CN107953866A - 一种旋转式洗车机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种旋转式洗车机器人，包括上坡道、下坡道、底座、转盘等，所述的上坡道作为机器人的入口，所述的下坡道作为机器人的出口，所述的上坡道和下坡道对称设置在方形底座的两侧；所述的底座中间设有一个圆形孔，在圆形孔中转动安装转盘，所述的从动同步带轮与转盘同轴安装；本发明采用三维激光扫描仪对汽车进行现场三维建模，可以准确得到汽车外表面的任意一点的坐标，为毛刷的清洗工作提供了准确的数据支持。

Description

一种旋转式洗车机器人
本发明为申请人于2016年05月21日提出的专利申请号为“201610337305.0”、名称为“一种旋转式洗车机器人”的中国发明专利申请的分案申请，其全部内容结合于本申请之中。
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种旋转式洗车机器人。
背景技术
随着城市中的汽车保有量不断上升，汽车的清洗工作变得越来越繁重，所以急需一款可以自动洗车的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种旋转式洗车机器人，其采用三维激光扫描仪对汽车进行现场三维建模，可以准确得到汽车外表面的任意一点的坐标，为毛刷的清洗工作提供了准确的数据支持。
本发明所使用的技术方案是：一种旋转式洗车机器人，包括上坡道、立柱、框架、锁紧螺钉、洗车部分、下坡道、电控装置、转盘、同步带、步进电机、主动同步带轮、从动同步带轮、底座，其特征在于：所述的上坡道作为机器人的入口，所述的下坡道作为机器人的出口，所述的上坡道和下坡道对称设置在方形底座的两侧；所述的底座中间设有一个圆形孔，在圆形孔中转动安装转盘，所述的从动同步带轮与转盘同轴安装，所述的步进电机安装在底座下部，所述的主动同步带轮安装在步进电机的电机轴上，所述的主动同步带轮和从动同步带轮之间使用同步带传动；所述的立柱有四根，且布置在底座上部的四个角上；所述的框架为回字形框架，所述的框架设置在四根立柱上。
所述的洗车部分包括上平行板、第一电缸、平行支架、下平行板、第二电缸、第一铰支座、第二铰支座、滑动套筒、第三电缸、滑动杆、三维激光扫描仪、弹簧、步进电机、毛刷、高压水枪，所述的上平行板通过锁紧螺钉固定在框架下部，所述上平行板与下平行板相互平行，所述的平行支架有2个且二者相互平行，所述的2个平行支架、上平行板和下平行板构成一个活动的平行四边形机构，所述的第一电缸的伸缩杆端部铰接在内侧平行支架的销轴上，所述的第一电缸的缸体后端铰接在第三铰支座上，所述的第三铰支座固定在上平行板下部；所述的第一铰支座、第二铰支座分别固定在下平行板下部；所述的滑动套筒为矩形截面，其后端部铰接在第一铰支座上，所述的滑动杆也是矩形的截面且滑动安装在滑动套筒中；所述的第三电缸的缸体后端固定在滑动套筒后部，所述的第三电缸的伸缩杆的端部固定在滑动杆的前端部；所述的第二电缸的缸体后端部铰接在第二铰支座上，所述的第二电缸的伸缩杆的前端部铰接在滑动套筒上部；所述的三维激光扫描仪固定在滑动杆的上部；所述的弹簧固定在滑动杆的前端，所述的伺服电机固定在弹簧前端部；所述的毛刷为圆盘形，其固定在伺服电机的电机轴上，所述的伺服电机上部还设有高压水枪。
进一步地，所述的电控装置分别通过线路与步进电机、第一电缸、伺服电机、第三电缸、三维激光扫描仪、第二电缸相连接。
进一步地，本发明通过三维激光扫描仪对汽车进行扫描并把扫描到的数据进行三维建模。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1．本发明采用三维激光扫描仪对汽车进行现场三维建模，可以准确得到汽车外表面的任意一点的坐标，为毛刷的清洗工作提供了准确的数据支持。
2．本发明的洗车部分采用数控编程控制，清洗更加准确、干净。
附图说明
图1为本发明的整体装配结构示意图。
图2为本发明的底部结构示意图。
图3为本发明的洗车部分结构示意图。
附图标号：1-上坡道；2-立柱；3-框架；4-汽车；5-锁紧螺钉；6-洗车部分；7-下坡道；8-电控装置；9-转盘；10-同步带；11-步进电机；12-主动同步带轮；13-从动同步带轮；14-底座；601-上平行板；602-第一电缸；603-平行支架；604-下平行板；605-第二电缸；606-第一铰支座；607-第二铰支座；608-滑动套筒；609-第三电缸；610-滑动杆；611-三维激光扫描仪；612-弹簧；613-伺服电机；614-毛刷；615-高压水枪；616-销轴；617-第三铰支座。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3所示，一种旋转式洗车机器人，包括上坡道1、立柱2、框架3、锁紧螺钉5、洗车部分6、下坡道7、电控装置8、转盘9、同步带10、步进电机11、主动同步带轮12、从动同步带轮13、底座14，其特征在于：所述的上坡道1作为机器人的入口，所述的下坡道7作为机器人的出口，所述的上坡道1和下坡道7对称设置在方形底座14的两侧；所述的底座14中间设有一个圆形孔，在圆形孔中转动安装转盘9，所述的从动同步带轮13与转盘9同轴安装，所述的步进电机11安装在底座14下部，所述的主动同步带轮12安装在步进电机11的电机轴上，所述的主动同步带轮12和从动同步带轮13之间使用同步带10传动；所述的立柱2有四根，且布置在底座14上部的四个角上；所述的框架3为回字形框架3，所述的框架3设置在四根立柱2上。
所述的洗车部分6包括上平行板601、第一电缸602、平行支架603、下平行板604、第二电缸605、第一铰支座606、第二铰支座607、滑动套筒608、第三电缸609、滑动杆610、三维激光扫描仪611、弹簧612、步进电机11、毛刷614、高压水枪615，所述的上平行板601通过锁紧螺钉5固定在框架3下部，所述上平行板601与下平行板604相互平行，所述的平行支架603有2个且二者相互平行，所述的2个平行支架603、上平行板601和下平行板604构成一个活动的平行四边形机构，所述的第一电缸602的伸缩杆端部铰接在内侧平行支架603的销轴616上，所述的第一电缸602的缸体后端铰接在第三铰支座617上，所述的第三铰支座617固定在上平行板601下部；所述的第一铰支座606、第二铰支座607分别固定在下平行板604下部；所述的滑动套筒608为矩形截面，其后端部铰接在第一铰支座606上，所述的滑动杆610也是矩形的截面且滑动安装在滑动套筒608中；所述的第三电缸609的缸体后端固定在滑动套筒608后部，所述的第三电缸609的伸缩杆的端部固定在滑动杆610的前端部；所述的第二电缸605的缸体后端部铰接在第二铰支座607上，所述的第二电缸605的伸缩杆的前端部铰接在滑动套筒608上部；所述的三维激光扫描仪611固定在滑动杆610的上部；所述的弹簧612固定在滑动杆610的前端，所述的伺服电机613固定在弹簧612前端部；所述的毛刷614为圆盘形，其固定在伺服电机613的电机轴上，所述的伺服电机613上部还设有高压水枪615。
进一步地，所述的电控装置8分别通过线路与步进电机11、第一电缸602、伺服电机613、第三电缸609、三维激光扫描仪611、第二电缸605相连接。
进一步地，本发明通过三维激光扫描仪611对汽车4进行扫描并把扫描到的数据进行三维建模。
本发明工作原理：本发明在使用时首先让用户把汽车4从上坡道1开进，到达转盘9后停止并熄火，转盘9开始转动，然后由三维激光扫描仪611对对汽车4进行扫描并把扫描到的数据进行三维建模，建模完成后由电控装置8根据建模数据控制第一电缸602、第二电缸605、第三电缸609、步进电机11联动，在联动的同时高压水枪615开始喷水，毛刷614转动并清洗汽车4。

Claims (6)

1.一种旋转式洗车机器人，包括上坡道（1）、立柱（2）、框架（3）、锁紧螺钉（5）、洗车部分（6）、下坡道（7）、电控装置（8）、转盘（9）、同步带（10）、步进电机（11）、主动同步带轮（12）、从动同步带轮（13）、底座（14），其特征在于：所述的上坡道（1）作为机器人的入口，所述的下坡道（7）作为机器人的出口，所述的上坡道（1）和下坡道（7）对称设置在方形底座（14）的两侧；所述的底座（14）中间设有一个圆形孔，在圆形孔中转动安装转盘（9），所述的从动同步带轮（13）与转盘（9）同轴安装，所述的步进电机（11）安装在底座（14）下部，所述的主动同步带轮（12）安装在步进电机（11）的电机轴上，所述的主动同步带轮（12）和从动同步带轮（13）之间使用同步带（10）传动； 所述的洗车部分（6）包括上平行板（601）、第一电缸（602）、平行支架（603）、下平行板（604）、第二电缸（605）、第一铰支座（606）、第二铰支座（607）、滑动套筒（608）、第三电缸（609）、滑动杆（610）、三维激光扫描仪（611）、弹簧（612）、步进电机（11）、毛刷（614）、高压水枪（615），所述的上平行板（601）通过锁紧螺钉（5）固定在框架（3）下部，所述上平行板（601）与下平行板（604）相互平行，所述的平行支架（603）有2个且二者相互平行，所述的2个平行支架（603）、上平行板（601）和下平行板（604）构成一个活动的平行四边形机构，所述的第一电缸（602）的伸缩杆端部铰接在内侧平行支架（603）的销轴（616）上，所述的第一电缸（602）的缸体后端铰接在第三铰支座（617）上，所述的第三铰支座（617）固定在上平行板（601）下部；所述的第一铰支座（606）、第二铰支座（607）分别固定在下平行板（604）下部；所述的滑动套筒（608）后端部铰接在第一铰支座（606）上，所述的滑动杆（610）也是矩形的截面且滑动安装在滑动套筒（608）中；所述的第三电缸（609）的缸体后端固定在滑动套筒（608）后部，所述的第三电缸（609）的伸缩杆的端部固定在滑动杆（610）的前端部；所述的第二电缸（605）的缸体后端部铰接在第二铰支座（607）上，所述的第二电缸（605）的伸缩杆的前端部铰接在滑动套筒（608）上部；所述的三维激光扫描仪（611）固定在滑动杆（610）的上部；所述的弹簧（612）固定在滑动杆（610）的前端，所述的伺服电机（613）固定在弹簧（612）前端部；所述的毛刷（614）为圆盘形，其固定在伺服电机（613）的电机轴上，所述的伺服电机（613）上部还设有高压水枪（615）。
2.根据权利要求1所述的一种旋转式洗车机器人，其特征在于：所述的电控装置（8）分别通过线路与步进电机（11）、第一电缸（602）、伺服电机（613）、第三电缸（609）、三维激光扫描仪（611）、第二电缸（605）相连接。
3.根据权利要求1所述的一种旋转式洗车机器人，其特征在于：本发明通过三维激光扫描仪（611）对汽车（4）进行扫描并把扫描到的数据进行三维建模。
4.根据权利要求1所述的一种旋转式洗车机器人，其特征在于：所述的立柱（2）有四根，且布置在底座（14）上部的四个角上。
5.根据权利要求1所述的一种旋转式洗车机器人，其特征在于：所述的框架（3）为回字形框架（3），所述的框架（3）设置在四根立柱（2）上。
6.根据权利要求1所述的一种旋转式洗车机器人，其特征在于：所述的滑动套筒（608）为矩形截面。
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