KR20130100685A - 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇 및 이를 이용한 자동 광택 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 본 발명에 의하면 수작업으로 이루어지고 있는 자동차 광택 작업을 자동화함으로써, 작업자의 육체적인 노동력이 필요하지 않게 되어 동 분야 종사자의 작업 수명을 연장시킬 수 있으며, 로봇의 간단한 조작 교육을 통해 관련 기술자라면 누구나 쉽게 광택 작업이 가능하다는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 의하면, 압력 제어가 가능한 서보 모터를 구동 모터로 이용하여 균일한 압력으로 광택 작업을 수행할 수 있으므로, 작업자의 숙련도에 관계없이 일정 수준 이상의 광택 품질을 확보할 수 있으며 이를 통해 광택 서비스의 만족도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 의하면, 광택 작업시 다양한 광택 브러쉬를 쉽게 탈부착하여 사용할 수 있으며, 광택 서비스를 의뢰한 소비자가 작업 진행 과정을 쉽게 모니터링할 수 있으므로 작업 종료의 예측이 가능하다는 효과가 있다. 게다가, 본 발명에 의하면, 차량의 광택 작업 시간을 획기적으로 단축할 수 있으므로, 가격 경쟁력에서 유리하며, 차량 정비소, 차량 복원 업체, 주유소 등의 다양한 곳에서 유용하게 활용될 수 있는 효과가 있다.

Description

차량 유지 관리용 자동 광택 로봇 및 이를 이용한 자동 광택 방법{Automatic Polishing Robot of Vehicles Maintenance and Automatic Polishing Method using the same}

본 발명은 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇 및 이를 이용한 자동 광택 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 수작업으로 이루어지고 있는 차량의 광택 작업을 자동화할 수 있는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇 및 이를 이용한 자동 광택 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량의 광택 작업은 차량의 외부 표면에 고착된 오염물질을 제거하여 본래의 색상과 표면을 유지하도록 하는 작업을 말한다.

이러한 광택 작업을 위해서는 도 1에 도시된 바와 같이 차량의 표면에 컴파운드 등의 광택제를 바른 다음에 광택기(10)에 패드(1)를 장착하여 차량의 표면에 밀착한 상태로 회전시킴으로써, 패드(1)에 의해 차량의 표면에 부착된 오염물질을 제거하여 광택을 내는 것이 일반적이다.

하지만, 이러한 광택 작업은 전체 공정이 수작업으로 이루어지기 때문에 작업 환경 및 품질 등에서 많은 문제점을 가지고 있다.

예를 들어, 전체 공정이 일정한 압력으로 이루어져야 하는 광택 작업의 특성상 작업자의 숙련도 및 컨디션 등에 따라 작업의 완성도가 많이 달라지며, 보통 작업 기간의 단축을 위하여 2~3명이 동시에 작업하는 경우가 많은데 이로 인하여 한 대의 차량에서도 부위별로 작업의 완성도가 달라지게 되어 차량 전체에 걸쳐 균일한 광택도를 얻기가 어려운 문제점이 있다.

그리고, 광택 작업을 의뢰한 소비자는 작업 진행 과정을 전혀 알 수가 없기 때문에 작업 종료시간까지 무작정 기다려야하며, 또한 광택 작업 실시 후 패드에 묻어있는 이물질을 제거하기 위해 패드를 분리하여 세척한 후 다시 사용해야 하므로 작업 시간이 많이 소요되는 문제점이 있다.

