CN107949450A - 识别焊接对象的焊缝的方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种识别焊接对象的焊缝的方法(100)和装置(800)。该方法(100)包括：基于在用于焊接对象的三维模型(220)中的所述焊接对象的几何体(221，222，223，224)的几何结构，识别(102)焊接对象的几何体(221，222，223，224)之间的交线，以形成用于焊接对象的焊缝(S1‑S16)的集合。该方法(100)还包括：基于所述焊缝(S1‑S16)之间的重叠关系，从用于焊接对象的焊缝(S1‑S16)的集合中消除(104)隐藏焊缝(S6’，S14’)，以形成候选焊缝列表。焊缝可以被自动且高效地识别，并且该方法(100)或装置(800)使得对焊接机器人的自动编程成为可能，并因此方便在焊接巨大且复杂的结构或者小批量制造的结构时使用机器人。

Description

识别焊接对象的焊缝的方法和装置

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及焊接领域，并且更具体地涉及一种识别焊接对象的焊缝的方法和装置。

背景技术

目前，机器人在诸如焊接、装配、输送、喷漆、激光加工等诸多领域得到广泛应用。焊接机器人可以根据机器人程序，以预定的方式自动执行焊接操作。例如，在造船业中，小型钢船通常具有数十万至数百万焊接点，这意味着巨大的工作量。然而，目前在造船中焊接的自动化水平仍相当低，并且需要大量的人力在船上执行焊接操作。在这个行业中使用机器人的主要障碍在于：机器人编程不仅耗时而且非常复杂。因此，需要提供一种在这种复杂的情况下方便使用机器人的解决方案。

发明内容

为此，本公开提供一种用于识别焊接对象的焊缝的解决方案，以解决或至少部分地缓解现有技术中的至少一部分问题。

根据本公开的第一方面，提供一种识别焊接对象的焊缝的方法。该方法包括：基于用于焊接对象的三维模型中的焊接对象的几何体的几何结构，识别焊接对象的几何体之间的交线，以形成用于焊接对象的焊缝的集合。该方法进一步包括：基于焊缝之间的重叠关系，从用于焊接对象的焊缝的集合中消除隐藏焊缝，以形成候选焊缝列表。

在本公开的一个实施方式中，该方法可以进一步包括：在用于焊接对象的三维模型中标记焊接对象的几何体。

在本公开的另一实施方式中，消除隐藏焊缝可以包括：如果焊缝在该焊缝的尾部处与另一焊缝重叠，则移除该焊缝的尾部。

在本公开的再一实施方式中，消除隐藏焊缝可以包括：如果焊缝在该焊缝的头部处与另一焊缝重叠，则移除该焊缝的头部。

在本公开的又一实施方式中，消除隐藏焊缝可以包括：如果焊缝在该焊缝的中间部分处与另一焊缝重叠，则移除该焊缝的中间部分。

在本公开的又一实施方式中，消除隐藏焊缝可以包括：如果焊缝与另一焊缝的一部分完全重叠，则移除该焊缝。

在本公开的另一个实施方式中，该方法还包括：基于与焊缝相关联的表面的几何结构，确定焊缝集合中的角接边缘和对接边缘。

在本公开的另一实施方式中，该方法还包括：基于焊接工艺要求，编辑候选焊缝列表中的焊缝，以形成最终焊缝列表。

在本公开的第二方面中，还提供一种用于识别焊接对象的焊缝的装置。该装置包括：交线识别模块和焊缝消除模块。交线识别模块被配置用于：基于用于焊接对象的三维模型中的焊接对象的几何体的几何结构，识别焊接对象的几何体之间的交线，以形成用于焊接对象的焊缝的集合。焊缝消除模块被配置用于：基于焊缝之间的重叠关系，从用于焊接对象的焊缝的集合中消除隐藏焊缝，以形成候选焊缝列表。

利用本公开的实施方式，提供一种自动且高效地识别焊缝的解决方案，其使得焊接机器人的自动编程成为可能，并且由此便于在焊接巨大且复杂的结构或小批量制造的结构这种复杂焊接情况下使用机器人。因此，自动水平可以显著提高，并且生产成本可以大大降低。

