CN107966953B - 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法 - Google Patents

针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107966953B
CN107966953B CN201711192370.XA CN201711192370A CN107966953B CN 107966953 B CN107966953 B CN 107966953B CN 201711192370 A CN201711192370 A CN 201711192370A CN 107966953 B CN107966953 B CN 107966953B
Authority
CN
China
Prior art keywords
line segment
vector
combination
line
new
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711192370.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107966953A (zh
Inventor
尹纯儒
易珺
孙玉财
程春节
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Weihong Intelligent Technology Co ltd
SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY CO LTD
Original Assignee
Shanghai Weihong Intelligent Technology Co ltd
SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY CO LTD
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Weihong Intelligent Technology Co ltd, SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY CO LTD filed Critical Shanghai Weihong Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201711192370.XA priority Critical patent/CN107966953B/zh
Publication of CN107966953A publication Critical patent/CN107966953A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107966953B publication Critical patent/CN107966953B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45226—Process control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明涉及一种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其中，包括选取整条加工轨迹中符合系统预设特征的线段组合，对所述的符合系统预设特征的线段组合进行是否为具有折返特征的线段组合判定；对所述的具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段。采用该种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，消除所述的整条加工轨迹中不合理的轨迹。该发明可以使数控加工中的加工效率明显得到提高，在一定程度上使加工工件表面光滑程度得到明显提升，得到更好的加工效果。

Description

针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法
技术领域
本发明涉及数控加工软件领域，尤其涉及数控加工系统中的刀路规划技术领域，具体是指一种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法。
背景技术
加工制造业一直以来都是国民经济的支柱产业，国民的生活更是离不开加工制造业。其中数控系统的水平对制造业的水平有着直接的联系。随着数控系统的飞速发展，人们对加工效率与加工精度的要求越来越高，在数控机床对给定的加工轨迹进行加工时，由于轨迹是由离散的加工线段组成，因此可能存在不合理线段降低加工效率并对加工精度造成影响，如折返线段就属于不合理线段，现有的刀路路径规划中采用的轨迹平滑方法中，常使用移动平均法对刀路路径的轨迹进行处理，这种方法对加工精度影响较大、不能有效消除不合理轨迹的问题。
发明内容
本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法。
为了实现上述目的，本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法如下：
该针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：
(1)选取整条加工轨迹中符合系统预设特征的线段组合，对所述的符合系统预设特征的线段组合进行是否为具有折返特征的线段组合判定；
(2)对所述的具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段。
较佳地，所述的步骤(1)包括以下步骤：
(11)选取所述的整条加工轨迹中当前读取到的包括3条连续线段的线段组合作为当前包括3条连续线段的线段组合，其中，所述的当前包括3条连续线段的线段组合包括3条连续的线段，分别为第一线段、第二线段和第三线段；
(12)根据所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一线段、第二线段和第三线段各自的起点和终点的坐标分别计算得到：与所述的第一线段对应的第一向量
Figure GDA0002361499780000021
与所述的第二线段对应的第二向量
Figure GDA0002361499780000022
以及与所述的第三线段对应的第三向量
Figure GDA0002361499780000023
其中，所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000024
的起点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的起点，所述的第三向量
Figure GDA0002361499780000025
的终点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的终点；
(13)若所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000026
的模
Figure GDA0002361499780000027
大于系统预设的第一预设长度，且所述的第二向量
Figure GDA0002361499780000028
的模
Figure GDA0002361499780000029
小于所述的系统预设的第一预设长度，则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合为所述的符合系统预设特征的线段组合，并继续后续步骤(14)，否则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的符合系统预设特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定；
(14)判断所述的符合系统预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度是否小于第一系统预设夹角的角度，其中，所述的第一夹角θA为所述的第一向量
Figure GDA00023614997800000210
和第二向量
Figure GDA00023614997800000211
构成夹角，所述的第二夹角θB为所述的第二向量
Figure GDA00023614997800000212
与第三向量
Figure GDA00023614997800000213
构成的夹角；
(15)若所述的符合系统预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度小于所述的第一系统预设夹角的角度，则确定所述的符合系统预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定，否则继续后续步骤(16)；
(16)判断所述的符合系统预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度是否大于第三夹角θC，其中，所述的第三夹角θC为所述的第一向量