게다가, 차량 한 대당 2~3일 동안 진행되는 고난이도 작업으로 동 분야 종사자의 작업 수명이 길지 못할 뿐만 아니라, 작업자의 건강상의 문제점도 존재하며, 시간 및 인력이 많이 소요되어 제품 생산성이 떨어지고 비용이 높다는 문제점이 있다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 수작업으로 이루어지고 있는 차량의 광택 작업을 자동화할 수 있는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇 및 이를 이용한 자동 광택 방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇은, 차량 표면에 광택을 내기 위한 광택 브러쉬; 상기 광택 브러쉬와 탈부착이 가능하도록 구성된 광택 브러쉬 연결부; 상기 광택 브러쉬 연결부에 결합되며, 자동 제어부의 제어 신호에 따라 상기 광택 브러쉬 연결부에 장착된 광택 브러쉬를 자유롭게 상하 이동시킬 수 있도록 구성된 다관절 암; 로봇을 지지하면서 자동 제어부의 제어 신호에 따라 상기 다관절 암을 회전시킬 수 있도록 구성된 지지 및 회전부; 로봇의 하부에 설치되어 자동 제어부의 제어 신호에 따라 광택 작업 장소에 설치된 가이드 레일을 따라 로봇이 이동할 수 있도록 구성된 로봇 이동부; 및 차량의 외형 이미지를 기초로 작업 시작 위치와 작업 종료 위치를 포함하는 작업 궤적을 설정한 후, 설정된 작업 궤적에 따라 상기 다관절 암을 이동시키거나 상기 지지 및 회전부를 회전시키고 광택 작업 장소에 설치된 가이드 레일을 따라 상기 로봇 이동부를 이동시켜 광택 작업을 수행하며, 광택 작업에 대한 모니터링 기능을 제공하는 자동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 광택 브러쉬 연결부는, 상기 광택 브러쉬와 탈부착이 가능하도록 말단부에 고정결합 지그가 장착되고, 상기 다관절 암과의 연결부에는 상기 광택 브러쉬가 차량의 굴곡 표면에 슬라이딩되면서 밀착될 수 있도록 자유 운동 관절부가 장착되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 자유 운동 관절부는 압력 제어가 가능한 서보 모터를 구동 모터로 이용하며, 광택 작업시 상기 광택 브러쉬에 가해지는 압력이 임계치를 초과하면, 상기 자동 제어부에서 상기 자유 운동 관절부의 서보 모터의 출력을 감소시켜 상기 광택 브러쉬에 가해지는 압력을 임계치 이하로 제어하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 다관절 암은 자유로운 상하 이동을 위해 상하 자유도 2단계의 제1, 2 관절부를 포함하여 구성되며, 상기 제1, 2 관절부는 120도 이내의 상하 자유도를 갖는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 제1, 2 관절부는 압력 제어가 가능한 서보 모터를 구동 모터로 이용하며, 광택 작업시 상기 광택 브러쉬에 가해지는 압력이 임계치를 초과하면, 상기 자동 제어부에서 상기 제1, 2 관절부의 서보 모터의 출력을 감소시켜 상기 광택 브러쉬에 가해지는 압력을 임계치 이하로 제어하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 지지 및 회전부는, 상기 다관절 암의 안정적인 회전을 위해 중심축을 중심으로 180도 회전이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 자동 제어부는, 광택 작업을 위해 가동되는 로봇의 개수에 따라 작업 궤적을 다르게 설정하며, 수동/자동 모드 선택, 작업 진행 상황 및 잔여 작업 시간 계산, 광택 브러쉬의 장착 여부/이상 체크, 이상 발생시 경보 알림, 차량의 외형 이미지 및 광택 작업 이력 저장을 수행하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 광택 방법은, 광택 브러쉬를 탈부착하여 균일한 압력으로 광택 작업을 자동으로 수행할 수 있도록 구성되며 광택 작업에 대한 모니터링 기능을 제공하는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇을 이용한 자동 광택 방법에 있어서, (a) 자동 광택 로봇의 자동 제어부에서 차량의 외형 이미지를 기초로 작업 시작 위치와 작업 종료 위치를 포함하는 작업 궤적을 설정하는 단계; (b) 작업자로부터 자동 모드가 선택되면, 자동 제어부에서 광택 브러쉬가 장착되어 있는지를 확인하여 광택 브러쉬가 장착되어 있으면 로봇을 작업 시작 위치로 이동시키는 단계; (c) 로봇이 작업 시작 위치로 이동하면, 자동 제어부에서 설정된 작업 궤적에 따라 광택 브러쉬를 이동 및 회전시키고 광택 작업 장소에 설치된 가이드 레일을 따라 로봇을 이동시켜가면서 광택 작업을 수행하는 단계; 및 (d) 광택 작업시 광택 브러쉬에 가해지는 압력이 임계치를 초과하면, 자동 제어부에서 광택 브러쉬가 장착된 광택 브러쉬 연결부를 구동하는 서보 모터와 상기 광택 브러쉬 연결부에 결합된 다관절 암을 구동하는 서보 모터의 출력을 임계치 이하로 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 (a) 단계에서, 광택 작업을 위해 가동되는 로봇의 개수에 따라 작업 궤적을 다르게 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 광택 작업시 수동/자동 모드 선택, 작업 진행 상황 및 잔여 작업 시간 계산, 광택 브러쉬의 장착 여부/이상 체크, 이상 발생시 경보 알림, 차량의 외형 이미지 및 광택 작업 이력 저장을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 수작업으로 이루어지고 있는 자동차 광택 작업을 자동화함으로써, 작업자의 육체적인 노동력이 필요하지 않게 되어 동 분야 종사자의 작업 수명을 연장시킬 수 있으며, 로봇의 간단한 조작 교육을 통해 관련 기술자라면 누구나 쉽게 광택 작업이 가능하다는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 압력 제어가 가능한 서보 모터를 구동 모터로 이용하여 균일한 압력으로 광택 작업을 수행할 수 있으므로, 작업자의 숙련도에 관계없이 일정 수준 이상의 광택 품질을 확보할 수 있으며 이를 통해 광택 서비스의 만족도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 광택 작업시 다양한 광택 브러쉬를 쉽게 탈부착하여 사용할 수 있으며, 광택 서비스를 의뢰한 소비자가 작업 진행 과정을 쉽게 모니터링할 수 있으므로 작업 종료의 예측이 가능하다는 효과가 있다.