附图说明

通过参考附图在说明书中示出的实施方式的详细说明，本公开的以上和其他特征将变得更加显而易见，贯穿附图，相似的附图标记指代相同或相似的部件，并且其中：

图1示意性地示出根据本公开一个实施方式的用于识别焊接对象的焊缝的方法流程图；

图2示意性地示出根据本公开一个实施方式的在虚拟环境中用于焊接对象和焊接机器人的示例性三维模型；

图3示意性地示出根据本公开一个实施方式的在虚拟环境中的三维模型下的示例性焊接对象的详细结构；

图4示意性地示出根据本公开一个实施方式的在示例性焊接对象上的识别的焊缝；

图5示意性地示出根据本公开一个实施方式的交线的候选相邻面；

图6示意性地示出根据本公开一个实施方式的在示例性焊接对象上的识别的焊缝，其中移除了隐藏焊缝；

图7示意性地示出根据本公开一个实施方式的焊缝编辑器；以及

图8示意性地示出根据本公开一个实施方式的用于识别焊接对象的焊缝的装置框图。

具体实施方式

在下文中，本公开中提供的解决方案将参考附图通过实施方式来进行详细描述。应当理解，这些实施方式仅仅是为了使本领域的技术人员能够更好地理解和实施本公开而呈现的，而并非意在以任何方式限制本公开的范围。

通常，权利要求中使用的所有术语根据其在本技术领域中的普通含义进行解释，除非在此另外明确定义。所有对“一/一个/该/所述[元件、设备、部件、装置、步骤等]”的引用将被开放地解释为指代所述元件、设备、部件、装置、单元、步骤等的至少一个实例，除非另有明确说明，否则不排除多个此类设备、部件、装置、单元、步骤等。此外，此处使用的不定冠词“一/一个”并不排除多个此类步骤、单元、模块、设备和对象等。

如前所述，在例如造船业中，焊接的自动化水平仍然相当低，其原因在于机器人编程不仅耗时而且非常复杂。特别是焊缝难以识别，这进一步对在该行业中使用机器人造成了障碍。因此，在本公开的实施方式中，提供了用于识别焊接对象的焊缝的解决方案，其将在下文参考图1-图8进行描述。

首先参照图1，其示意性地示出根据本公开一个实施方式的，识别焊接对象的焊缝的方法流程图。

如图1所示，该方法从步骤101开始，其中在用于焊接对象的三维模型中标记焊接对象的几何体。

通常，对于诸如船舶之类的焊接对象，将在制造之前设计三维模型。该三维模型可以是例如计算机辅助设计(CAD)模型或任何其他种类的三维模型。还可以建立另一用于将被使用的机器人的三维模型。另一个用于机器人的三维模型也可以是例如计算机辅助设计(CAD)模型或任何其他种类的三维模型。在本公开的实施方式中，可以将两个三维模型加载到例如计算机中的虚拟环境中。这两个模型将按照其各自的实际设置准确地进行布局。

用于焊接对象的三维模型包含多个几何体。每个几何体具有诸如长方体、圆柱体、圆锥体、球体、半球体或任何其他形状或其组合的形状。可以首先对这些几何体进行标记或识别。几何体的标记可以例如使用本领域的方法来实现。例如，在CAD环境中，用于对象的CAD模型的几何体可以被容易地识别和标记。在本公开中，可以使用类似的方法来标记这些几何体。以这种方式，可以对这些几何体进行标记。

然而，应当理解，此标记步骤可以是可选的。在本公开的一些实施方式中，为焊接对象本身设计的三维模型可以具有用于标记或识别几何体的那些标签。在这种情况下，标记步骤可以省略。

继而，在步骤S102，可以基于这些几何体的几何结构来识别任何两个几何体之间的交线。

应当理解，焊缝通常作为两个物体之间的交线而存在。由此，通过基于焊接对象的几何结构，识别这些几何体中的任何两个之间的交线，可以识别焊接对象的部件上的焊缝。此处使用的术语“几何结构”指代各几何体的尺寸和关系，其指示几何体的形状、结构、位置。几何体之间的交线可以通过几何体的几何结构来识别。作为示例，交线识别可以借助于光线追踪或任何其他常见的交线识别算法进行识别。由于这些算法在本领域中是已知的，出于简化目的，此处将对交线的识别不再进行详细说明。

