CN107963089A - 一种制导车辆行车系统以及自动化立体仓库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种制导车辆行车系统以及自动化立体仓库，所述制导车辆行车系统包括：行车轨道，设置于所述行车系统所在空间的底部；车辆，包括载货台、驱动轮组和定位组件；其中，所述行车轨道为单轨道，所述行车轨道包括上翼缘板及连接所述上翼缘板的腹板；所述驱动轮组包括设置于所述载货台的下部的至少两个驱动轮，所述驱动轮组用于支撑所述载货台，并带动所述车辆在所述行车轨道上行走；所述定位组件设置于所述车辆下部，且卡设于所述行车轨道的上翼缘板和腹板的两侧，所述定位组件用于阻止所述车辆偏离所述行车轨道。通过上述方式，本发明可以使车辆在单轨道上行使，减少制导车辆行车系统对地面空间的占用，节省了仓库的地面空间资源。

Description

一种制导车辆行车系统以及自动化立体仓库

技术领域

本发明涉及物流自动化机械领域，特别是涉及一种制导车辆行车系统以及自动化立体仓库。

背景技术

随着全球科学技术的发展，现代物流观念深入人心，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。

有轨制导车辆可用于各类高密度储存方式的仓库，车辆通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合有轨制导车辆在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。

传统的有轨制导车辆其轨道需要覆盖较大的仓库面积，从而占用了仓库的空间资源，特别是地面空间资源。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种制导车辆行车系统以及自动化立体仓库，使车辆在单轨道上行使，减少制导车辆行车系统对地面空间的占用，节省了仓库的地面空间资源。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种制导车辆行车系统，包括：行车轨道，设置于所述行车系统所在空间的底部；车辆，包括载货台、驱动轮组和定位组件；其中，所述行车轨道为单轨道，所述行车轨道包括上翼缘板及连接所述上翼缘板的腹板，所述上翼缘板和腹板的横截面形成“T”型结构；所述驱动轮组包括设置于所述载货台的下部的至少两个驱动轮，所述驱动轮位于所述上翼缘板上，所述驱动轮组用于支撑所述载货台，并带动所述车辆在所述行车轨道上行走；所述定位组件设置于所述车辆下部，且卡设于所述行车轨道的上翼缘板和腹板的两侧，所述定位组件用于阻止所述车辆偏离所述行车轨道。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是提供一种自动化立体仓库，所述自动化立体仓库包括上述制导车辆行车系统。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过将行车轨道设置于成单轨道，车辆可以稳定地在单轨道上行走，从而减小了制导车辆行车系统对仓储地面空间的占用。

附图说明

图1是本发明一种制导车辆行车系统一实施方式的结构示意图；

图2是本发明一种制导车辆行车系统另一实施方式的结构示意图；

图3是图2中的行车系统的剖切面的结构示意图；

图4是本发明一种自动化立体仓库一实施方式的结构示意图；

图5是本发明一种自动化立体仓库另一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。

请参阅图1，图1是本发明一种制导车辆行车系统一实施方式的结构示意图，本实施例中的行车系统包括：行车轨道12，设置于行车系统所在空间的底部；车辆14，包括载货台140、驱动轮组142和定位组件144；其中，行车轨道12为单轨道，行车轨道12包括上翼缘板120及连接上翼缘板120的腹板122，上翼缘板120和腹板122的横截面形成“T”型结构；驱动轮组142包括设置于载货台140的下部的至少两个驱动轮1420，驱动轮1420位于上翼缘板120上，驱动轮组142用于支撑载货台140，并带动车辆14在行车轨道12上行走；定位组件144设置于车辆14下部，且卡设于行车轨道12的上翼缘板120和腹板122的两侧，定位组件144用于阻止车辆14偏离行车轨道12。

腹板122的一端与上翼缘板120固定连接，另一端与地面固定连接，可以理解的是，腹板122的一端不一定设置于上翼缘板120的中心处，且未必垂直设置，例如地面存在一定的坡度时，此时就需要根据地面地形或者实际设计的需求来确定腹板122和上翼缘板之间的具体位置关系。

本实施例中，将行车轨道12设置于成单轨道，通过驱动轮组142支撑载货台140并带动车辆14在行车轨道12上行走，而定位组件144卡设于行车轨道12的上翼缘板120和腹板122的两侧以用于阻止车辆14偏离行车轨道12，故在保证车辆14正常行使的情况下减小制导车辆行车系统对地面空间的占用。

请参阅图2至图3，图2是本发明一种制导车辆行车系统另一实施方式的结构示意图，图3是图2中的行车系统的剖切面的结构示意图。在本实施例中，载货台140包括基座1400和载货板1402，载货板1402上设置有用于存取货物的存取装置14020，载货板1402通过连接杆1404与基座1400连接，连接杆1404为可伸缩杆；车辆14还包括升降控制机构146，升降控制机构146与连接杆1404连接，升降控制机构146用于控制连接杆1404伸缩进而调整载货板1402的高度以适应不同的货物位置。

其中，存取装置14020可以是可伸缩货叉，通过叉取的方式存取货物；请结合图5，存取装置14020也可以是链条传动装置或者滚筒传动装置，通过链条或者滚筒的转动来带动货物移动，从而实现存取货物；当然也可以是其他形式。

可以理解的是，连接杆1404可以是旋转伸缩杆或者液压伸缩杆，也可以是其他形式，当不同的货物处于不同的高度时，可以通过连接杆1404伸缩来使存取装置14020的高度与相应地货物相适应，便于存取货物。在一应用场景中，可以通过人工下达或者由行车系统根据环境情况自动生成下降指令和上升指令的形式来对车辆14进行控制。例如在车辆14行走的时候，升降控制机构146接收到操作人员输入的下降指令时，控制连接杆1404收缩，使载货板1402下降到较低的位置，从而保证车辆14在行走过程中重心降低，更加平稳；又例如，行车系统自带障碍监测功能，当检测到车辆14前方存在障碍物时，行车系统生成下降指令来调整车辆14的高度从而避免与障碍物发生碰撞；又例如，当不同的货物处于不同的高度时，可以手动或者通过向升降控制机构146下达指令来控制连接杆1404的伸缩，进而使存取装置14020的高度与相应地货物相适应。由此，使得该行车系统能够根据实际情况调整车辆高度，便于操作。

作为一种可实施方式，升降控制机构146包括驱动电机1460，驱动电机1460与连接杆1404连接，用于驱动连接杆1404进行伸缩。其中，该连接杆1404伸缩的长度可以但不限为0至5米。可以理解的是，驱动电机1460与连接杆1404可以是机械连接，也可以是电连接；连接杆1404伸缩的长度可以根据实际情况进行设置。

作为一种可实施方式，定位组件144包括基座1400两端往下延伸的两个第一侧板1440、分别自第一侧板1440上往行车轨道12一侧延伸的两个第一定位板1442以及分别与第一定位板1442连接的两个第一定位轮1444；第一定位轮1444与腹板122接触，用于支撑腹板122。可以理解的是，通过将第一定位轮1444卡设于行车轨道12的腹板122的两侧，可以保证车辆14在行车轨道12上行走的稳定性。

进一步地，定位组件144还可以包括两个第一侧板1440上与上翼缘板120相对应的位置向上翼缘板120一侧延伸的两个第二定位板1446以及分别与第二定位板1446连接的两个第二定位轮1448；第二定位轮1448与上翼缘板120接触，用于支撑上翼缘板120。可以理解的是，通过将第二定位轮1448卡设于行车轨道12的上翼缘板120的两侧，可以保证车辆14在行车轨道12上行走的稳定性。

可以理解的是，本申请中的行车系统，由于驱动轮1420在上翼缘板120上行走，并且将第一定位轮1444卡设于行车轨道12的腹板122的两侧，第二定位轮1448卡设于行车轨道12的上翼缘板120的两侧，使得车辆14与行车轨道12之间形成相对稳固的结构，车辆14在行走过程中始终与行车轨道12保持稳定的状态，特别是在当行车轨道12出现弯道的情况时，也能保持良好的稳定状态。

作为一种可实施方式，本申请中的行车系统还包括供电装置148，供电装置148包括集电器1480和与集电器1480相配合的滑触线1482，供电装置148用于给车辆14供电；其中，集电器1480设置于任一第一侧板1440靠近行车轨道12一侧，滑触线1482设置于腹板122面向集电器1480的一侧。通过集电器1480与滑触线1482相配合，从而实现对整个行车系统的移动供电。

作为一种可实施方式，车辆14还包括识别装置149，识别装置149包括识别器1490，识别器1490设置于任一第一侧板1440面向腹板122的一侧，且腹板122面向识别器1490的一侧的位置对应设置有识别码1492；其中，识别装置149用于利用识别码1492识别车辆14的位置。通过识别装置149来确定车辆14在行车系统中的具体位置，可以有效对车辆14进行人工控制或者系统管理，或者根据具体的情况制定最优的行车路线等。

作为一种可实施方式，驱动轮组142还包括载货台140上靠近行车轨道12的一侧向下延伸的两个第二侧板1422，驱动轮1420通过轮轴1424与两个第二侧板1422活动连接。可以理解的是，驱动轮1420相对第二侧板1422可以进行转动，通过驱动轮1420的转动带动车辆14移动。

作为一种可实施方式，行车轨道12还包括下翼缘板124，上翼缘板120、腹板122和下翼缘板124的横截面形成“工”型结构；上翼缘板120还包括分别设置于其两侧的两个轨道板1200，两个轨道板1200及上翼缘板120形成一提供给驱动轮1420行走的凹槽。可以理解的是，凹槽可以将驱动轮1420限制在上翼缘板120上，保证驱动轮1420在行车轨道12上行走的稳定性。另外，上翼缘板120和下翼缘板124的宽度可根据需求任意设计，例如上翼缘板120宽于或等于下翼缘板124，在最大限度减少对地面空间的占用的同时，使驱动轮1420与上翼缘板120有较大的接触面；又或者上翼缘板120窄于下翼缘板124，使得整个行车系统重心下降，更加稳定。

请参阅图4，图4是本发明一种自动化立体仓库一实施方式的结构示意图，本实施例中的自动化立体仓库包括上述的任意一种制导车辆行车系统10。

作为一种可实施方式，自动化立体仓库包括多个立体存储货架20。可以理解的是，立体存储货架20为多层结构，多个的货物22会处于立体存储货架20上的不同高度，而行车系统10可以通过提升其高度来与相应地货物高度对应。

如图5所示，作为一种可实施方式，本发明的制导车辆行车系统10可以包括多个车辆14，每个车辆14可以根据具体需要进行设置，例如，可以根据不同的货物大小将车辆14设置成不同的量级，或者根据存取货物的方式不同而设置不同的存取装置。相关内容请参见上述制导车辆行车系统结构实施例中的详细说明。

本发明中的制导车辆行车系统以及自动化立体仓库，将行车轨道设置于成单轨道，通过驱动轮组支撑载货台并带动车辆在行车轨道上行走，而定位组件卡设于行车轨道的上翼缘板和腹板的两侧以用于阻止车辆偏离行车轨道，故在保证车辆正常行使的情况下减小制导车辆行车系统对地面空间的占用。

在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的制导车辆行车系统以及自动化立体仓库，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的制导车辆行车系统以及自动化立体仓库实施方式仅仅是示意性的，所述结构的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，可以通过连接杆可以带动车辆进行旋转，从而调整车辆本体的位置以适应位于轨道两侧的货物；另外，驱动机构可以是通过电信号驱动的方式进行工作，也可以是通过物理传动方式进行工作，或者是多种方式相结合；各个结构单独物理存在，也可以两个或两个以上结构集成在一个结构中。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效原理变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种制导车辆行车系统，其特征在于，包括：

行车轨道，设置于所述行车系统所在空间的底部；

车辆，包括载货台、驱动轮组和定位组件；

其中，所述行车轨道为单轨道，所述行车轨道包括上翼缘板及连接所述上翼缘板的腹板，所述上翼缘板和腹板的横截面形成“T”型结构；

所述驱动轮组包括设置于所述载货台的下部的至少两个驱动轮，所述驱动轮位于所述上翼缘板上，所述驱动轮组用于支撑所述载货台，并带动所述车辆在所述行车轨道上行走；

所述定位组件设置于所述车辆下部，且卡设于所述行车轨道的上翼缘板和腹板的两侧，所述定位组件用于阻止所述车辆偏离所述行车轨道。

2.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，

所述载货台包括基座和载货板，所述载货板上设置有用于存取货物的存取装置，所述载货板通过连接杆与所述基座连接，所述连接杆为可伸缩杆；

所述车辆还包括升降控制机构，所述升降控制机构与所述连接杆连接，所述升降控制机构用于控制所述连接杆伸缩进而调整所述载货板的高度以适应不同的货物位置。

3.根据权利要求2所述的行车系统，其特征在于，

所述升降控制机构包括驱动电机，所述驱动电机与所述连接杆连接，所述驱动电机用于驱动所述连接杆进行伸缩，所述连接杆伸缩的长度为0至5米。

4.根据权利要求2所述的行车系统，其特征在于，

所述定位组件包括所述基座两端往下延伸的两个第一侧板、分别自所述第一侧板上往所述行车轨道一侧延伸的两个第一定位板以及分别与所述第一定位板连接的两个第一定位轮；所述第一定位轮与所述腹板接触，用于支撑所述腹板。

5.根据权利要求4所述的行车系统，其特征在于，

所述定位组件还包括所述两个第一侧板上与所述上翼缘板相对应的位置向所述上翼缘板一侧延伸的两个第二定位板以及分别与所述第二定位板连接的两个第二定位轮；所述第二定位轮与所述上翼缘板接触，用于支撑所述上翼缘板。

6.根据权利要求4所述的行车系统，其特征在于，还包括：

供电装置，所述供电装置包括集电器和与所述集电器相配合的滑触线，所述供电装置用于给所述车辆供电；

其中，所述集电器设置于任一所述第一侧板靠近所述行车轨道一侧，所述滑触线设置于所述腹板面向所述集电器的一侧。

7.根据权利要求4所述的行车系统，其特征在于，所述车辆还包括识别装置，所述识别装置包括设置于任一所述第一侧板面向所述腹板的一侧的识别器和设置于所述腹板面向所述识别器的一侧的识别码；

其中，所述识别装置用于利用所述识别码识别所述车辆的位置。

8.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，

所述驱动轮组还包括所述载货台上靠近所述行车轨道的一侧向下延伸的两个第二侧板，所述驱动轮通过轮轴与所述两个第二侧板活动连接。

9.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述行车轨道还包括下翼缘板，所述上翼缘板、腹板和下翼缘板的横截面形成“工”型结构；

所述上翼缘板还包括分别设置于其两侧的两个轨道板，所述两个轨道板及所述上翼缘板形成一提供给所述驱动轮行走的凹槽。

10.一种自动化立体仓库，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的制导车辆行车系统。