게다가, 본 발명에 의하면, 차량의 광택 작업 시간을 획기적으로 단축할 수 있으므로, 가격 경쟁력에서 유리하며, 차량 정비소, 차량 복원 업체, 주유소 등의 다양한 곳에서 유용하게 활용될 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래에 차량의 광택 작업을 위해 사용되는 일반적인 광택기를 나타낸 도면이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇의 구성 및 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇을 이용한 자동 광택 방법을 나타낸 흐름도이다.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하기로 한다.

본 발명의 바람직한 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하거나 간략하게 설명한다.

도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇(100)의 구성 및 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇(100)은, 광택 브러쉬(110), 광택 브러쉬 연결부(120), 다관절 암(130), 지지 및 회전부(140), 로봇 이동부(150) 및 자동 제어부(160)를 포함하여 구성된다.

상기 광택 브러쉬(110)는 차량 표면에 광택을 내기 위한 것으로, 모터(미도시)에 의해 회전체(110a)가 회전하면서 회전체(110a)에 장착된 패드(110b)가 자동차의 표면에 접촉되어 광택을 낸다.

여기에서, 패드(110b)는 차량의 표면에 손상을 주지 않도록 양모나 스펀지와 같이 부드러운 재질로 형성되는 것이 바람직하다.

상기 광택 브러쉬 연결부(120)는 다양한 형태의 광택 브러쉬(110)와 탈부착이 가능하도록 말단부에 고정결합 지그(120a)가 장착되며, 다관절 암(130)과의 연결부에는 광택 브러쉬(110)가 차량의 굴곡 표면에 슬라이딩되면서 밀착될 수 있도록 자유 운동 관절부(120b)가 장착된다.