Figure GDA00023614997800000214
与所述的第三向量
Figure GDA00023614997800000215
的延长线构成的夹角；
(17)若所述的符合系统预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度大于第三夹角θC，则确定所述的符合系统预设特征的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合，并继续后续步骤(2)，否则确定所述的符合系统预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定。
更佳地，所述的步骤(13)与步骤(14)之间还包括以下步骤：
(13.1)分别通过以下公式计算得出所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000031
第二向量
Figure GDA0002361499780000032
以及第三向量
Figure GDA0002361499780000033
之间的夹角，所述的第一夹角θA、第二夹角θB以及第三夹角θC：
Figure GDA0002361499780000034
Figure GDA0002361499780000035
Figure GDA0002361499780000036
其中，所述的
Figure GDA0002361499780000037
为所述的第三向量
Figure GDA0002361499780000038
的模。
更佳地，所述的步骤(2)可以包括以下步骤：
(21a)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22a)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的第一线段及新的第二线段，其中，由所述的新的第一线段对应得到新的第一向量
Figure GDA0002361499780000039
由所述的新的第二线段对应得到新的第二向量
Figure GDA00023614997800000310
其中，所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000311
及新的第二向量
Figure GDA00023614997800000312
的连接点位于所述的第二向量
Figure GDA00023614997800000313
上的任一点上，所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000314
的起点为所述的第一向量
Figure GDA00023614997800000315
的起点，所述的新的第二向量
Figure GDA00023614997800000316
的终点为所述的第三向量
Figure GDA00023614997800000317
的终点，所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000318
及新的第二向量
Figure GDA00023614997800000319
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的清除线段组合。
更进一步的，所述的步骤(22a)中：所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000320
及新的第二向量
Figure GDA00023614997800000321
的连接点位于所述的第二向量
Figure GDA00023614997800000322
的中点，其中，所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000323
与新的第二向量
Figure GDA00023614997800000324
分别为：
Figure GDA00023614997800000325
Figure GDA00023614997800000326
更进一步的，所述的步骤(22a)后还包括以下步骤：
(23a)选定与所述的无折返特征的清除线段组合相邻下一线段作为新的第三线段；
(24a)根据所述的新的第三线段的起点和终点的坐标计算得到与所述的新的第三线段对应的新的第三向量
Figure GDA00023614997800000327
(25a)取由所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000328
新的第二向量
Figure GDA00023614997800000329
以及新的第三向量
Figure GDA00023614997800000330
组合成的线段组合作为新的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
更进一步的，当所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合时，所述的步骤(25a)后还包括以下步骤：
(26a)选定与所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合相邻下一线段作为新的相邻线段；
(27a)取所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的新的第二线段、新的第三线段以及新的相邻线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
更佳地，所述的步骤(2)还可以包括以下步骤：
(21b)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22b)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的3条连续线段，分别为第四线段、第五线段以及第六线段，由所述的第四线段对应得到第四向量
Figure GDA0002361499780000041
由所述的第五线段对应得到第五向量
Figure GDA0002361499780000042
以及由所述的第六线段对应得到第六向量
Figure GDA0002361499780000043
其中，所述的第四向量
Figure GDA0002361499780000044
的起点为所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000045
的起点，且所述的第四向量
Figure GDA0002361499780000046
与所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000047
方向相同，所述的第六向量
Figure GDA0002361499780000048
的终点为所述的第三向量
Figure GDA0002361499780000049
的终点，且所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000410
与所述的第三向量
Figure GDA00023614997800000411
方向相同，且所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000412
与所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000413
的射影不相交，所述的第五向量
Figure GDA00023614997800000414
的起点连接所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000415
的终点，所述的第五向量
Figure GDA00023614997800000416
的终点连接所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000417
的起点，所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000418
第五向量
Figure GDA00023614997800000419
以及所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000420
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合。
更进一步的，所述的步骤(22b)包括以下步骤：
(22b.1)绘制所述的第四线段以及第六线段，并由所述的第四线段对应得到第四向量
Figure GDA00023614997800000421
由所述的第六线段对应得到第六向量
Figure GDA00023614997800000422
其中，所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000423
的起点为所述的第一向量
Figure GDA00023614997800000424