出于说明的目的，将参考图2至图4来描述具有简单结构的焊接对象的交线识别。

图2示意性地示出根据本公开一个实施方式的、在虚拟环境中用于焊接对象和焊接机器人的示例性三维模型。如图2所示，在虚拟环境200中包含用于焊接机器人的三维模型210和用于焊接对象的另一三维模型220。模型210和220都是CAD模型。两个模型210和220根据它们各自在真实环境中的实际设置进行布置。所示出的机器人包括将用于对焊接对象进行焊接的臂211和焊枪212。

图3示意性地示出根据本公开一个实施方式的、在虚拟环境中的三维模式下的焊接对象的详细结构。如图3所示，焊接对象220是包含三个垂直板221、222和223以及一个基板224的部件，三个垂直板221、222和223布置在该基板上。在三个垂直板中，两个垂直板222、223布置在同一平面内，二者之间存在间隙，并且二者的主表面平行于基板224的两个相对侧边；并且剩余的一个板221紧挨着布置在两个垂直板前方，遮盖两个垂直板222、223之间的间隙。

对于如图3所示的部件220的结构，部件的几何体之间的交线可基于包含在焊接对象中的各个物体的几何结构来识别。特别地，板可以被表示为包含六个表面的物体，其中每个表面包含四条线，每条线由头部点和尾部点组成。首先，可以通过本领域已知的那些方法，自动标记诸如三个板的几何体。继而，可以例如借助于光线追踪来识别任何两个板之间的交线。以这种方式，可以识别这些板之间的交线。在图4中示出了部件上的识别的交线，其中示意性地示出所识别的焊缝S1至S16。如图4所示，四个板之间的所有交线被识别，其包括可见的和隐藏交线，并且由此可以获得初始焊缝列表或焊缝集合。

之后，在步骤103，作为可选步骤，可以基于与交线相关联的表面的几何结构，从焊缝中识别角接边缘和对接边缘。

如已知的那样，几何体通常包括若干面，并且每个面包括可以是直线线段或曲线线段的许多边。两个几何体之间的交线由每个物体上的1或2个几何面组成。类似地，交线可以是直线线段或曲线线段。出于说明的目的，直线线段将被作为交线的示例。

参考图5，其示出根据本公开一个实施方式的、交线的候选相邻面。如图5所示，示出了盒子A和盒子B在面F2和面F3(彼此隐藏)处粘接在一起。因此，它们具有公共边L，如粗线所示。在这种情况下，可以基于盒子A的几何结构确定盒子A中的边L的候选相邻面是集合{F1，F2}，并且可以基于盒子B的几何结构确定盒子B上的边L的候选相邻面是集合{F3，F4}。通常，要判断直线是否在一个面中，只要判断出线的两个点在该面上就足够了；相比之下，要判断曲线是否在面上，需要判断曲线的至少3个点在面(曲面或平面)上。然而，判断的基本原理是相似的。

在分别获得盒子A和盒子B上的边L的候选相邻面之后，下一个操作是获得针对边L的合理相邻面的集合，其仅包括彼此可见的那些面。对于图5所示的情况，存在四个可能的相邻面集合：(a){F1，F3}，(b){F1，F4}，(c){F2，F3}，(d){F2，F4}。集合(a)、(c)和(d)将被排除，因为它们包括不可见的面。不可见的面可以通过面的几何结构来识别。如图5所示，所有的面都是平面，并且在这种情况下，可以通过比较四个面F1、F2、F3和F4的各个法向方向N1、N2、N3和N4来识别不可见面。例如，如果发现面F2具有的法线方向N2与面F3的法线方向N3相反，则这两个面F3和F2都不可见。如果表面是曲面，则需要比较至少在三个点上它们的法线方向，例如在交线的起点、终点和中点。

