-05-29 | 2015-05-29 | Fisch-zuführeinrichtung, mit der fisch-zuführeinrichtung ausgestattetes fisch-übergabesystem sowie verfahren zum maschinellen zuführen von fischen an eine fisch-bearbeitungseinrichtung |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107969107A CN107969107A (zh) | 2018-04-27 |
| CN107969107B true CN107969107B (zh) | 2019-04-26 |
Family
ID=53276134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201580081326.4A Active CN107969107B (zh) | 2015-05-29 | 2015-05-29 | 鱼交付装置、配有该鱼交付装置的鱼转移系统和将鱼自动化交付至鱼加工装置的方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10299487B2 (zh) |
| EP (1) | EP3302074B1 (zh) |
| CN (1) | CN107969107B (zh) |
| CA (1) | CA2985671C (zh) |
| DK (1) | DK179582B1 (zh) |
| WO (1) | WO2016192756A1 (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4256963A3 (de) | 2016-04-26 | 2023-12-06 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co Kg | Fischzuführeinrichtung und verfahren hierzu |
| EP3639670B1 (de) * | 2018-10-19 | 2021-09-22 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader GmbH + Co. KG | Vorrichtung und verfahren zur bauch-rückenlagen-ausrichtung von fischen |
| JP6969719B2 (ja) * | 2018-12-25 | 2021-11-24 | 東杜シーテック株式会社 | 推定装置、及び、推定方法 |
| WO2020207567A1 (de) | 2019-04-09 | 2020-10-15 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg | Fördereinheit, ausgebildet und eingerichtet zum automatischen fördern von filetartigen fleischprodukten, insbesondere von fischfilets, sowie verfahren hierzu |
| EP4262410A1 (de) * | 2020-12-18 | 2023-10-25 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co Kg | Vorrichtungen und verfahren zum automatisierten aufsatteln von geköpften und entweideten fischen auf haltevorrichtungen zur automatisierten weiterverarbeitung sowie zum automatisierten gewinnen von fleisch von geköpften und entweideten fischen |
| DE202021105406U1 (de) | 2021-10-06 | 2021-10-29 | Duraisamy Akila | Intelligentes Überwachungsgerät für den Transport von lebenden Fischen auf der Grundlage eines Internet der Dinge-Sensors |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1495482A (en) * | 1976-05-13 | 1977-12-21 | Nordischer Maschinenbau | Conveyor for conveying and aligning fish |
| US4270650A (en) * | 1979-12-20 | 1981-06-02 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh & Co. Kg | Process and apparatus for the aligning of fish |
| SU1752308A1 (ru) * | 1990-02-15 | 1992-08-07 | Калининградский технический институт рыбной промышленности и хозяйства | Способ управлени скоростью транспортируемой рыбы |
| US6361426B1 (en) * | 2000-01-27 | 2002-03-26 | American Seafoods Company | Fish processing machine with a fish meat recovery unit and methods for extracting additional meat from a waste body part of a fish |
| DE69617746T2 (de) * | 1995-08-24 | 2003-01-02 | Swedefish Machinery Ab, Saetila | Vorrichtung zur übertragung von gegenständen von einem ersten auf einen zweiten förderer |
| CN102223805A (zh) * | 2009-01-16 | 2011-10-19 | 北欧机械制造鲁道夫巴德尔有限及两合公司 | 向鱼加工器中自动供鱼的装置和方法 |
| CN203388169U (zh) * | 2013-08-10 | 2014-01-15 | 苍南县汤记码头水产品有限公司 | 一种限位排列传送装置 |
| CN203872900U (zh) * | 2014-05-07 | 2014-10-15 | 山东华誉机械设备有限公司 | 双层传送的鱼分割生产机 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3838478A (en) * | 1970-05-22 | 1974-10-01 | Nordischer Maschinenbau | Gutting machine for fish |
| GB1513243A (en) * | 1974-05-14 | 1978-06-07 | Unilever Ltd | Method and apparatus for filleting fish |
| DE2939625C3 (de) | 1979-09-29 | 1982-02-18 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader GmbH + Co KG, 2400 Lübeck | Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von Fischen |
| DD225326A1 (de) | 1984-07-09 | 1985-07-31 | Ingbuero Fuer Die Rationalisie | Vorrichtung zur uebergabe von gekoepften fischen |
| US5378194A (en) | 1993-07-27 | 1995-01-03 | Royal Seafoods, Inc. | Device for processing flat fish |
| DE19522238C2 (de) | 1995-06-20 | 1999-08-26 | Nordischer Maschinenbau | Einrichtung zum Ausrichten von Fischen |
| RU2224438C2 (ru) | 1997-08-12 | 2004-02-27 | Нордишер Машиненбау Руд. Баадер ГмбХ + Ко. КГ | Способ и аппарат для потрошения рыбы |
| DE19829376A1 (de) | 1997-08-12 | 1999-02-18 | Nordischer Maschinenbau | Verfahren zum Entweiden von Fischen und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| US6572466B1 (en) * | 1999-11-12 | 2003-06-03 | Del Ser Gonzalez Clemente | Method for the skinning of tuna and other species for the canning industry and device for its implementation |