的起点，且所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000425
与所述的第一向量
Figure GDA00023614997800000426
方向相同，所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000427
的终点为所述的第三向量
Figure GDA00023614997800000428
的终点，所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000429
及第六向量
Figure GDA00023614997800000430
分别由以下公式计算得到：
Figure GDA00023614997800000431
Figure GDA00023614997800000432
(22b.2)绘制所述的第五线段，由所述的第五线段对应得到第五向量
Figure GDA00023614997800000433
所述的第五向量
Figure GDA00023614997800000434
的起点连接所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000435
的终点，所述的第五向量
Figure GDA00023614997800000436
的终点连接所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000437
的起点；
(22b.3)取所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合，将该线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，对该当前包括3条连续线段的线段组合进行判定；
(22b.4)若由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合则返回上述步骤(22b.1)，对所述的由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合进行拆分组合，此时，分别将进行判定前的所述的第四线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第一线段、进行判定前的所述的第五线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第二线段、进行判定前的所述的第六线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第三线段代入所述的步骤(22b.1)中的公式中，求出新的所述的第四线段以及第六线段，否则完成对所述的当前包括3条连续线段的线段组合的拆分组合，所述的第四向量
Figure GDA0002361499780000051
与所述的第六向量
Figure GDA0002361499780000052
的射影不相交，即由所述的第四向量
Figure GDA0002361499780000053
第五向量
Figure GDA0002361499780000054
以及所述的第六向量
Figure GDA0002361499780000055
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合，所述的无折返特征的修复线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
更进一步的，当所述的第四向量
Figure GDA0002361499780000056
第五向量
Figure GDA0002361499780000057
以及所述的第六向量
Figure GDA0002361499780000058
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合时，所述的步骤(22b)后还包括以下步骤：
(23b)选定与所述的无折返特征的修复线段组合相邻下一线段作为第七线段；
(24b)取所述的无折返特征的修复线段组合中所述的第五线段、第六线段以及第七线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
采用上述种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，通过对所述的整条加工轨迹中所有具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段，消除所述的整条加工轨迹中不合理的轨迹。该发明可以使数控加工中的加工精度都得到提高，使加工工件表面光滑程度得到明显的提升，在一定程度上提高数控加工的工作效率。
附图说明
图1为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的工作流程图。
图2为为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的一实施例中有折返特征的线段组合示意图。
图3为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的一具体实施例中经过处理构成的无折返特征的清除线段组合及有折返特征的线段组合的对比示意图。
图4为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的一具体实施例中经过处理构成的无折返特征的修复线段组合及有折返特征的线段组合的对比示意图。
图5为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的一具体实施例中经过处理构成的无折返特征的清除线段组合、无折返特征的修复线段组合以及有折返特征的线段组合的对比示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
该针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其中，包括以下步骤：
(1)选取整条加工轨迹中符合系统预设特征的线段组合，对所述的符合系统预设特征的线段组合进行是否为具有折返特征的线段组合判定，该步骤具体包括以下步骤：
(11)选取所述的整条加工轨迹中当前读取到的包括3条连续线段的线段组合作为当前包括3条连续线段的线段组合，其中，所述的当前包括3条连续线段的线段组合包括3条连续的线段，分别为第一线段、第二线段和第三线段；
(12)根据所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一线段、第二线段和第三线段各自的起点和终点的坐标分别计算得到：与所述的第一线段对应的第一向量
Figure GDA0002361499780000061
与所述的第二线段对应的第二向量
Figure GDA0002361499780000062
以及与所述的第三线段对应的第三向量
Figure GDA0002361499780000063
其中，所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000064
的起点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的起点，所述的第三向量
Figure GDA0002361499780000065
的终点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的终点；
(13)若所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000066
的模
Figure GDA0002361499780000067
大于系统预设的第一预设长度Llimit，且所述的第二向量
Figure GDA0002361499780000068
的模
Figure GDA0002361499780000069
小于所述的系统预设的第一预设长度，则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合为所述的符合系统预设特征的线段组合，并继续后续步骤(14)，否则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的符合系统预设特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定；
(13.1)分别通过以下公式计算得出所述的第一向量
Figure GDA00023614997800000610
第二向量
Figure GDA00023614997800000611
以及第三向量
Figure GDA00023614997800000612
之间的夹角，所述的第一夹角θA、第二夹角θB以及第三夹角θC：
Figure GDA00023614997800000613
Figure GDA0002361499780000071
Figure GDA0002361499780000072
其中，所述的
Figure GDA0002361499780000073
为所述的第三向量
