CN107966158A - 用于室内停车场的导航系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于室内停车场的导航系统和方法。一种导航系统，包括：摄像装置，用于在车辆行驶过程中拍摄车辆周围环境的图像；图像识别装置，用于接收摄像装置拍摄的图像并根据图像识别车辆周围环境；和引导装置，用于基于识别出的车辆周围环境向车辆的驾驶员提供行进路线引导，其中，行进路线引导能够引导车辆向兴趣点行驶，图像识别装置能够从图像中识别出车辆周围环境中与兴趣点有关的标识和方向。

Description

用于室内停车场的导航系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆的导航技术领域。更具体地，本发明涉及用于室内停车场的导航系统和方法。
背景技术
目前，卫星导航系统已经广泛应用于车辆中，帮助车辆获取自身位置并且可以结合电子地图来为车辆提供行车路线引导。卫星导航系统依赖于卫星导航信号。因此，在无稳定卫星导航信号的场所，车辆的卫星导航系统无法正常工作，可能导致车辆驾驶员在陌生环境中迷路。此外，公共电子地图资源常常不包括室内区域的地图数据，例如地下停车场和立体停车楼等。同时，这些室内区域中经常难以接收到稳定的卫星导航信号。因此，在这些室内区域中，车辆驾驶员需要主要依赖其中布置的交通标识和自身经验来找到期望目的地，这往往会耗费大量时间。同时，在车辆行进的过程中，驾驶员可能由于视野有限而漏掉某些重要标识。为保证行驶安全，驾驶员还需要驾驶车辆避开其他车辆和障碍物，这可能会降低驾驶员寻找到合理路线的效率。
为此，需要一种能够在无卫星导航信号或无地图数据的区域中辅助车辆驾驶员行驶至期望地点的导航系统和方法。
发明内容
本发明的一个目的是提供能够基于在车辆行驶过程中拍摄的图像来为车辆驾驶员提供行驶路线引导的导航系统和方法。本发明的另一目的是提供能够在没有卫星导航信号或没有地图数据的情况下为车辆驾驶员提供行驶路线引导的导航系统和方法。本发明的另一目的是提供能够在车辆行驶过程中自动记录周围环境并生成地图数据的导航系统和方法。
本发明的一个方面提供一种导航系统，包括：摄像装置，用于在车辆行驶过程中拍摄车辆周围环境的图像；图像识别装置，用于接收摄像装置拍摄的图像并根据图像识别车辆周围环境；和引导装置，用于基于识别出的车辆周围环境向车辆的驾驶员提供行进路线引导，其中，行进路线引导能够引导车辆向兴趣点行驶，图像识别装置能够从图像中识别出车辆周围环境中与兴趣点有关的标识和方向。
根据本发明的实施例，兴趣点包括下列各项中至少一项：升降电梯、自动扶梯、楼梯、商场或公寓入口、室内停车场出口。
根据本发明的实施例，导航系统能够与卫星导航装置通信，并且在下列至少一种情况下，引导装置向驾驶员提供行进路线引导：图像识别装置识别出室内停车场入口的标识；卫星导航装置判断失去卫星导航信号；卫星导航装置判断车辆已经进入室内停车场时。
根据本发明的实施例，摄像装置包括第一摄像单元，其安装成能够沿车辆前方拍摄图像。
根据本发明的实施例，摄像装置还包括：第二摄像单元，其安装成能够沿车辆侧方拍摄图像；和第三摄像单元，其安装成能够沿车辆后方拍摄图像。
根据本发明的实施例，引导装置能够向驾驶员提供一个或多个兴趣点以供驾驶员从中选出期望兴趣点。
根据本发明的实施例，引导装置能够在车辆即将到达识别出的与兴趣点有关的标识时，向驾驶员提供行进路线引导。
根据本发明的实施例，导航系统还包括：存储装置，用于存储拍摄的车辆周围环境的图像；障碍物检测装置，用于检测车辆周围环境中的障碍物的位置和形状；和地图生成装置，用于根据拍摄的车辆周围环境的图像和检测的车辆周围环境中的障碍物的位置和形状来生成地图数据。
根据本发明的实施例，存储装置还用于存储地图生成装置所生成的地图数据，并且地图生成装置能够判断识别出的车辆周围环境与同一地点的存储的地图数据是否匹配，其中，如果判断识别出的车辆周围环境与同一地点的存储的地图数据不匹配，则地图生成装置更新地图数据。
本发明的另一方面提供一种车辆，其包括根据本发明的导航系统。
本发明的另一方面提供一种导航方法，包括：在车辆行驶过程中拍摄车辆周围环境的图像；根据图像识别车辆周围环境；和基于识别出的车辆周围环境向车辆的驾驶员提供行进路线引导，其中，行进路线引导能够引导车辆向兴趣点行驶，根据图像识别车辆周围环境包括：从图像中识别出车辆周围环境中与兴趣点有关的标识和方向。
根据本发明的实施例，兴趣点包括下列各项中至少一项：升降电梯、自动扶梯、楼梯、商场或公寓入口、室内停车场出口。
根据本发明的实施例，在下列至少一种情况下，向驾驶员提供行进路线引导：识别出室内停车场入口的标识；判断失去卫星导航信号；判断车辆已经进入室内停车场时。
根据本发明的实施例，拍摄车辆周围环境的图像包括沿车辆前方拍摄图像。
根据本发明的实施例，拍摄车辆周围环境的图像还包括：沿车辆侧方拍摄图像；和沿车辆后方拍摄图像。
根据本发明的实施例，导航方法还包括：向驾驶员提供一个或多个兴趣点以供驾驶员从中选出期望兴趣点。
根据本发明的实施例，基于识别出的车辆周围环境向车辆的驾驶员提供行进路线引导包括：在车辆即将到达识别出的与兴趣点有关的标识和方向时，向驾驶员提供行进路线引导。
根据本发明的实施例，导航方法还包括：存储拍摄的车辆周围环境的图像；检测车辆周围环境中的障碍物的位置和形状；和根据拍摄的车辆周围环境的图像和检测的车辆周围环境中的障碍物的位置和形状来生成地图数据。
根据本发明的实施例，导航方法还包括：存储所生成的地图数据；判断识别出的车辆周围环境与同一地点的存储的地图数据是否匹配；和如果判断识别出的车辆周围环境与同一地点的存储的地图数据不匹配，则更新地图数据。
根据本发明的导航系统和方法可以在车辆行驶的过程中拍摄周围环境的图像，以从图像中识别出用于导航的相关信息。特别是在不能使用卫星导航或没有相关地图数据的情况下，在识别出可用于导航的信息之后，根据本发明的导航系统和方法可以相应地向驾驶员提供路线指引。例如，根据本发明的导航系统和方法能够在接近路口时为向驾驶员提供行驶方向。因此，根据本发明的导航系统和方法能够减少驾驶员为寻找至期望目的地的路线所需付出的精力，使得驾驶员能够更专注于安全驾驶。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施例的导航系统的示意图。
图2是根据本发明的一个实施例的安装到车辆的摄像装置的俯视图。
图3A和图3B是根据本发明的一个实施例的兴趣点标识和方向的示例的示意图。
图4示出根据本发明的一个实施例的路线引导的示例。
图5示出根据本发明的一个实施例的导航方法的流程图。
具体实施方式
下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。
根据本发明的实施例的导航系统可以安装在车辆上或应用于车辆，以在车辆行驶的过程中基于拍摄的图像来为车辆指引至兴趣点的路线。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。根据本发明的导航系统和方法特别适合于在失去卫星导航信号的情况下应用，例如可以应用于在地下停车场、立体停车楼、地下道路、隧道等环境中提供导航。
图1是根据本发明的一个实施例的导航系统的示意图。如图1所示，导航系统100包括摄像装置10、图像识别装置20和引导装置30。例如，导航系统100可以安装或连接到车辆200(图1中未示出)。
摄像装置10用于在车辆200行驶的过程中拍摄车辆200的周围环境的图像。根据本发明的某些实施例，摄像装置10可以包括一个或多个摄像单元，以分别拍摄车辆200周围环境的图像。
例如，图2是根据本发明的一个实施例的安装到车辆的摄像装置的俯视图。如图2所示，摄像装置10可以包括用于沿车辆200前方方向拍摄图像的摄像单元11、用于沿车辆200侧方方向拍摄图像的摄像单元12和13、以及用于沿车辆后方方向拍摄图像的摄像单元14。摄像单元11-14可以例如是数字摄像单元。根据本发明的某些实施例，摄像单元11-14中每一个的视角范围可以超过90度，优选地超过180度。根据本发明的实施例，摄像单元11-14中每一个可以是可见光摄像单元、红外摄像单元或者上述两者的组合。根据本发明的实施例，摄像单元11-14中每一个可以是单目摄像单元或立体摄像单元(例如双目摄像单元)。
根据本发明的某些实施例，在摄像装置10包括多个摄像单元的情况下，各个摄像单元可以分别拍摄车辆周围的图像。在这种情况下，摄像装置10可以根据多个图像进行图像处理以生成更广视角的图像或生成车辆周围的平面图像。
上文描述摄像装置10包括四个摄像单元。但是，本领域技术人员能够理解，根据本发明的摄像装置10的摄像单元的数量和布置位置不限于以上所述。
图像识别装置20用于接收摄像装置10拍摄的图像并根据该图像识别车辆200的周围环境。图像识别装置20可以与摄像装置10有线或无线通信。根据本发明的某些实施例，图像识别装置20可以从摄像装置10拍摄的图像中，识别出与兴趣点有关的标识和方向。
在本文中，“兴趣点”是指车辆的驾驶员或使用者可能期望到达的地点。根据本发明的某些实施例，“兴趣点”可以包括例如升降电梯、自动扶梯、楼梯、商场入口、公寓入口、停车场出口等等。根据本发明的某些实施例，图像识别装置20可以预先存储或从外部接收兴趣点。例如，车辆的使用者可以输入或编辑兴趣点并将其存储在图像识别装置20中。
在本文中，“与兴趣点有关的标识”是指代表相应兴趣点的平面或立体的图案、文字或其组合。例如，标识可以以平面形式粘贴、固定、涂刷在地面、墙壁等物体上，或者以立体形式竖立于地面上或悬挂于高处。图3A和图3B是根据本发明的一个实施例的兴趣点标识和方向的示意图。例如，图3A的右侧示出代表兴趣点“升降电梯”的文字，图3B的右侧示出代表兴趣点“升降电梯”的图案。
在本文中，“与兴趣点有关的方向”是指指示至相应兴趣点的方向的图案、文字或其组合。通常，与兴趣点有关的“方向”和“标识”相伴出现。例如，图3A的左侧示出由箭头表示的与兴趣点“升降电梯”相关的方向，图3B的左侧示出由文字和箭头的组合表示的与兴趣点“升降电梯”相关的方向。根据本发明的实施例，“与兴趣点有关的方向”可以包括但不限于向前直行、左转、右转、调头、或上述各项的任意组合。
引导装置30用于基于识别出的车辆200的周围环境向车辆200的驾驶员提供行进路线引导。引导装置30可以与图像识别装置20有线或无线通信。根据本发明的某些实施例，在图像识别装置20识别出与兴趣点有关的标识和方向时，图像识别装置20可以指示引导装置30向车辆200的驾驶员提供从车辆200的当前位置向兴趣点的行驶方向。例如，当图像识别装置20识别出代表兴趣点“升降电梯”的标识以及相关方向(例如向右转弯)时，引导装置30可以通过语音播报、视频显示等方式向驾驶员提供行进路线引导。根据本发明的某些实施例，引导装置30可以包括语音播报单元和/或视频显示单元，以通过语音播报和/或视频显示方式来提供路线引导。
根据本发明的某些实施例，图像识别装置20可以在识别出与兴趣点有关的标识和方向时，立即指示引导装置30向驾驶员提供路线引导。
可替换地或附加地，根据本发明的实施例的图像识别装置20还可以在车辆200即将到达识别出的与兴趣点有关的“标识”时，指示引导装置30向驾驶员提供路线引导。根据本发明的某些实施例，图像识别装置20可以在识别出与兴趣点有关的“标识”时记录该“标识”，并且在车辆200行驶的过程中判断车辆200是否即将到达该“标识”(例如，判断车辆200距该“标识”的距离是否小于预定距离阈值)。如果图像识别装置20判断车辆200是否即将到达该“标识”(如车辆200距该“标识”的距离小于预定距离阈值)，则指示引导装置30基于该“标识”向驾驶员提供路线引导。
根据本发明的某些实施例，图像识别装置20可以在识别出与同一兴趣点相关的多个标识时，将指示引导装置30基于最新识别出的标识来向驾驶员提供路线引导。例如，图4是根据本发明的一个实施例的路线引导的示例。如图4所示，在车辆200沿行驶方向行驶的过程中，安装到车辆200的导航系统100的图像识别装置20(图4中未示出)首先识别出位于路口1的与兴趣点有关的方向(向左)。这时，由于车辆200尚未接近路口1，导航系统100未向车辆200的驾驶员提供“向左转弯”的路线引导。随着车辆200继续向前行驶，图像识别装置20识别出位于路口2的兴趣点的方向(向左)。这时，图像识别装置20识别出同一兴趣点的两个标识。图像识别装置20可以将最新识别出的与兴趣点有关的标识(即，位于路口2的标识)作为提供路线引导的基础。当车辆200接近路口1时，图像识别装置20指示引导装置30向车辆200的驾驶员提供“直行”的路线引导；而当车辆200接近路口2时，图像识别装置20指示引导装置30向车辆200的驾驶员提供“向左转弯”的路线引导。
根据本发明的某些实施例，导航系统100可以提供多个兴趣点，以供车辆的驾驶员从中选择期望的兴趣点。例如，在引导装置30包括视频显示单元的情况下，导航系统100可以通过该视频显示单元显示出多个兴趣点，驾驶员可以从中选出期望的兴趣点。之后，引导装置30将提供至该期望兴趣点的行进路线。
上文描述导航系统100包括引导装置30以向驾驶员提供行进路线引导。但是，本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，根据本发明的导航系统还可以利用外部引导装置来实现相应的功能。例如，导航系统100可以与外部的卫星导航装置有线或无线通信。这种情况下，导航系统100可以通过卫星导航装置来以语音播报和/或视频显示方式提供路线引导。
根据本发明的某些实施例，导航系统100还可以包括存储装置40，用于存储摄像装置10拍摄的图像。存储装置40可以与摄像装置10和/或图像识别装置20有线或无线通信。根据本发明的某些实施例，存储装置40还可以用于存储图像识别装置20识别出的与兴趣点有关的标识和方向。
根据本发明的某些实施例，导航系统100还可以包括障碍物检测装置50，用于检测车辆200的周围环境中的障碍物的位置和形状。障碍物检测装置50可以与图像识别装置20、引导装置30和存储装置40有线或无线通信。根据本发明的某些实施例，障碍物检测装置50可以在车辆200行驶的过程中检测车辆200的周围环境中的墙壁、栏杆、斜坡、其他车辆等障碍物的位置和形状。根据本发明的某些实施例，障碍物检测装置50可以包括各种类型的测距传感器，例如雷达测距传感器、激光测距传感器、超声波测距传感器等。可选地，障碍物检测装置50还可以包括其他传感器，以检测障碍物的位置和形状。
根据本发明的某些实施例，导航系统100还可以包括地图生成装置60，用于生成车辆200行驶过的区域的地图数据。地图生成装置60可以与图像识别装置20、引导装置30、存储装置40和障碍物检测装置50有线或无线通信。根据本发明的某些实施例，地图生成装置60可以接收下列各项中的至少一项：摄像装置10拍摄的图像、图像识别装置20识别出的与兴趣点有关的标识和方向、和障碍物检测装置50检测的障碍物的位置和形状。地图生成装置60可以基于接收的数据、本车辆的轮廓、图像识别装置20和障碍物检测装置50的安装信息等来生成车辆200所经过区域的地图数据。例如，地图生成装置60可以在二维或三维坐标系中标定检测到的兴趣点的和障碍物的位置，然后生成二维或三维地图数据。根据本发明的某些实施例，生成的地图数据可以包括但不限于：车辆经过的道路、车辆经过的路口、道路两侧的墙壁、与兴趣点有关的标识的位置、车辆经过的兴趣点等等。
根据本发明的某些实施例，地图生成装置60可以将生成的地图数据存储在存储装置40中。例如，当车辆200初次到达某一地点(例如停车场)时，地图生成装置60可以基于摄像装置10拍摄的图像和障碍物检测装置50检测的周围环境中的障碍物的位置和形状来生成地图数据，并将该地图数据存储在存储装置40中。当车辆200再次到达同一地点(例如，同一停车场)时(例如，检测到车辆在相同位置失去卫星导航信号)，地图生成装置60可以判断由图像识别装置20识别出的当前车辆周围环境与存储装置40中存储的已有地图数据是否匹配。如果不匹配，则地图生成装置60可以更新已有地图数据。
根据本发明的某些实施例，导航系统100还可以包括卫星导航装置70。卫星导航装置70用于接收卫星导航信号并且基于卫星导航信号向车辆提供卫星导航。卫星导航装置70可以与图像识别装置20、引导装置30、存储装置40和/或障碍物检测装置50有线或无线通信。根据本发明的某些实施例，卫星导航装置70可以判断车辆200是否失去卫星导航信号。“失去卫星导航信号”是指车辆无法接受到卫星导航信号或者不能良好地接收到卫星导航信号，从而导致卫星导航装置无法正常工作。此外，卫星导航装置70还可以基于卫星导航数据来判断车辆200是否到达室内停车场。
根据本发明的实施例的导航系统100特别适合于在车辆失去卫星导航信号或车辆不能良好地接收到卫星导航信号的情况下应用。例如，在地下停车场或立体停车楼等室内停车场中，车辆难以接收到卫星导航信号。这种情况下，根据本发明的导航系统100可以基于拍摄的图像来向车辆提供行驶路线引导，以使得车辆能够方便地到达兴趣点。
根据本发明的某些实施例，导航系统100可以由使用者(例如驾驶员)手动开启以执行基于拍摄图像的导航。可替换地，根据本发明的导航系统100还可以在下列至少一种情况下被自动地开启：卫星导航装置70判断车辆200失去卫星导航信号；卫星导航装置70判断车辆200已经进入室内停车场；图像识别装置20识别出室内停车场的入口的标识。
上文描述卫星导航装置70判断车辆200是否已经进入室内停车场。但是，本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，根据本发明的导航系统还可以通过其他方式来判断车辆是否已经进入室内停车场。例如，图像识别装置可以通过对车辆的周围环境的图像进行图像识别来判断车辆是否已经进入室内停车场。
上文描述卫星导航装置70是导航系统100的一部分。但是，本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，根据本发明的导航系统还可以利用外部卫星导航装置来实现相应的功能。例如，导航系统100可以与外部的卫星导航装置有线或无线通信。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的导航方法。图5示出根据本发明的一个实施例的导航方法的流程图。
如图5所示，在步骤S510，在车辆200行驶的过程中拍摄车辆200的周围环境的图像。根据本发明的某些实施例，可以拍摄车辆200前方的图像。附加地，还可以拍摄车辆200侧方的图像和/或车辆200后方的图像。根据本发明的实施例，可以通过例如可见光摄像单元和/或红外摄像单元来拍摄车辆200的周围环境的图像。
根据本发明的某些实施例，可以在多个位置分别拍摄车辆周围的图像。在这种情况下，可以根据多个图像进行图像处理以生成更广视角的图像或生成车辆周围的平面图像。
在步骤S520，根据拍摄的图像识别车辆200的周围环境。具体地，从拍摄的图像中，识别出与兴趣点有关的标识。“兴趣点”及其“标识”和“方向”的含义参考上文所述，在此不再赘述。
在步骤S530，基于识别出的车辆200的周围环境向车辆200的驾驶员提供行进路线引导。根据本发明的某些实施例，当识别出与兴趣点相关的标识以及方向时，可以通过语音播报、视频显示等方式向驾驶员提供行进路线引导。
根据本发明的某些实施例，可以在识别出与兴趣点有关的标识和方向时，立即向驾驶员提供路线引导。
可替换地或附加地，还可以在车辆200即将到达识别出的与兴趣点有关的“标识”时，向驾驶员提供路线引导。例如，可以在识别出与兴趣点有关的“标识”时记录该“标识”，并且在车辆200行驶的过程中判断车辆200是否即将到达该“标识”(例如，判断车辆200距该“标识”的距离是否小于预定距离阈值)。如果判断车辆200即将到达该“标识”(如车辆200距该“标识”的距离小于预定距离阈值)，则基于该“标识”向驾驶员提供路线引导。
根据本发明的某些实施例，在识别出同一兴趣点的多个标识时，可以基于最新识别出的标识来向驾驶员提供路线引导。具体的操作过程可以参考上文所述，在此不再赘述。
可选地，在步骤S510、S520或S530之前，根据本发明的实施例的导航方法还可以包括步骤S540：判断是否满足使用基于拍摄图像的导航的条件。根据本发明的某些实施例，可以在接收到使用者(例如驾驶员)的指示后，开始执行基于拍摄图像的导航。可替换地，还可以在下列至少一种情况下被自动地开始执行基于拍摄图像的导航：判断车辆200失去卫星导航信号；判断车辆200已经进入室内停车场；识别出室内停车场的标识。
可选地，在步骤S510或S520之前，根据本发明的实施例的导航方法还可以包括步骤S550：提供多个兴趣点，以供车辆的驾驶员从中选择期望的兴趣点。例如，可以通过视频显示单元显示出多个兴趣点，使用者可以从中选出期望的兴趣点。之后，将基于该期望兴趣点提供行进路线。当然，还可以通过其他方式供驾驶员选择期望兴趣点。
可选地，根据本发明的实施例的导航方法还可以包括步骤S560：检测车辆200的周围环境中的障碍物的位置和形状。根据本发明的某些实施例，可以在车辆200行驶的过程中检测车辆200的周围环境中的墙壁、栏杆、斜坡、其他车辆等障碍物的位置和形状。