通过这种比较，可以确定边L的合理相邻面应该是{F1，F4}。因此，清楚的是面F1和F4是与边L相关联的面。基于两个面的几何结构，可以确定焊缝的焊接类型，诸如角接边缘或对接边缘。例如，如果面F1和F4彼此共面，则相应的边缘或焊缝处于对接类型；否则，它涉及角接。在创建用于焊接机器人的焊接机器人路径期间，关于两个面的信息也可以被用作约束条件。例如，约束可能是机器人上的焊枪不应该与这两个相邻面F1和F4相碰撞。由此，可以识别焊缝的焊接类型。

另外，在焊缝之中，存在可见焊缝和隐藏焊缝。隐藏焊缝是被其他表面遮盖的那些交线，这些交线不可见并且不可由焊枪接近。这些隐藏交线不是焊缝，并且可以从识别的交线消除。

由此，在步骤S104，基于焊缝之间的重叠关系，可以进一步从用于焊接对象的焊缝集合中消除隐藏焊缝，以形成候选焊缝列表。也可以基于焊缝的几何结构，特别是焊缝之间的重叠关系，来识别隐藏交线。例如，如果发现焊缝与另一焊缝重叠，则可以将该焊缝识别为隐藏焊缝。可以理解，如果焊缝与另一焊缝重叠，则至少涉及三个面和两条交线，以及在这种情况下，重叠部分应该是隐藏线。

在本公开的一个实施方式中，如果焊缝在该焊缝的尾部处与另一焊缝重叠，则该焊缝的尾部可从焊缝移除。另外，如果焊缝在该焊缝头部与另一焊缝重叠，则该焊缝的头部可以移除。此外，如果另一个焊缝与该焊缝的中间部分完全重叠，则该焊缝的中间部分也可以移除。在焊缝与另一焊缝的部分完全重叠的情况下，可以完全移除该焊缝。

出于说明的目的，以下表格示出了关于如何基于两条直线的重叠关系来消除两个直线的隐藏线的具体规则或策略。

表1.两个直线线段的重叠关系

*注意：线段是具有头部和尾部的受到限制的直线，其方向是从头部点到尾部点。实线是线1(原始线)，虚线是线2(切割线)；h1＝线1的头部；t1＝线1的尾部；h2＝线2的头部；t2＝线2的尾部。

在表1中，第一列指示规则的序号；第二列指示两条线的空间或位置关系类别，即共面与否；第三列指示两条线的位置关系子类别，其由参数s的值来，该参数s的值是物体位于其他物体上的点(头部和尾部)的数量(0～4)；第四列描述各个关系子类别中的不同位置关系实例；第五列示出不同位置关系实例的图形表示；第六列示出对应于不同位置关系实例的重叠关系；第七列示出应对线1采取的动作；第八列显示如果采取动作时的输出。

在本公开的一个实施方式中，可以首先确定线1和线2的位置关系，继而确定线1位于线2上的点的数量，其范围从0到4。此外，基于此信息，可以进一步确定重叠关系，诸如“分离(Separated)”、“相交(crossed)”、“相连共线(ConnectedCoLine)”、“相连不共线(ConnectedNotCoLine)”、“头部重叠(OverlapHead)”、“尾部重叠(OverlapTail)”、“中部重叠(OverlapMiddle)”、“全部重叠(OverlapALL)”、“全部重叠_等长(OverlapALl-Equal)”。在这些重叠关系中，“分离”、“相交”、“相连共线”、“相连不共线”分别指示线1和线2是分离的、相交的、相连共线的和相连不共线的，这些均属于不重叠的类型。剩余的“头部重叠”、“尾部重叠”、“中部重叠”、“全部重叠”、“全部重叠_相等”指示线1与线2在头部重叠、在尾部重叠、在中间部重叠分、在整个部分重叠但不等长以及在整个部分上重叠且等长。针对不同的重叠类型，可以对线1采取不同动作。例如，对于“头部重叠”类型，线1的头部可以被移除；对于“尾部重叠”类型，线1的尾部可以被移除；对于“中部重叠”类型，线1的中间部分可以被移除；对于“全部重叠”类型，线1作为整体可以被移除；以及对于“全部重叠_相等”类型，线1作为整体可以被移除，并且同时建议线2也应当被移除。