Figure GDA0002361499780000074
的模；
(14)判断所述的符合系统预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度是否小于第一系统预设夹角的角度，其中，所述的第一夹角θA为所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000075
和第二向量
Figure GDA0002361499780000076
构成夹角，所述的第二夹角θB为所述的第二向量
Figure GDA0002361499780000077
与第三向量
Figure GDA0002361499780000078
构成的夹角；
(15)若所述的符合系统预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度小于所述的第一系统预设夹角的角度，则确定所述的符合系统预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定，否则继续后续步骤(16)；
(16)判断所述的符合系统预设特征的线段组合中是所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度是否大于第三夹角θC，其中，所述的第三夹角θC为所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000079
与所述的第三向量
Figure GDA00023614997800000710
的延长线构成的夹角；
(17)若所述的符合系统预设特征的线段组合中是所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度大于第三夹角θC，则确定所述的符合系统预设特征的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合，并继续后续步骤(2)，否则确定所述的符合系统预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定；
(2)对所述的具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段该步骤可以包括以下步骤：
(21a)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22a)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的第一线段及新的第二线段，其中，由所述的新的第一线段对应得到新的第一向量
Figure GDA00023614997800000711
由所述的新的第二线段对应得到新的第二向量
Figure GDA00023614997800000712
其中，所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000713
及新的第二向量
Figure GDA00023614997800000714
的连接点位于所述的第二向量
Figure GDA00023614997800000715
上的任一点上，所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000716
的起点为所述的第一向量
Figure GDA00023614997800000717
的起点，所述的新的第二向量
Figure GDA00023614997800000718
的终点为所述的第三向量
Figure GDA00023614997800000719
的终点，所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000720
及新的第二向量
Figure GDA0002361499780000081
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的清除线段组合，其中，所述的新的第一向量
Figure GDA0002361499780000082
及新的第二向量
Figure GDA0002361499780000083
的连接点位于所述的第二向量
Figure GDA0002361499780000084
的中点，其中，所述的新的第一向量
Figure GDA0002361499780000085
与新的第二向量
Figure GDA0002361499780000086
分别为：
Figure GDA0002361499780000087
Figure GDA0002361499780000088
(23a)选定与所述的无折返特征的清除线段组合相邻下一线段作为新的第三线段；
(24a)根据所述的新的第三线段的起点和终点的坐标计算得到与所述的新的第三线段对应的新的第三向量
Figure GDA0002361499780000089
(25a)取由所述的新的第一向量
Figure GDA00023614997800000810
新的第二向量
Figure GDA00023614997800000811
以及新的第三向量
Figure GDA00023614997800000812
组合成的线段组合作为新的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合；
当所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合时，继续以下步骤：
(26a)选定与所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合相邻下一线段作为新的相邻线段；
(27a)取所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的新的第二线段、新的第三线段以及新的相邻线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合；
该步骤还可以包括以下步骤：
(21b)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22b)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的3条连续线段，分别为第四线段、第五线段以及第六线段，由所述的第四线段对应得到第四向量
Figure GDA00023614997800000813
由所述的第五线段对应得到第五向量
Figure GDA00023614997800000814
以及由所述的第六线段对应得到第六向量
Figure GDA00023614997800000815
其中，所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000816
的起点为所述的第一向量
Figure GDA00023614997800000817
的起点，且所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000818
与所述的第一向量
Figure GDA00023614997800000819
方向相同，所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000820
的终点为所述的第三向量
Figure GDA00023614997800000821
的终点，且所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000822
与所述的第三向量
Figure GDA00023614997800000823
方向相同，且所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000824
与所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000825
的射影不相交，所述的第五向量
Figure GDA00023614997800000826
的起点连接所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000827
的终点，所述的第五向量
Figure GDA00023614997800000828
的终点连接所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000829
的起点，所述的第四向量
Figure GDA0002361499780000091
第五向量
Figure GDA0002361499780000092
以及所述的第六向量
Figure GDA0002361499780000093
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合，该步骤具体包括以下步骤：
(22b.1)绘制所述的第四线段以及第六线段，并由所述的第四线段对应得到第四向量
Figure GDA0002361499780000094
由所述的第六线段对应得到第六向量
Figure GDA0002361499780000095
其中，所述的第四向量