| US7340761B2 (en) * | 2001-02-20 | 2008-03-04 | Digeo, Inc. | System and method for delivering radio programs and related schedule information |
| DE10137651A1 (de) | 2001-08-03 | 2003-02-27 | Nordischer Maschinenbau | Verfahren zur automatisierten Verarbeitung von Fischen und Anlage zum Aufbereiten und Verarbeiten von Fischen, insbesondere zum Schlachten und Entweiden derselben |
| DE102006021526B3 (de) * | 2006-05-06 | 2007-09-20 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg | Werkzeug, Vorrichtung sowie Verfahren zum Entweiden von in der Bauchhöhle geöffneten Fischen |
| US7179163B1 (en) * | 2006-06-07 | 2007-02-20 | Laitram, L.L.C. | Fish cleaning apparatus and methods |
| DE102010022055A1 (de) * | 2010-05-31 | 2011-12-01 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zum Filetieren von geköpften und entweideten Fischen |
| US8512106B2 (en) * | 2011-08-08 | 2013-08-20 | Ryco Equipment, Inc. | Fish processing system and method |
| US8986077B1 (en) * | 2013-12-17 | 2015-03-24 | Robert M. Ryan | Fish processing system and method |
-
2015
- 2015-05-29 CA CA2985671A patent/CA2985671C/en active Active
- 2015-05-29 WO PCT/EP2015/061993 patent/WO2016192756A1/de active Application Filing
- 2015-05-29 US US15/578,175 patent/US10299487B2/en active Active
- 2015-05-29 DK DKPA201770858A patent/DK179582B1/en active IP Right Grant
- 2015-05-29 CN CN201580081326.4A patent/CN107969107B/zh active Active
- 2015-05-29 EP EP15726136.3A patent/EP3302074B1/de active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1495482A (en) * | 1976-05-13 | 1977-12-21 | Nordischer Maschinenbau | Conveyor for conveying and aligning fish |
| US4270650A (en) * | 1979-12-20 | 1981-06-02 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh & Co. Kg | Process and apparatus for the aligning of fish |
| SU1752308A1 (ru) * | 1990-02-15 | 1992-08-07 | Калининградский технический институт рыбной промышленности и хозяйства | Способ управлени скоростью транспортируемой рыбы |
| DE69617746T2 (de) * | 1995-08-24 | 2003-01-02 | Swedefish Machinery Ab, Saetila | Vorrichtung zur übertragung von gegenständen von einem ersten auf einen zweiten förderer |
| US6361426B1 (en) * | 2000-01-27 | 2002-03-26 | American Seafoods Company | Fish processing machine with a fish meat recovery unit and methods for extracting additional meat from a waste body part of a fish |
| CN102223805A (zh) * | 2009-01-16 | 2011-10-19 | 北欧机械制造鲁道夫巴德尔有限及两合公司 | 向鱼加工器中自动供鱼的装置和方法 |
| CN203388169U (zh) * | 2013-08-10 | 2014-01-15 | 苍南县汤记码头水产品有限公司 | 一种限位排列传送装置 |
| CN203872900U (zh) * | 2014-05-07 | 2014-10-15 | 山东华誉机械设备有限公司 | 双层传送的鱼分割生产机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DK201770858A1 (en) | 2017-11-27 |
| EP3302074A1 (de) | 2018-04-11 |
| CA2985671C (en) | 2018-10-16 |
| US20180160692A1 (en) | 2018-06-14 |
| EP3302074B1 (de) | 2019-07-10 |
| WO2016192756A1 (de) | 2016-12-08 |
| DK179582B1 (en) | 2019-02-20 |
| CN107969107A (zh) | 2018-04-27 |
| CA2985671A1 (en) | 2016-12-08 |
| US10299487B2 (en) | 2019-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107969107B (zh) | 鱼交付装置、配有该鱼交付装置的鱼转移系统和将鱼自动化交付至鱼加工装置的方法 | |
| US11679936B2 (en) | Launching system for robotic sausage loading machine | |
| AU2016405226B2 (en) | Fish-supplying device and method therefor | |
| US20150273530A1 (en) | Method and device for the automated handling of stacks of flat mail items | |
| JPH07189054A (ja) | ケンス分配装置 | |
| JP2800142B2 (ja) | 魚を位置決めする装置 | |
| CN110139816A (zh) | 振动送料器及使用该振动送料器的物品供给装置 | |
| JPH0746961B2 (ja) | ガットキャタピラを分離させ且つ充▲填▼チューブ上に配置する方法及び装置 | |
| CN210794832U (zh) | 通用上料机构 | |
| CA2455407C (en) | Automated processing method for fish and installation for preparing and processing fish, particularly for slaughtering and gutting the same | |
| SE450321B (sv) | Komponentmonteringsmaskin | |
| KR20190143560A (ko) | 시험관 자동정렬 라벨 부착 장치 | |
| KR20220054296A (ko) | 분기 설비 | |
| CN207810602U (zh) | 一种晶石输送机构 | |
| US11388848B2 (en) | Component supply device | |
| US5862620A (en) | Apparatus for conveying fish hooks, especially loose fish hooks, to a baiting machine | |
| CN108620838A (zh) | 零件供给系统和零件供给方法 | |
| CN108455231A (zh) | 一种晶石输送机构 | |
| CN113212857A (zh) | 钱币自动化输送装置及封包系统 | |
| GB2110729A (en) | Positioning and transferring spinning cops | |
| JP2018132315A (ja) | 試験管準備装置 | |
| CN107207168A (zh) | 用于分离待储存在自动存储设施中的计件货物的设备 | |
| JP2024108635A (ja) | 搬送装置、物品の供給方法及び計量システム | |
| CN102802396A (zh) | 零件安装线的基板搬运控制方法及基板搬运控制装置 | |
| JP2020155653A (ja) | 部品供給装置、部品実装装置、部品供給方法及び部品実装方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |