CN107963429B - 一种碗碟自动理料装置 - Google Patents

Abstract

本发明一种碗碟自动理料装置，包括主输送线、第一输送线、第二输送线以及第三输送线；所述主输送线包括依次连接的第一筛选部、第二筛选部、第三筛选部、盘子整理线以及组合线；所述第一筛选部筛选出勺子并使其掉落至所述第一输送线进行整理输出至所述组合线；所述第二筛选部筛选出味碟和酒杯并使其掉落至所述第二输送线进行整理输出至所述组合线；所述第三筛选部筛选出小碗和茶杯并使其掉落至所述第三输送线进行整理输出至所述组合线；盘子经过所述盘子整理线进行整理输出至所述组合线。本发明通过流水线的形式，实现消毒餐具的分拣整理以及组合输出，避免了人为理料以及人为组合对消毒餐具造成二次污染。

Description

一种碗碟自动理料装置

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其是一种碗碟自动理料装置。

背景技术

随着餐饮业的人工成本的日益增加，外购一次性消毒餐具可以减少餐饮经营的用工成本和设备成本，同时可以增加收入。由此，可以看出一次性消毒餐具的市场前景广阔，正规的餐具清洗公司已基本采用自动清洗装置进行碗碟的自动清洗，碗碟清洗后还需要需要干燥、消毒、理料、组合、包装，目前碗碟理料装置多为人工手动理料，手工理料和手工组合会对已消毒的餐具造成二次污染，造成消费者对一次性消毒餐具的清洁质量存在担忧，进而影响了一次性消毒餐具的市场前景。

发明内容

本发明一种碗碟自动理料装置，旨在解决现有技术中对消毒餐具进行人工理料以及人工组合进而造成二次污染的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了以下技术措施：

一种碗碟自动理料装置，包括主输送线、第一输送线、第二输送线以及第三输送线；所述主输送线包括依次连接的第一筛选部、第二筛选部、第三筛选部、盘子整理线以及组合线；所述第一筛选部筛选出勺子并使其掉落至所述第一输送线进行整理输出至所述组合线；所述第二筛选部筛选出味碟和酒杯并使其掉落至所述第二输送线进行整理输出至所述组合线；所述第三筛选部筛选出小碗和茶杯并使其掉落至所述第三输送线进行整理输出至所述组合线；盘子经过所述盘子整理线进行整理输出至所述组合线。

作为进一步改进的，所述第一输送线包括第一调整机构、第一检测机构以及搬运翻转机构；所述第一调整机构包括若干个第一调整臂，用于调整勺子的姿态，所述第一检测机构用于检测勺子的位姿信息，所述搬运翻转机构包括搬运单元和第一翻转单元，所述搬运单元用于搬运勺子，所述第一翻转单元用于调整勺子的放置姿态。

作为进一步改进的，所述第一翻转单元包括第一驱动件、旋转支座以及两个翻转组件；所述第一驱动件与所述旋转支座驱动连接，所述旋转支座包括第一锥齿；所述翻转组件包括套筒轴、第二锥齿和第一吸盘，所述第二锥齿设在所述套筒轴的一端，所述第二锥齿与所述第一锥齿啮合；所述第一吸盘设在所述套筒轴上，所述第一吸盘的轴线垂直与所述套筒轴的中轴线；两个所述翻转组件相向设置，且分别位于所述旋转支座的两侧；两个所述翻转组件的所述第一吸盘分别朝向相反方向。

作为进一步改进的，所述第二输送线包括第一分离调整机构、第一支线和第二支线，所述第一分离调整机构用于分开酒杯与味碟并分别使其进入所述第一支线和所述第二支线进行整理输出。

作为进一步改进的，所述第一分离调整机构包括第二调整臂和第三调整臂，所述第三调整臂一端固定设置于所述第二输送线的输送带上，另一端朝向所述第二输送线的输送方向倾斜设置，所述第二调整臂的一端固定设置于所述第二输送线的一侧的机架上，且所述第二调整臂的朝向与所述第三调整臂的朝向相垂直；所述第三调整臂与所述第二输送线的输送带之间具有高度差，用以通过味碟以形成分离。

作为进一步改进的，所述盘子整理线包括依次设置的第一整理线和第二整理线，所述第一整理线与所述第二整理线之间设置有第二翻转单元，用于调整盘子的放置姿态。

作为进一步改进的，所述第二整理线低于所述第一整理线设置，所述第二翻转单元包括弧形滑板与滑轨，所述弧形滑板两端分别与所述第一整理线和所述第二整理线连接，所述滑轨设置于所述第二整理线上，且位于所述弧形滑板上方，所述滑轨与所述第一整理线之间设有通道，用于通过姿态错误的盘子。

作为进一步改进的，所述第三输送线包括第三整理线、第四整理线、第三支线和第四支线；所述第三整理线上设置有第二检测机构，所述第二检测机构用于检测茶杯和小碗侧面的位姿信息，所述第四整理线上设置有第二分离调整机构，所述第二分离调整机构根据所述第二检测机构的检测结果，将茶杯和小碗调整姿态并分别输送至第三支线和第四支线输出。

作为进一步改进的，所述第二分离调整机构包括两个第三翻转单元以及推送单元，两个所述第三翻转单元之一与所述推送单元配合，调整茶杯姿态并送入第三支线输出，另一所述第三翻转单元调整小碗姿态并送入第四支线输出。

作为进一步改进的，所述第三翻转单元包括推送气缸、旋转气缸以及设置于所述旋转气缸输出轴的翻转平台。

与现有技术相比较，本发明具有以下优点：

1、本发明一种碗碟自动理料装置中采用主输送线、第一输送线、第二输送线以及第三输送线的设置，实现了消毒餐具中盘子、勺子、味碟、酒杯、小碗和茶杯的筛选以及自动整理，能够将清洗过后的消毒餐具进行快速分拣整理以及组合输出，流水线的使用，避免了因人为理料和人为组合而对消毒餐具的二次污染。

2、本发明一种碗碟自动理料装置中采用搬运翻转机构的结构设计，通过第一检测机构与搬运翻转机构的相互配合，搬运单元根据第一检测机构的检测结果，将需要翻转的勺子搬运至第一翻转单元，通过两个翻转组件的配合，实现勺子的快速翻转，提高了勺子分拣的效率。

3、本发明中一种碗碟自动理料装置中采用第一分离调整机构的结构设计，通过第二调整臂以及第三调整臂的配合设置，第二调整臂将酒杯以及味碟导向第三调整臂，第二调整臂与第三调整臂之间的间隙仅足够通过酒杯，第三调整臂与输送带之间存在高度差，仅够通过味碟，因此实现酒杯以及味碟的分离，分离效果好，速度快。

附图说明

附图1是本发明一种碗碟自动理料装置的结构示意图；

附图2是本发明一种碗碟自动理料装置的第一筛选部、第二筛选部以及第三筛选部的结构示意图；

附图3是本发明一种碗碟自动理料装置的第一输送线的结构示意图；

附图4是附图3中搬运调整机构的结构示意图；

附图5是附图4中第一翻转单元的结构示意图；

附图6是附图3中搬运旋转机构的结构示意图；

附图7是本发明一种碗碟自动理料装置的第一分离调整机构的结构示意图；

附图8是本发明一种碗碟自动理料装置的站立单元的结构示意图；

附图9是本发明一种碗碟自动理料装置的第二翻转单元的结构示意图；

附图10是本发明一种碗碟自动理料装置的第四整理线的结构示意图；

附图11是附图10中推送单元和第三翻转单元的结构示意图；

附图12是本发明一种碗碟自动理料装置的限位单元的结构示意图。

主要元件符号说明

主输送线100、第一筛选部110、第二筛选部120、第三筛选部130、盘子整理线140、组合线150、第一输送线200、第二输送线300、第三输送线400、第一主动辊子111、第一从动辊子112、第一小辊子113、滚筒121、分隔板122、第二主动辊子131、第二从动辊子132、第二小辊子133、第一调整机构210、第一检测机构220、搬运翻转机构230、搬运单元231、第一翻转单元232、旋转运送机构240、第二安装板241、第二驱动件242、移动单元243、导轨2431、连接底板2432、转动单元244、转盘2441、固定座2442、光杆2443、抓取单元245、气缸2451、第三吸盘2452、第一驱动件2321、旋转支座2322、第一锥齿2322-A、翻转组件2323、套筒轴2323-A、第二锥齿2323-B、第一吸盘2323-C、支撑件2323-D、主动轮2324、从动轮2325、皮带2326、第一安装板2327、连接轴2328、支撑架2311、机器手2312、第二吸盘2313、第一分离调整机构310、第一支线320、第二支线330、第二调整臂311、第三调整臂312、挡板313、站立单元321、第一整理线141、第二整理线142、第二翻转单元143、弧形滑板1431、滑轨1432、第三整理线410、第四整理线420、第三支线430、第四支线440、第二检测机构411、第三翻转单元421、推送气缸4211、旋转气缸4212、翻转平台4213、推送单元422、抓取机构160、限位单元250、支撑板251、四个限位柱252、垫块253。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

请参考图1，实施例中，一种碗碟自动理料装置，包括主输送线100、第一输送线200、第二输送线300以及第三输送线400。所述主输送线100包括依次连接的第一筛选部110、第二筛选部120、第三筛选部130、盘子整理线140以及组合线150，所述组合线150用于将经过所述盘子整理线140、所述第一输送线200、所述第二输送线300和所述第三输送线400整理输出的餐具进行组合。

请参考图1-2，实施例中，所述第一筛选部110筛选出勺子并使其掉落至所述第一输送线200进行整理输出至所述组合线150；所述第二筛选部120筛选出味碟和酒杯并使其掉落至所述第二输送线300进行整理输出至所述组合线150；所述第三筛选部130筛选出小碗和茶杯并使其掉落至所述第三输送线400进行整理输出至所述组合线150；盘子经过所述盘子整理线140进行整理输出至所述组合线150。

所述第一筛选部110包括第一主动辊子111、第一从动辊子112和若干个第一小辊子113，所述第一主动辊子111、所述第一从动辊子112和所述第一小辊子113的两端均与所述第一筛选部110的机架转动连接。所述第一主动辊子111和所述第一从动辊子112分别设置于所述第一筛选部110的两端，所述第一小辊子113等间距平行设置于所述第一主动辊子111与所述第一从动辊子112之间。电机驱动所述第一主动辊子111转动，所述第一主动辊子111通过链传动依次通过若干个所述第一小辊子113传动至所述第一从动辊子112。通过链传动的方式，在运输过程中产生抖动，可以使堆叠的的碗碟更好的分散，方便之后的筛选。

本实施例中，所述第一主动辊子111与所述第一从动辊子112之间嵌设有若干条第一圆形皮带(图中未标注)，所述第一主动辊子111、所述第一从动辊子112、所述第一小辊子113和所述第一圆形皮带形成网状结构，网孔大小仅够通过勺子，因此所述第一筛选部110能够过滤勺子。

所述第二筛选部120包括若干个滚筒121和与所述滚筒121相垂直设置的若干个分隔板122，所述滚筒121的两端均与所述第二筛选部120的机架转动连接，每两个所述滚筒121之间进行链传动。所述滚筒121与所述分隔板122形成网状结构，因为酒杯以及味碟的尺寸大致相等，网孔大小仅能容纳酒杯以及味碟漏下，因此所述第二筛选部120用于过滤酒杯和味碟。

所述第三筛选部130包括第二主动辊子131、第二从动辊子132和若干个第二小辊子133，所述第二主动辊子131和所述第二从动辊子132分别设置于所述第三筛选部130的两端，所述第二小辊子133等间距平行设置于所述第二主动辊子131与所述第二从动辊子132之间。电机驱动所述第二主动辊子131转动，所述第二主动辊子131通过链传动依次通过若干个所述第二小辊子133传动至所述第二从动辊子132，，本实施例中，所述第二主动辊子131与所述第二从动辊子132之间嵌设有若干条第二圆形皮带(图中未标注)，所述第二主动辊子131、所述第二从动辊子132、所述第二小辊子133和所述第二圆形皮带形成网状结构，网孔大小仅够通过茶杯和小碗，因为茶杯杯口的直径与小碗碗口的直径大致相同，因此所述第三筛选部用于过滤小碗和茶杯。

请参考图1、图3至图6，实施例中，所述第一输送线200包括第一调整机构210、第一检测机构220以及搬运翻转机构230。所述第一调整机构210用于调整勺子的姿态，所述第一检测机构220用于检测勺子的位姿信息。

实施例中，所述第一调整机构210包括若干个第一调整臂，输送带运输勺子，使勺子与所述第一调整臂之间产生碰撞，使勺子的姿态与所述第一调整臂相适应，从而达到调整勺子姿态的目的。

实施例中，所述第一检测机构220包括安装支架以及设置于所述安装支架上的第一工业相机。所述第一工业相机摄像头朝下且正对所述第一输送线200设置，以便获得更精确地勺子相对于所述搬运翻转机构230的位置信息以及姿态信息，能够更好的分析勺子的姿态。实施例中，所述安装支架上设置有遮光玻璃，所述遮光玻璃用于减少光线对所述第一工业相机的拍摄效果的影响。

实施例中，所述搬运翻转机构230包括搬运单元231和第一翻转单元232，所述搬运单元231用于搬运勺子，所述第一翻转单元232用于调整勺子的放置姿态。所述搬运单元231包括支撑架2311以及设置于所述支撑架2311上的机器手2312，所述机器手2312上设置有第二吸盘2313。所述搬运单元231根据所述第一检测机构220的检测结果进行工作，若勺子的放置姿态错误需要对勺子进行翻转，则所述机器手2312利用所述第二吸盘2313抓取勺子，并将其放置所述第一翻转单元232上，进行姿态翻转。

实施例中，所述第一翻转单元232包括第一驱动件2321、旋转支座2322以及两个翻转组件2323；所述第一驱动件2321与所述旋转支座2322驱动连接，所述旋转支座2322包括第一锥齿2322-A；所述翻转组件2323包括套筒轴2323-A、第二锥齿2323-B和第一吸盘2323-C，所述第二锥齿2323-B设在所述套筒轴2323-A的一端，所述第二锥齿2323-B与所述第一锥齿2322-A啮合；所述第一吸盘2323-C设在所述套筒轴2323-A上，所述第一吸盘2323-C的轴线垂直于所述套筒轴2323-A的中轴线；两个所述翻转组件2323相向设置，且分别位于所述旋转支座2322的两侧；两个所述翻转组件2323的所述第一吸盘2323-C分别朝向相反方向。

在实际使用中，在准备进行翻转时，两个所述翻转组件2323之一靠近所述第一输送线200设置，且靠近所述第一输送线200设置的所述翻转组件2323的所述第一吸盘2323-C朝向所述第一输送线200设置。所述搬运单元231将勺子搬运至远离所述第一输送线200的所述翻转组件2323上的所述第一吸盘2323-C上，所述第一驱动件2321驱动所述旋转支座2322旋转180°，所述翻转组件2323随之在竖直方向上旋转180°，实现两个所述翻转组件2323的位置以及所述第一吸盘2323-C朝向的互换，带有勺子的所述第一吸盘2323-C由远离所述第一输送线200的位置和背向所述第一输送线200转变为靠近所述第一输送线200且朝向所述第一输送线200，勺子随着所述翻转组件2323的转动而进行翻转，达到翻转勺子的放置姿态的目的。本实施例中，所述第一驱动件2321为电机。

实施例中，所述翻转组件2323进一步包括支撑件2323-D，所述支撑件2323-D用于支撑所述翻转组件2323，使所述翻转组件2323能够更平稳的进行翻转。所述支撑件2323-D设置于所述旋转支座2322上，所述套筒轴2323-A穿过所述支撑件2323-D且与所述支撑件2323-D转动连接。所述支撑件2323-D与所述套筒轴2323-A之间套设有轴承(图中未示出)，减小所述套筒轴2323-A与所述支撑件2323-D之间的摩擦力，保证所述翻转组件2323的翻转顺滑。

实施例中，所述第一驱动件2321的输出轴设置有主动轮2324，所述旋转支座2322固定设置有从动轮2325，所述主动轮2324与所述从动轮2325通过皮带2326连接。所述驱动电机通过所述皮带2326驱动所述旋转支座2322旋转。

实施例中，所述第一驱动件2321具有输出轴的一端设置有第一安装板2327，所述第一安装板2327设置有连接轴2328，所述连接轴2328一端与所述第一安装板2327固定连接，另一端与所述从动轮转动连接。所述连接轴2328与所述从动轮之间套设有第二轴承(图中未示出)，所述第二轴承外圈与所述从动轮固定连接。所述连接轴2328的设置使得所述旋转支座2322的旋转更加稳定，且所述连接轴2328与所述从动轮之间设置有第二轴承，减小了所述连接轴2328与所述从动轮之间的摩擦力，进一步使得所述旋转支座2322的旋转更加平滑，增强所述旋转支座2322的稳定性。

实施例中，所述第一输送线200进一步包括旋转运送机构240，所述旋转运送机构240用于将勺子摆放至侧立姿态输出，方便在所述组合线150的组合。所述旋转运送机构240包括第二安装板241以及设置于所述第二安装板241上的第二驱动件242、移动单元243、转动单元244以及抓取单元245。

请参考图1、图3、图6和图12，实施例中，为了使所述旋转运送机构240准确抓取勺子，本实施例中，所述旋转运送机构240与所述搬运翻转机构230之间等间距设置有限位单元250，所述限位单元250包括固定设置于所述第一输送线200输送线的输送带上支撑板251、四个限位柱252以及垫块253，所述限位柱252呈等腰梯形对称设置于所述支撑板251上，所述垫块253设置于所述限位柱252的对称线上。所述搬运单元231将不需要翻转的勺子搬运至所述限位单元250或所述第一翻转单元232将翻转过后的勺子放至所述限位单元250上，能够防止勺子在运输过程中再次发生偏移，也能够精确控制每两个勺子之间的间距。

实施例中，所述移动单元243包括导轨2431和设置于所述导轨2431上的连接底板2432，所述第二驱动件242驱动所述连接底板2432在所述导轨2431上运动。所述转动单元244包括转盘2441、固定座2442以及连接于所述转盘2441与所述固定座2442之间的光杆2443，所述光杆2443一端与所述转盘2441固定连接，另一端穿过所述固定座2442，所述固定座2442铰接于所述第二安装板241，所述转盘2441铰接于所述连接底板2432上。所述抓取单元245包括气缸2451和第三吸盘2452，所述气缸2451固定设置于所述转盘2441上，所述第三吸盘2452设置于所述气缸2451的活塞杆上。

在实际使用中，所述第二驱动件242驱动所述连接底板2432靠近勺子，所述气缸2451通过活塞杆以及所述第三吸盘2452的配合抓取勺子，之后所述第二驱动件242驱动所述连接底板2432移动至输出侧，所述光杆2443一端与所述转盘2441固定连接，另一端穿过所述固定座2442，在所述连接底板2432移动时，所述光杆2443因为所述固定座2442的作用，使得所述转盘2441发生转动，进而带动所述气缸2451转动，实现勺子的侧立姿态。本实施例中，所述第二驱动件242为电机。

请参考图7-8，实施例中，所述第二输送线300包括第一分离调整机构310、第一支线320和第二支线330，所述第一分离调整机构310用于分开酒杯与味碟并分别使其进入所述第一支线320和所述第二支线330进行整理输出。所述第一分离调整机构310包括第二调整臂311和第三调整臂312，所述第三调整臂312一端固定设置于所述第二输送线300机架上，另一端朝向所述第二输送线300的输送方向倾斜设置。所述第二调整臂311的一端固定设置于所述第二输送线300的一侧的机架上，且所述第二调整臂311的朝向与所述第三调整臂312的朝向相垂直。所述第二调整臂311设置于所述第三调整臂312的上游，所述第三调整臂312与所述第二输送线300的输送带之间具有高度差，该高度差仅够通过味碟，不足以通过酒杯，因此所述第三调整臂312与所述第二输送线300之间的高度差以形成通道，用于通过味碟以形成分离。所述第二调整臂311与所述第二输送线300之间的高度差不足以通过味碟。

在实际使用中，所述第二调整臂311将由输送带输送的酒杯和味碟导向所述第三调整臂312，所述第三调整臂312与所述第二调整臂311之间的距离仅够通过酒杯，味碟则会通过所述第三调整臂312与输送带之间的通道，酒杯经过所述第二调整臂311的导向进入所述第一支线320进行整理输出，所述味碟经过分离后进入所述第二支线330进行整理输出。

本实施例中，所述第二输送线300上设置有多个所述第二调整臂311和多个所述第三调整臂312，多个所述第二调整臂311与多个所述第三调整臂312可以对酒杯和味碟进行多次过滤，得到更好的分离效果。每两个所述第三调整臂312之间连接有挡板313，所述挡板313用于防止已经分离的酒杯和味碟再次混合。

本实施例中，所述第一支线320进一步包括站立单元321，所述站立单元321用于使倒放的酒杯转换成站立状态，所述站立单元321为V型滑槽，所述V型滑槽倾斜设置于所述第一支线320上，酒杯经过所述V型滑槽的作用，由倒放状态转为站立状态，方便输出。

请参考图1、图9，实施例中，所述盘子整理线140包括依次设置的第一整理线141和第二整理线142，所述第一整理线141与所述第二整理线142之间设置有第二翻转单元143，用于调整盘子的放置姿态。所述第二整理线142低于所述第一整理线141设置，所述第二翻转单元143包括弧形滑板1431与滑轨1432，所述弧形滑板1431两端分别与所述第一整理线141和所述第二整理线142连接，所述滑轨1432设置于所述第二整理线142上，且位于所述弧形滑板1431上方，所述滑轨1432与所述第一整理线141之间设有通道，用于通过放置姿态错误的盘子。本实施例中，通过气缸推动盘子滑向所述第二翻转单元143。

在实际使用中，若盘子放置姿态错误为倒扣着，则盘子会通过所述通道落在所述弧形滑板1431上，依靠所述弧形滑板1431的弧度和盘子自身的重力作用完成翻转，并落在所述第二整理线142上进行输出，若盘子姿态正确，则盘子会通过所述滑轨1432滑至所述第二整理线142上进行输出。所述第二翻转单元143的设置，可以快捷的完成盘子放置姿态的调整，结构简单。

请参考图1、图10和图11，实施例中，所述第三输送线400包括第三整理线410、第四整理线420、第三支线430和第四支线440；所述第三整理线410上设置有第二检测机构411，所述第二检测机构411设置于所述第三整理线410的一侧，所述第二检测机构411用于检测小碗侧面的姿态信息。因为茶杯和小碗的碗径大致相同且茶杯和小碗的碗径的姿态不能确定，所以采用所述第二视觉检测机构411仅能通过拍摄茶杯和小碗侧面的位姿信息来区分茶杯和小碗以及相应的放置姿态。所述第四整理线420上设置有第二分离调整机构，所述第二分离调整机构根据所述第二检测机构411的检测结果，将茶杯和小碗调整姿态并分别输送至第三支线430和第四支线440输出。所述第二分离调整机构包括两个第三翻转单元421以及推送单元422，两个所述第三翻转单元421之一与所述推送单元422配合，调整茶杯姿态并送入第三支线430输出，另一所述第三翻转单元421调整小碗姿态并送入第四支线440输出。所述第三翻转单元421包括推送气缸4211、旋转气缸4212以及设置于所述旋转气缸4212输出轴的翻转平台4213。本实施例中，所述第二检测机构411为第二工业相机。

在实际使用中，所述推送单元422根据所述第二检测机构411的检测结果，将被识别出的茶杯推送至所述第三翻转单元421的翻转平台4213上，所述旋转气缸4212根据所述第二检测机构411的检测结果进行工作，若茶杯姿态放置错误，则所述旋转气缸4212进行工作，将所述翻转平台4213翻转180°，完成茶杯的翻转，所述推送气缸4211将茶杯推入所述第三支线430进行整理输出。小碗则随着所述第四整理线420的输送带输送至另一所述第三翻转单元421的翻转平台4213上，所述旋转气缸4212根据所述第二检测机构411的检测结果，若小碗的放置姿态错误，则所述旋转气缸4212进行工作，将所述翻转平台4213翻转180°，完成小碗的翻转，所述推送气缸4211将小碗推送至所述第四支线440进行整理输出。

实施例中，所述第三整理线410进一步包括打倒装置(图中未标注)，所述打倒装置设置于所第二检测机构411的上游，用于打倒小碗以及茶杯，使小碗以及茶杯只存在正放或倒扣的状态，方便所述第二检测机构411检测。

实施例中，所述碗碟自动理料装置进一步包括多个抓取机构160，用于抓取各输送线上的餐具至所述组合部组合输出。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种碗碟自动理料装置，其特征在于：包括主输送线、第一输送线、第二输送线以及第三输送线；所述主输送线包括依次连接的第一筛选部、第二筛选部、第三筛选部、盘子整理线以及组合线；所述第一筛选部筛选出勺子并使其掉落至所述第一输送线进行整理输出至所述组合线；所述第二筛选部筛选出味碟和酒杯并使其掉落至所述第二输送线进行整理输出至所述组合线；所述第三筛选部筛选出小碗和茶杯并使其掉落至所述第三输送线进行整理输出至所述组合线；盘子经过所述盘子整理线进行整理输出至所述组合线；所述第一输送线包括第一调整机构、第一检测机构以及搬运翻转机构；所述第一调整机构包括若干个第一调整臂，用于调整勺子的姿态，所述第一检测机构用于检测勺子的位姿信息，所述搬运翻转机构包括搬运单元和第一翻转单元，所述搬运单元用于搬运勺子，所述第一翻转单元用于调整勺子的放置姿态。

2.根据权利要求1所述的碗碟自动理料装置，其特征在于，所述第一翻转单元包括第一驱动件、旋转支座以及两个翻转组件；所述第一驱动件与所述旋转支座驱动连接，所述旋转支座包括第一锥齿；所述翻转组件包括套筒轴、第二锥齿和第一吸盘，所述第二锥齿设在所述套筒轴的一端，所述第二锥齿与所述第一锥齿啮合；所述第一吸盘设在所述套筒轴上，所述第一吸盘的轴线垂直于所述套筒轴的中轴线；两个所述翻转组件相向设置，且分别位于所述旋转支座的两侧；两个所述翻转组件的所述第一吸盘分别朝向相反方向。

3.根据权利要求1所述的碗碟自动理料装置，其特征在于，所述第二输送线包括第一分离调整机构、第一支线和第二支线，所述第一分离调整机构用于分开酒杯与味碟并分别使其进入所述第一支线和所述第二支线进行整理输出。

4.根据权利要求3所述的碗碟自动理料装置，其特征在于，所述第一分离调整机构包括第二调整臂和第三调整臂，所述第三调整臂一端固定设置于所述第二输送线的输送带上，另一端朝向所述第二输送线的输送方向倾斜设置，所述第二调整臂的一端固定设置于所述第二输送线的一侧的机架上，且所述第二调整臂的朝向与所述第三调整臂的朝向相垂直；所述第三调整臂与所述第二输送线的输送带之间具有高度差，用以通过味碟以形成分离。

5.根据权利要求1所述的碗碟自动理料装置，其特征在于，所述盘子整理线包括依次设置的第一整理线和第二整理线，所述第一整理线与所述第二整理线之间设置有第二翻转单元，用于调整盘子的放置姿态。

6.根据权利要求5所述的碗碟自动理料装置，其特征在于，所述第二整理线低于所述第一整理线设置，所述第二翻转单元包括弧形滑板与滑轨，所述弧形滑板两端分别与所述第一整理线和所述第二整理线连接，所述滑轨设置于所述第二整理线上，且位于所述弧形滑板上方，所述滑轨与所述第一整理线之间设有通道，用于通过姿态错误的盘子。

7.根据权利要求1所述的碗碟自动理料装置，其特征在于，所述第三输送线包括第三整理线、第四整理线、第三支线和第四支线；所述第三整理线上设置有第二检测机构，所述第二检测机构用于检测茶杯和小碗侧面的位姿信息，所述第四整理线上设置有第二分离调整机构，所述第二分离调整机构根据所述第二检测机构的检测结果，将茶杯和小碗调整姿态并分别输送至第三支线和第四支线输出。

8.根据权利要求7所述的碗碟自动理料装置，其特征在于，所述第二分离调整机构包括两个第三翻转单元以及推送单元，两个所述第三翻转单元之一与所述推送单元配合，调整茶杯姿态并送入第三支线输出，另一所述第三翻转单元调整小碗姿态并送入第四支线输出。

9.根据权利要求8所述的碗碟自动理料装置，其特征在于，所述第三翻转单元包括推送气缸、旋转气缸以及设置于所述旋转气缸输出轴的翻转平台。