可选地，根据本发明的实施例的导航方法还可以包括步骤S570：生成车辆行驶过的区域的地图数据。根据本发明的某些实施例，可以基于下列各项中的至少一项：拍摄的图像、识别出的与兴趣点有关的标识和方向、和检测的周围环境中的障碍物的位置和形状，来生成车辆200所经过区域的地图数据。例如，生成的地图数据可以是二维或三维地图数据。根据本发明的某些实施例，生成的地图数据可以包括但不限于：车辆经过的道路、车辆经过的路口、道路旁边的墙壁、与兴趣点有关的标识的位置、车辆经过的兴趣点等等。
可选地，根据本发明的实施例的导航方法还可以包括步骤S580：存储生成的地图数据。
可选地，根据本发明的实施例的导航方法还可以包括步骤S590：当车辆200再次到达同一地点时，可以判断识别出的当前车辆周围环境与存储的已有地图数据是否匹配。
如果在步骤S590中判断识别出的当前车辆周围环境与存储的已有地图数据不匹配，则该方法进行到步骤S595。在步骤S595，更新地图数据。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (11)

1.一种导航系统，包括：
摄像装置，用于在车辆行驶过程中拍摄车辆周围环境的图像；
图像识别装置，用于接收所述摄像装置拍摄的所述图像并根据所述图像识别所述车辆周围环境；和
引导装置，用于基于识别出的所述车辆周围环境向车辆的驾驶员提供行进路线引导，
其中，所述行进路线引导能够引导车辆向兴趣点行驶，所述图像识别装置能够从所述图像中识别出所述车辆周围环境中与所述兴趣点有关的标识和方向。
2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，
所述兴趣点包括下列各项中至少一项：升降电梯、自动扶梯、楼梯、商场或公寓入口、室内停车场出口。
3.根据权利要求2所述的导航系统，其中，
所述导航系统能够与卫星导航装置通信，并且
在下列至少一种情况下，所述引导装置向驾驶员提供所述行进路线引导：
所述图像识别装置识别出室内停车场入口的标识；
所述卫星导航装置判断失去卫星导航信号；
所述卫星导航装置判断车辆已经进入室内停车场时。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的导航系统，其中，
所述摄像装置包括第一摄像单元，其安装成能够沿车辆前方拍摄图像。
5.根据权利要求4所述的导航系统，其中，所述摄像装置还包括：
第二摄像单元，其安装成能够沿车辆侧方拍摄图像；和
第三摄像单元，其安装成能够沿车辆后方拍摄图像。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的导航系统，其中，
所述引导装置能够向驾驶员提供一个或多个兴趣点以供驾驶员从中选出期望兴趣点。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的导航系统，其中，
所述引导装置能够在车辆即将到达识别出的与所述兴趣点有关的标识时，向驾驶员提供所述行进路线引导。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的导航系统，还包括：
存储装置，用于存储拍摄的所述车辆周围环境的所述图像；
障碍物检测装置，用于检测所述车辆周围环境中的障碍物的位置和形状；和
地图生成装置，用于根据拍摄的所述车辆周围环境的所述图像和检测的所述车辆周围环境中的障碍物的位置和形状来生成地图数据。
9.根据权利要求8所述的导航系统，其中，
所述存储装置还用于存储所述地图生成装置所生成的地图数据，并且
所述地图生成装置能够判断识别出的所述车辆周围环境与同一地点的存储的地图数据是否匹配，
其中，如果判断识别出的所述车辆周围环境与同一地点的存储的地图数据不匹配，则所述地图生成装置更新地图数据。
10.一种车辆，其包括根据权利要求1至9中任一项所述的导航系统。
11.一种导航方法，包括：
在车辆行驶过程中拍摄车辆周围环境的图像；
根据所述图像识别所述车辆周围环境；和
基于识别出的所述车辆周围环境向车辆的驾驶员提供行进路线引导，
其中，所述行进路线引导能够引导车辆向兴趣点行驶，根据所述图像识别所述车辆周围环境包括：从所述图像中识别出所述车辆周围环境中与所述兴趣点有关的标识和方向。
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