Figure GDA0002361499780000096
的起点为所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000097
的起点，且所述的第四向量
Figure GDA0002361499780000098
与所述的第一向量
Figure GDA0002361499780000099
方向相同，所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000910
的终点为所述的第三向量
Figure GDA00023614997800000911
的终点，所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000912
及第六向量
Figure GDA00023614997800000913
分别由以下公式计算得到：
Figure GDA00023614997800000914
Figure GDA00023614997800000915
(22b.2)绘制所述的第五线段，由所述的第五线段对应得到第五向量
Figure GDA00023614997800000916
所述的第五向量
Figure GDA00023614997800000917
的起点连接所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000918
的终点，所述的第五向量
Figure GDA00023614997800000919
的终点连接所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000920
的起点；
(22b.3)取所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合，将该线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，对该当前包括3条连续线段的线段组合进行判定；
(22b.4)若由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合则返回上述步骤(22b.1)，对所述的由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合进行拆分组合，此时，分别将进行判定前的所述的第四线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第一线段、进行判定前的所述的第五线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第二线段、进行判定前的所述的第六线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第三线段代入所述的步骤(22b.1)中的公式中，求出新的所述的第四线段以及第六线段，否则完成对所述的当前包括3条连续线段的线段组合的拆分组合，所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000921
与所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000922
的射影不相交，即由所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000923
第五向量
Figure GDA00023614997800000924
以及所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000925
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合，所述的无折返特征的修复线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
当所述的第四向量
Figure GDA00023614997800000926
第五向量
Figure GDA00023614997800000927
以及所述的第六向量
Figure GDA00023614997800000928
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合时，继续以下步骤：
(23b)选定与所述的无折返特征的修复线段组合相邻下一线段作为第七线段；
(24b)取所述的无折返特征的修复线段组合中所述的第五线段、第六线段以及第七线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
下面结合图1，对本实施例进行说明：
1、对连续的轨迹段进行处理，找出符合特征的连续线段组合，该步骤包括：
给定限制长度Llimit，限制角度θlimit；
预读轨迹，取出如图2所示的连续的3段线段，根据其各自的起点与终点的坐标计算得到对应的向量
Figure GDA0002361499780000101
若
Figure GDA0002361499780000102
大于限制长度Llimit，
Figure GDA0002361499780000103
小于限制长度Llimit，则进入下一步，否则返回继续选取下一组线段。
2.、对找到的连续线段组合进行判断，其中连续线段组合如图2所示，确定其是否存在不合理加工线段，该步骤包括：
计算各向量间夹角
Figure GDA0002361499780000104
以及
Figure GDA0002361499780000105
若θA＜θlimit或θB＜θlimit，则判定为正常情况，返回继续选取下一组线段；
此时若θA＞θC或θB＞θC，则说明第二线段发生了折返情况，需要进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段。
3、对找到的不合理加工线段进行删除或变更处理，得到优化过的加工轨迹，该步骤可以以步骤(21a)至(24a)的处理方式进行处理，处理完成后的线段如图3所示，即新的
Figure GDA0002361499780000106
Figure GDA0002361499780000107
该步骤也可以以步骤(21b)至(22b)的处理方式进行处理，处理完成后的线段如图4所示，其中，可选用公式
Figure GDA0002361499780000108
及公式
Figure GDA0002361499780000109
分别求出第四线段与第六线段，并将第四线段与第五线段的连接线段作为第五线段，并对所作的第四线段、第五线段以及第六线段组成的线段组合进行判定，若所作的线段组合依然是具有折返特性的线段组合，则继续用上述公式
Figure GDA00023614997800001010
与
Figure GDA00023614997800001011
进行新的线段组合的绘制，直至绘制出的线段组合不是具有折返特性的线段组合为止，其中，绘制好的线段组合中，向量
Figure GDA00023614997800001012
的起点为
Figure GDA00023614997800001013
的起点，向量
Figure GDA00023614997800001014
的终点为
Figure GDA00023614997800001015
的终点，作新向量
Figure GDA00023614997800001016
从向量
Figure GDA00023614997800001017
的终点连接到
Figure GDA00023614997800001018
的起点，其中，向量
Figure GDA00023614997800001019
为图中的线段1’，向量
Figure GDA00023614997800001020
为图中的线段2’，向量
Figure GDA00023614997800001021
为图中的线段3’。
4、对处理过的位置进行迭代计算，直到不存在不合理加工线段为止，即重复步骤2到3直至不发生折返情况为止。
将整段存在折返线段的加工轨迹进行预处理后，使用加工轨迹进行加工得到的加工表面光滑程度得到明显的提升，并一定程度上提高了加工效率。
如图5所示，采用步骤(21b)至(22b)的处理方式进行处理不会影响到前后两条线段的加工方向，对整体的加工行为造成较小的影响，相对精度更高，而采用步骤(21a)至(24a)的处理方式进行处理与采用步骤(21b)至(22b)的进行处理方式的区别点在于，采用步骤(21a)至(24a)的处理方式进行处理多了灰色区域的范围，但相对地有更好的平滑效果。
采用上述种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，通过对所述的整条加工轨迹中所有具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段，消除所述的整条加工轨迹中不合理的轨迹。该发明可以使数控加工中的加工精度都得到提高，使加工工件表面光滑程度得到明显的提升，在一定程度上提高数控加工的工作效率。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (7)

1.一种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
(1)选取整条加工轨迹中符合系统预设特征的线段组合，对所述的符合系统预设特征的线段组合进行是否为具有折返特征的线段组合判定；
(2)对所述的具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段；所述的步骤(1)包括以下步骤：
(11)选取所述的整条加工轨迹中当前读取到的包括3条连续线段的线段组合作为当前包括3条连续线段的线段组合，其中，所述的当前包括3条连续线段的线段组合包括3条连续的线段，分别为第一线段、第二线段和第三线段；
(12)根据所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一线段、第二线段和第三线段各自的起点和终点的坐标分别计算得到：与所述的第一线段对应的第一向量
Figure FDA0002361499770000011
与所述的第二线段对应的第二向量
Figure FDA0002361499770000012
以及与所述的第三线段对应的第三向量
Figure FDA0002361499770000013
其中，所述的第一向量
Figure FDA0002361499770000014
的起点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的起点，所述的第三向量
Figure FDA0002361499770000015
的终点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的终点；
(13)若所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一向量
Figure FDA0002361499770000016
的模
Figure FDA0002361499770000017
大于系统预设的第一预设长度，且所述的第二向量
Figure FDA0002361499770000018
的模
Figure FDA0002361499770000019
小于所述的系统预设的第一预设长度，则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合为所述的符合系统预设特征的线段组合，并继续后续步骤(14)，否则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的符合系统预设特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定；
(14)判断所述的符合系统预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度是否小于第一系统预设夹角的角度，其中，所述的第一夹角θA为所述的第一向量
Figure FDA00023614997700000110
和第二向量
Figure FDA00023614997700000111
构成夹角，所述的第二夹角θB为所述的第二向量
Figure FDA00023614997700000112
与第三向量
Figure FDA00023614997700000113
构成的夹角；
(15)若所述的符合系统预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度小于所述的第一系统预设夹角的角度，则确定所述的符合系统预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定，否则继续后续步骤(16)；
(16)判断所述的符合系统预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度是否大于第三夹角θC，其中，所述的第三夹角θC为所述的第一向量
Figure FDA0002361499770000021
与所述的第三向量
Figure FDA0002361499770000022
的延长线构成的夹角；
(17)若所述的符合系统预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度大于第三夹角θC，则确定所述的符合系统预设特征的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合，并继续后续步骤(2)，否则确定所述的符合系统预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定；
所述的步骤(2)包括以下步骤：
(21a)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22a)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的第一线段及新的第二线段，其中，由所述的新的第一线段对应得到新的第一向量
Figure FDA0002361499770000023
由所述的新的第二线段对应得到新的第二向量
Figure FDA0002361499770000024
其中，所述的新的第一向量
Figure FDA0002361499770000025
及新的第二向量
Figure FDA0002361499770000026
的连接点位于所述的第二向量
Figure FDA0002361499770000027
上的任一点上，所述的新的第一向量
Figure FDA0002361499770000028
的起点为所述的第一向量
Figure FDA0002361499770000029
的起点，所述的新的第二向量
Figure FDA00023614997700000210
的终点为所述的第三向量
Figure FDA00023614997700000211
的终点，所述的新的第一向量
Figure FDA00023614997700000212
及新的第二向量
Figure FDA00023614997700000213
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的清除线段组合；
或，所述的步骤(2)包括以下步骤：
(21b)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22b)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的3条连续线段，分别为第四线段、第五线段以及第六线段，由所述的第四线段对应得到第四向量
Figure FDA00023614997700000214
由所述的第五线段对应得到第五向量
Figure FDA00023614997700000215
以及由所述的第六线段对应得到第六向量
Figure FDA00023614997700000216
其中，所述的第四向量
Figure FDA00023614997700000217
的起点为所述的第一向量
Figure FDA00023614997700000218
的起点，且所述的第四向量
Figure FDA00023614997700000219
与所述的第一向量
Figure FDA00023614997700000220
方向相同，所述的第六向量
Figure FDA00023614997700000221
的终点为所述的第三向量
Figure FDA00023614997700000222
的终点，且所述的第六向量
Figure FDA00023614997700000223
与所述的第三向量
Figure FDA00023614997700000224
方向相同，且所述的第四向量
Figure FDA00023614997700000225
与所述的第六向量
Figure FDA00023614997700000226
的射影不相交，所述的第五向量
Figure FDA00023614997700000227
的起点连接所述的第四向量
Figure FDA00023614997700000228
的终点，所述的第五向量
Figure FDA00023614997700000229
的终点连接所述的第六向量
Figure FDA00023614997700000230
的起点，所述的第四向量
Figure FDA00023614997700000231
第五向量
Figure FDA00023614997700000232
以及所述的第六向量
Figure FDA00023614997700000233
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合。
2.根据权利要求1所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(13)与步骤(14)之间还包括以下步骤：
(13.1)分别通过以下公式计算得出所述的第一向量
Figure FDA0002361499770000031
第二向量
Figure FDA0002361499770000032
以及第三向量
Figure FDA0002361499770000033
之间的夹角，所述的第一夹角θA、第二夹角θB以及第三夹角θC：
Figure FDA0002361499770000034