여기에서, 상기 자유 운동 관절부(120b)는 압력 제어가 가능한 제1 서보 모터(SVM1)를 구동 모터로 이용하며, 광택 작업시 광택 브러쉬(110)에 가해지는 압력이 임계치(예를 들어 10Kg/f)를 초과하면, 제1 서보 모터(SVM1)의 출력을 감소시켜 광택 브러쉬(110)에 가해지는 압력을 임계치 이하로 제어할 수 있다.

상기 다관절 암(130)은 광택 브러쉬 연결부(120)에 결합되며, 자동 제어부(160)의 제어 신호에 따라 광택 브러쉬 연결부(120)에 장착된 광택 브러쉬(110)를 상하 이동시킬 수 있도록 구성된다.

여기에서, 상기 다관절 암(130)은 자유로운 상하 이동을 위해 상하 자유도 2단계의 제1, 2 관절부(130a, 130b)를 포함하여 구성되며, 상기 제1, 2 관절부(130a, 130b)는 120도 이내의 상하 자유도를 갖는 것이 바람직하다.

특히, 상기 제1, 2 관절부(130a, 130b)는 압력 제어가 가능한 제2, 3 서보 모터(SVM2, SVM3)를 구동 모터로 이용하며, 광택 작업시 광택 브러쉬(110)에 가해지는 압력이 임계치(예를 들어 10Kg/f)를 초과하면, 상기 제2, 3 서보 모터(SVM2, SVM3)의 출력을 감소시켜 광택 브러쉬(110)에 가해지는 압력을 임계치 이하로 제어할 수 있다.

상기 지지 및 회전부(140)는 로봇을 지지하면서 자동 제어부(160)의 제어 신호에 따라 다관절 암(130)을 회전시킬 수 있도록 구성된다.

여기에서, 상기 지지 및 회전부(140)는 다관절 암(130)의 안정적인 회전을 위해 중심축을 중심으로 180도 회전이 가능하도록 구성되는 것이 바람직하다.

상기 로봇 이동부(150)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 로봇의 하부에 설치되어 자동 제어부(160)의 제어 신호에 따라 광택 작업 장소에 설치된 가이드 레일(R)을 따라 로봇이 이동할 수 있도록 구성된다.

상기 자동 제어부(160)는 광택 브러쉬(110), 광택 브러쉬 연결부(120), 다관절 암(130), 지지 및 회전부(140) 및 로봇 이동부(150)를 제어하여 광택 작업을 수행하며, 도시되지는 않았지만 광택 작업을 제어하기 위한 프로세서, 모니터링을 위한 디스플레이 모듈, 사용 전원에 대한 가변 운용이 가능한 전원 공급 모듈, 차량의 외형 이미지를 획득하기 위한 비젼 모듈, 로봇의 위치 및 이동 감지를 위한 위치 감지 센서 모듈 등을 포함하여 구성된다.

특히, 상기 자동 제어부(160)는 비젼 모듈을 통해 획득된 차량의 외형 이미지를 기초로 작업 궤적을 설정하고 설정된 작업 궤적에 따라 로봇의 상하 이동 및 회전과 가이드 레일(R)상에서의 이동을 제어하며, 이 외에 수동/자동 모드 선택, 작업 진행 상황 및 잔여 작업 시간 계산, 광택 브러쉬의 장착 여부/이상 체크, 이상 발생시 경보 알림, 차량의 외형 이미지 및 광택 작업 이력 저장을 수행한다.

또한, 상기 자동 제어부(160)는 차량의 광택 작업 정보를 메모리에 저장하여 차후의 광택 작업시 별도의 제어 설정 없이 광택 작업을 바로 수행할 수 있도록 하며, 이에 따라 광택 작업에 소요되는 시간을 더욱 감소시킬 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇(100)은 수작업으로 이루어지고 있는 자동차 광택 작업을 자동화함으로써, 작업자의 육체적인 노동력이 필요하지 않게 되어 동 분야 종사자의 작업 수명을 연장시킬 수 있으며, 로봇의 간단한 조작 교육을 통해 관련 기술자라면 누구나 쉽게 광택 작업이 가능하다는 잇점이 있다.