Figure FDA0002361499770000035
Figure FDA0002361499770000036
其中，所述的
Figure FDA0002361499770000037
为所述的第三向量
Figure FDA0002361499770000038
的模。
3.根据权利要求1所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(22a)中：所述的新的第一向量
Figure FDA0002361499770000039
及新的第二向量
Figure FDA00023614997700000310
的连接点位于所述的第二向量
Figure FDA00023614997700000311
的中点，其中，所述的新的第一向量
Figure FDA00023614997700000312
与新的第二向量
Figure FDA00023614997700000313
分别为：
Figure FDA00023614997700000314
Figure FDA00023614997700000315
4.根据权利要求1所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(22a)后还包括以下步骤：
(23a)选定与所述的无折返特征的清除线段组合相邻下一线段作为新的第三线段；
(24a)根据所述的新的第三线段的起点和终点的坐标计算得到与所述的新的第三线段对应的新的第三向量
Figure FDA00023614997700000316
(25a)取由所述的新的第一向量
Figure FDA00023614997700000317
新的第二向量
Figure FDA00023614997700000318
以及新的第三向量
Figure FDA00023614997700000319
组合成的线段组合作为新的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
5.根据权利要求4所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，当所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合时，所述的步骤(25a)后还包括以下步骤：
(26a)选定与所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合相邻下一线段作为新的相邻线段；
(27a)取所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的新的第二线段、新的第三线段以及新的相邻线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
6.根据权利要求1所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(22b)包括以下步骤：
(22b.1)绘制所述的第四线段以及第六线段，并由所述的第四线段对应得到第四向量
Figure FDA0002361499770000041
由所述的第六线段对应得到第六向量
Figure FDA0002361499770000042
其中，所述的第四向量
Figure FDA0002361499770000043
的起点为所述的第一向量
Figure FDA0002361499770000044
的起点，且所述的第四向量
Figure FDA0002361499770000045
与所述的第一向量
Figure FDA0002361499770000046
方向相同，所述的第六向量
Figure FDA0002361499770000047
的终点为所述的第三向量
Figure FDA0002361499770000048
的终点，所述的第四向量
Figure FDA0002361499770000049
及第六向量
Figure FDA00023614997700000410
分别由以下公式计算得到：
Figure FDA00023614997700000411
Figure FDA00023614997700000412
(22b.2)绘制所述的第五线段，由所述的第五线段对应得到第五向量
Figure FDA00023614997700000413
所述的第五向量
Figure FDA00023614997700000414
的起点连接所述的第四向量
Figure FDA00023614997700000415
的终点，所述的第五向量
Figure FDA00023614997700000416
的终点连接所述的第六向量
Figure FDA00023614997700000417
的起点；
(22b.3)取所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合，将该线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，对该当前包括3条连续线段的线段组合进行判定；
(22b.4)若由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合则返回上述步骤(22b.1)，对所述的由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合进行拆分组合，此时，分别将进行判定前的所述的第四线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第一线段、进行判定前的所述的第五线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第二线段、进行判定前的所述的第六线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第三线段代入所述的步骤(22b.1)中的公式中，求出新的所述的第四线段以及第六线段，否则完成对所述的当前包括3条连续线段的线段组合的拆分组合，所述的第四向量
Figure FDA00023614997700000418
与所述的第六向量
Figure FDA00023614997700000419
的射影不相交，即由所述的第四向量
Figure FDA00023614997700000420
第五向量
Figure FDA00023614997700000421
以及所述的第六向量
Figure FDA00023614997700000422
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合，所述的无折返特征的修复线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
7.根据权利要求1所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，当所述的第四向量
Figure FDA0002361499770000051
第五向量
Figure FDA0002361499770000052
以及所述的第六向量
Figure FDA0002361499770000053
在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合时，所述的步骤(22b)后还包括以下步骤：
(23b)选定与所述的无折返特征的修复线段组合相邻下一线段作为第七线段；
(24b)取所述的无折返特征的修复线段组合中所述的第五线段、第六线段以及第七线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
CN201711192370.XA 2017-11-24 2017-11-24 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法 Active CN107966953B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711192370.XA CN107966953B (zh) 2017-11-24 2017-11-24 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711192370.XA CN107966953B (zh) 2017-11-24 2017-11-24 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107966953A CN107966953A (zh) 2018-04-27
CN107966953B true CN107966953B (zh) 2020-04-03

Family

ID=61999793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711192370.XA Active CN107966953B (zh) 2017-11-24 2017-11-24 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107966953B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110794849B (zh) * 2019-11-28 2023-07-25 广州视源电子科技股份有限公司 路径的处理方法、装置、机器人、计算机设备和存储介质