그리고, 본 발명의 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇(100)은 압력 제어가 가능한 서보 모터(SVM1, SVM2, SVM3)를 구동 모터로 이용하므로 균일한 압력으로 광택 작업을 수행할 수 있으며, 이에 따라 작업자의 숙련도에 관계없이 일정 수준 이상의 광택 품질을 확보할 수 있으며 이를 통해 광택 서비스의 만족도를 향상시킬 수 있는 잇점이 있다.

또한, 본 발명의 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇(100)은 광택 작업시 다양한 광택 브러쉬(110)를 쉽게 탈부착하여 사용할 수 있으며, 광택 서비스를 의뢰한 소비자가 작업 진행 과정을 쉽게 모니터링할 수 있으므로 작업 종료의 예측이 가능하다는 잇점이 있다.

게다가, 본 발명의 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇(100)은 차량의 광택 작업 시간을 획기적으로 단축할 수 있으므로, 가격 경쟁력에서 유리하며, 차량 정비소, 차량 복원 업체, 주유소 등의 다양한 곳에서 유용하게 활용될 수 있는 잇점이 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇을 이용한 자동 광택 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 먼저 상기 자동 제어부(160)에서는 광택 작업이 수행될 차량의 외형 이미지를 획득한다(S501).

여기에서, 차량의 외형 이미지는 상기 자동 제어부(160)에 포함된 비젼 모듈(미도시)로부터 획득할 수 있다.

그 다음, 상기 자동 제어부(160)는 획득된 차량의 외형 이미지를 기초로 작업 시작 위치와 작업 종료 위치를 포함하는 작업 궤적을 설정한다(S502).

여기에서, 광택 작업을 위해 가동되는 로봇의 개수에 따라 작업 궤적을 다르게 설정할 수 있다. 예를 들어, 광택 작업을 위해 가동되는 로봇이 1대인 경우에는 로봇이 광택 작업 장소에 설치된 가이드 레일(R)을 따라 이동하면서 360도 회전하여 차량 전체 외형에 대한 광택 작업을 수행하도록 작업 궤적을 설정할 수 있다. 또한, 광택 작업을 위해 가동되는 로봇이 2대 이상인 경우에는 작업 영역을 각각 나누어 각 로봇이 가이드 레일(R)을 따라 이동하면서 자신의 작업 영역에서 광택 작업을 수행하도록 작업 궤적을 설정할 수 있다.

다음으로, 상기 자동 제어부(160)는 작업자로부터 자동 모드가 선택되면(S503), 광택 브러쉬 연결부(120)에 광택 브러쉬(110)가 장착되어 있는지를 확인하여(S504), 광택 브러쉬(110)가 장착되어 있으면 로봇을 작업 시작 위치로 이동시킨다(S505).

만약 작업자로부터 수동 모드가 선택된 경우, 상기 자동 제어부(160)는 작업자의 입력에 따라 수동으로 광택 작업을 수행할 수 있도록 제어한다(S506).

그 다음, 본 발명의 자동 광택 로봇(100)이 작업 시작 위치로 이동하면, 상기 자동 제어부(160)는 다관절 암(130)을 제어하여 광택 브러쉬(110)를 자동차의 표면에 밀착시킨 후(S507), 광택 브러쉬(110)를 회전시켜 광택 작업을 수행한다(S508).

이때, 광택 브러쉬(110)는 다관절 암(130)의 이동과 지지 및 회전부(140)의 회전에 의해 자유롭게 상하 이동 및 회전하면서 차량의 표면에 광택을 낸다.