CN115480275B (zh) * 2022-09-15 2023-08-08 中华人民共和国广东海事局 运动状态获取方法、装置以及计算机设备和存储介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01197023A (ja) * 1987-12-23 1989-08-08 Siemens Ag 打ち抜き工具の軌道制御方法
CN101261507A (zh) * 2007-03-09 2008-09-10 新代科技股份有限公司 电脑数值控制直线转换nurbs曲线加工路径方法
CN101881952A (zh) * 2009-05-06 2010-11-10 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 适用于数控装置的程序段平滑压缩处理方法
CN101907876A (zh) * 2010-05-28 2010-12-08 沈阳高精数控技术有限公司 适用于数控装置的指令点整形压缩插补方法
CN103064344A (zh) * 2012-12-25 2013-04-24 广东省自动化研究所 一种基于nurbs曲线插补的速度平滑控制方法
CN103268081A (zh) * 2013-03-25 2013-08-28 昆山天大精益数控科技发展有限公司 一种用于数控机床的基于精度误差控制的轨迹段转接处理算法
CN104007705A (zh) * 2014-05-05 2014-08-27 上海交通大学 小线段路径压缩平滑的前瞻插补系统
CN205165910U (zh) * 2015-11-25 2016-04-20 安徽华菱汽车有限公司 一种用于镗削缸盖凸轮轴孔的镗刀机构
CN106624632A (zh) * 2016-12-06 2017-05-10 上海航天精密机械研究所 钛合金薄型多面体舵骨架及其加工方法
CN107272589A (zh) * 2016-03-30 2017-10-20 兄弟工业株式会社 加工路径运算装置、加工路径运算方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05119822A (ja) * 1991-10-24 1993-05-18 Fanuc Ltd フラツトエンドミルにおける干渉チエツク方法
CN106041936B (zh) * 2016-08-01 2018-03-20 福建工程学院 汽车曲面玻璃底涂机械手动态轨迹优化方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01197023A (ja) * 1987-12-23 1989-08-08 Siemens Ag 打ち抜き工具の軌道制御方法
CN101261507A (zh) * 2007-03-09 2008-09-10 新代科技股份有限公司 电脑数值控制直线转换nurbs曲线加工路径方法
CN101881952A (zh) * 2009-05-06 2010-11-10 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 适用于数控装置的程序段平滑压缩处理方法
CN101907876A (zh) * 2010-05-28 2010-12-08 沈阳高精数控技术有限公司 适用于数控装置的指令点整形压缩插补方法
CN103064344A (zh) * 2012-12-25 2013-04-24 广东省自动化研究所 一种基于nurbs曲线插补的速度平滑控制方法
CN103268081A (zh) * 2013-03-25 2013-08-28 昆山天大精益数控科技发展有限公司 一种用于数控机床的基于精度误差控制的轨迹段转接处理算法
CN104007705A (zh) * 2014-05-05 2014-08-27 上海交通大学 小线段路径压缩平滑的前瞻插补系统
CN205165910U (zh) * 2015-11-25 2016-04-20 安徽华菱汽车有限公司 一种用于镗削缸盖凸轮轴孔的镗刀机构
CN107272589A (zh) * 2016-03-30 2017-10-20 兄弟工业株式会社 加工路径运算装置、加工路径运算方法
CN106624632A (zh) * 2016-12-06 2017-05-10 上海航天精密机械研究所 钛合金薄型多面体舵骨架及其加工方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
T样条曲面计算机辅助制造方法与关键技术研究;甘文峰;《中国博士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》;20150215;第63，75页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107966953A (zh) 2018-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109571473B (zh) 一种误差可控的小线段轨迹光顺方法
CN108062073B (zh) 一种用于高质量加工的圆弧平滑压缩插补方法
CN109976262B (zh) 一种针对微线段加工的全局曲率连续光顺方法
CN111061213B (zh) 一种基于Bezier曲线转角平滑过渡算法的加工方法
WO2011052800A1 (ja) 工具経路の生成方法および装置
CN108073138B (zh) 适用于高速高精加工的椭圆弧平滑压缩插补算法
CN107966953B (zh) 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法
CN109496286B (zh) 数控系统及其路径规划方法和计算机可读存储介质
CN103631198A (zh) 基于G2连续Bézier曲线的刀具轨迹压缩方法
CN103809510B (zh) 一种面向高精加工的自由曲面往复式刀具轨迹规划方法
CN108021093B (zh) 基于nc程序的腹板折线进刀参数优化方法
CN105717874B (zh) 一种五轴数控加工奇异区域刀位点优化方法
CN112051803B (zh) 一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法
US9645568B2 (en) Numerical controller having command path compression function
TW200821784A (en) Processing path method of converting straight line to NURBS curve of computer numerical control
CN108196511B (zh) 一种螺旋刀具车削轨迹的误差预测方法
CN111192216B (zh) 一种车道线平滑处理方法及系统
CN114488941A (zh) 微小线段的轨迹光顺方法、介质及机床数控设备
CN111487928A (zh) 一种基于刀位点增删改指令的数控加工轨迹平滑方法
CN113835397B (zh) 基于b样条曲线和路径积分的线性数控加工路径平滑方法
CN109799785B (zh) 一种样条曲线定位方法、以及存储介质
CN114019911B (zh) 一种基于速度规划的曲线拟合方法
CN111487927B (zh) 一种基于双代码联合作用的样条轨迹控制指令优化方法
CN108628255B (zh) 一种指令点纠正平滑处理方法
CN113504764B (zh) 基于位置矢量加权积分的连续线段数控加工路径平滑方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: Floor 2, No.29, Lane 1277, zhuanxing East Road, Minhang District, Shanghai, 201108

Co-patentee after: SHANGHAI WEIHONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Patentee after: SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 201401, No. 1590, Shanghai Hangzhou highway, Shanghai, Fengxian District

Co-patentee before: SHANGHAI WEIHONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Patentee before: SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.