한편, 이와 같은 광택 작업시 상기 자동 제어부(160)는 광택 브러쉬(110)에 가해지는 압력이 임계치를 초과하면(S509), 제1, 2, 3 서보 모터(SVM1, SVM2, SVM3)의 출력을 임계치 이하(예를 들어 10Kg/f)로 감소시킨다(S510).

좀 더 자세히 설명하면, 자유 운동 관절부(120b), 다관절 암(130)의 제1, 2 관절부(130a, 130b)는 압력 제어가 가능한 제1, 2, 3 서보 모터(SVM1, SVM2, SVM3)를 구동 모터로 이용하므로, 광택 작업시 광택 브러쉬(110)에 가해지는 압력이 임계치를 초과할 경우, 제1, 2, 3 서보 모터(SVM1, SVM2, SVM3)의 출력을 감소시켜 광택 브러쉬(110)에 가해지는 압력을 임계치 이하(예를 들어 10Kg/f)로 균일하게 제어할 수 있다.

다음으로, 상기 자동 제어부(160)는 설정된 작업 궤적에 따라 다관절 암(130)을 이동시키거나 지지 및 회전부(140)를 회전시키고, 광택 작업 장소에 설치된 가이드 레일(R)을 따라 로봇 이동부(150)를 이동시켜 광택 작업을 수행한다(S511).

상기와 같은 서보 모터의 압력 제어, 다관절 암의 이동 및 회전, 가이드 레일(R)상에서의 로봇의 이동은 차량 전체 외형에 대한 광택 작업이 완료될 때까지 계속된다(S512).

한편, 상기 자동 제어부(160)는 광택 작업시 광택 서비스를 의뢰한 소비자가 작업 진행 과정을 쉽게 확인할 수 있도록 디스플레이 모듈(미도시)을 통해 작업 진행 과정을 디스플레이한다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 설명하였다. 그러나, 본 발명의 실시예는 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공되어지는 것으로, 본 발명의 범위가 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 여러 가지 다른 형태로 변형이 가능함은 물론이다.

100 : 자동 광택 로봇
110 : 광택 브러쉬
110a : 회전체
110b : 패드
120 : 광택 브러쉬 연결부
120a : 고정결합 지그
120b : 자유 운동 관절부
130 : 다관절 암
130a, 130b : 제1, 2 관절부
SVM1, SVM2, SVM3 : 압력 제어가 가능한 제1, 2, 3 서보 모터
140 : 지지 및 회전부
150 : 로봇 이동부
160 : 자동 제어부

Claims (10)

1. 차량 표면에 광택을 내기 위한 광택 브러쉬;
   상기 광택 브러쉬와 탈부착이 가능하도록 구성된 광택 브러쉬 연결부;
   상기 광택 브러쉬 연결부에 결합되며, 자동 제어부의 제어 신호에 따라 상기 광택 브러쉬 연결부에 장착된 광택 브러쉬를 자유롭게 상하 이동시킬 수 있도록 구성된 다관절 암;
   로봇을 지지하면서 자동 제어부의 제어 신호에 따라 상기 다관절 암을 회전시킬 수 있도록 구성된 지지 및 회전부;
   로봇의 하부에 설치되어 자동 제어부의 제어 신호에 따라 광택 작업 장소에 설치된 가이드 레일을 따라 로봇이 이동할 수 있도록 구성된 로봇 이동부; 및
   차량의 외형 이미지를 기초로 작업 시작 위치와 작업 종료 위치를 포함하는 작업 궤적을 설정한 후, 설정된 작업 궤적에 따라 상기 다관절 암을 이동시키거나 상기 지지 및 회전부를 회전시키고 광택 작업 장소에 설치된 가이드 레일을 따라 상기 로봇 이동부를 이동시켜 광택 작업을 수행하며, 광택 작업에 대한 모니터링 기능을 제공하는 자동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 광택 브러쉬 연결부는,
   상기 광택 브러쉬와 탈부착이 가능하도록 말단부에 고정결합 지그가 장착되고,
   상기 다관절 암과의 연결부에는 상기 광택 브러쉬가 차량의 굴곡 표면에 슬라이딩되면서 밀착될 수 있도록 자유 운동 관절부가 장착되는 것을 특징으로 하는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 자유 운동 관절부는 압력 제어가 가능한 서보 모터를 구동 모터로 이용하며,
   광택 작업시 상기 광택 브러쉬에 가해지는 압력이 임계치를 초과하면, 상기 자동 제어부에서 상기 자유 운동 관절부의 서보 모터의 출력을 감소시켜 상기 광택 브러쉬에 가해지는 압력을 임계치 이하로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 다관절 암은 자유로운 상하 이동을 위해 상하 자유도 2단계의 제1, 2 관절부를 포함하여 구성되며, 상기 제1, 2 관절부는 120도 이내의 상하 자유도를 갖는 것을 특징으로 하는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 제1, 2 관절부는 압력 제어가 가능한 서보 모터를 구동 모터로 이용하며,
   광택 작업시 상기 광택 브러쉬에 가해지는 압력이 임계치를 초과하면, 상기 자동 제어부에서 상기 제1, 2 관절부의 서보 모터의 출력을 감소시켜 상기 광택 브러쉬에 가해지는 압력을 임계치 이하로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇.
   
6. 제1항에 있어서, 상기 지지 및 회전부는,
   상기 다관절 암의 안정적인 회전을 위해 중심축을 중심으로 180도 회전이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇.
   
7. 제1항에 있어서, 상기 자동 제어부는,
   광택 작업을 위해 가동되는 로봇의 개수에 따라 작업 궤적을 다르게 설정하며,
   수동/자동 모드 선택, 작업 진행 상황 및 잔여 작업 시간 계산, 광택 브러쉬의 장착 여부/이상 체크, 이상 발생시 경보 알림, 차량의 외형 이미지 및 광택 작업 이력 저장을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇.
   
8. 광택 브러쉬를 탈부착하여 균일한 압력으로 광택 작업을 자동으로 수행할 수 있도록 구성되며 광택 작업에 대한 모니터링 기능을 제공하는 차량 유지 관리용 자동 광택 로봇을 이용한 자동 광택 방법에 있어서,
   (a) 자동 광택 로봇의 자동 제어부에서 차량의 외형 이미지를 기초로 작업 시작 위치와 작업 종료 위치를 포함하는 작업 궤적을 설정하는 단계;
   (b) 작업자로부터 자동 모드가 선택되면, 자동 제어부에서 광택 브러쉬가 장착되어 있는지를 확인하여 광택 브러쉬가 장착되어 있으면 로봇을 작업 시작 위치로 이동시키는 단계;
   (c) 로봇이 작업 시작 위치로 이동하면, 자동 제어부에서 설정된 작업 궤적에 따라 광택 브러쉬를 이동 및 회전시키고 광택 작업 장소에 설치된 가이드 레일을 따라 로봇을 이동시켜가면서 광택 작업을 수행하는 단계; 및
   (d) 광택 작업시 광택 브러쉬에 가해지는 압력이 임계치를 초과하면, 자동 제어부에서 광택 브러쉬가 장착된 광택 브러쉬 연결부를 구동하는 서보 모터와 상기 광택 브러쉬 연결부에 결합된 다관절 암을 구동하는 서보 모터의 출력을 임계치 이하로 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 광택 방법.
   
9. 제8항에 있어서, 상기 (a) 단계에서,
   광택 작업을 위해 가동되는 로봇의 개수에 따라 작업 궤적을 다르게 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 광택 방법.
   
10. 제8항에 있어서,
    광택 작업시 수동/자동 모드 선택, 작업 진행 상황 및 잔여 작업 시간 계산, 광택 브러쉬의 장착 여부/이상 체크, 이상 발생시 경보 알림, 차량의 외형 이미지 및 광택 작업 이력 저장을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 광택 방법.
    

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