基于示例性消除规则，可以从原始线中获得所有隐藏线段。例如，在上述重叠识别结束时，可以移除待消除的这些线段。对于如图4所示的焊缝，它可以获得如图6所示的候选焊缝列表或最终识别的焊缝。在图6中，隐藏线段S6’和S14’已经从焊缝S6和S14中移除，由此产生修改的焊缝S6”和S14”。

在从几何结构角度获得候选焊缝列表之后，在步骤105，可以基于焊接工艺要求进一步编辑候选焊缝列表中的焊缝，以形成最终焊缝列表。例如，如果焊缝不需要焊接，则可以消除焊缝。如果由于CAD模型中的装配间隙或不匹配引起的间隙而导致焊缝未被识别，则也可以添加新的焊缝。两个焊缝如果是首尾相接，则他们也可以被合并，或者如果焊接时间过长，焊缝可以被拆分。另外，可以反转焊缝的方向，例如将其从上到下的方向改变为从下到上的方向。焊缝的编辑可以基于预定的编辑规则自动执行。或者可替代地和另外地，焊缝可以由本领域技术人员来人工检查和编辑。

图7示意性地示出根据本公开一个实施方式的焊缝编辑器。如图所示，焊缝编辑器700包括已识别的焊缝的列表701。用户可以通过编辑按钮702至706来选择它们中的一个或多个进行编辑，这些按钮例如添加新焊缝、消除不必要的焊缝、将一个焊缝拆分成两个焊缝、合并两个焊缝，或者反转焊缝的方向。按钮707和708可以用于取消或确认焊缝的编辑。以这种方式，焊缝可以被编辑，使得它们适合于焊接，并且由此可以形成最终的焊缝列表。

利用本公开的实施方式，于是可以基于几何体的几何结构来识别几何体之间的交线，以获得焊缝集合；并且可以基于焊缝的几何结构从焊缝集合中进一步消除隐藏焊缝，以形成候选焊缝列表。由此，可以自动且有效地识别焊缝，这使得焊接机器人的自动编程成为可能，并且因此方便在焊接小批量制造的结构或巨大且复杂的结构时使用机器人。因此，自动水平可以显著提高，并且生产成本可以大大降低。

除了上述方法之外，还提出了一种用于识别焊接对象的焊缝的装置，这将参考图8进行描述。

如图8所示，示出用于识别焊接对象的焊缝的装置。该装置可以包括交线识别模块(802)和焊缝消除模块(804)。交线识别模块802被配置用于基于在用于焊接对象的三维模型(220)中的焊接对象的几何体(221，222，223，224)的几何结构，识别该焊接对象的几何体(221，222，223，224)之间的交线，以形成用于焊接对象的焊缝的集合；焊缝消除模块804被配置用于基于焊缝之间的重叠关系，从用于焊接对象的焊缝集合中消除隐藏焊缝(S6’，S14’)以形成候选焊缝列表。可选地，该装置可以进一步包括物体标记模块801。物体标记模块801可以被配置用于在用于焊接对象的三维模型(220)中标记该焊接对象的几何体(221，222，223，224)。

在本公开的一个实施方式中，边消除模块804可以被配置用于：如果焊缝在该焊缝的尾部处与另一焊缝重叠，则移除焊缝的尾部。

在本公开的另一实施方式中，边消除模块804可以被配置用于：如果焊缝在该焊缝的头部处与另一焊缝重叠，则移除该焊缝的头部。

在本公开的另一实施方式中，边消除模块804可以被配置用于：如果焊缝在该焊缝的中间部分处与另一焊缝重叠，则移除该焊缝的中间部分。

在本公开的又一实施方式中，边消除模块804可以被配置用于：如果焊缝与另一焊缝的一部分完全重叠，则移除该焊缝。

在本公开的另一实施方式中，该装置可以可选地包括边缘类型确定模块803，其可以配置用于基于与焊缝相关联的表面的几何结构，确定焊缝集合中的角接边缘和对接边缘。

在本公开的另一个实施方式中，可选地，该装置还可以包括焊缝编辑模块805，其可以被配置用于基于焊接工艺要求，编辑候选焊缝列表中的焊缝，以形成最终焊缝列表。

应当理解的是，参考附图描述了本公开的具体实施方式；然而，它们仅出于说明的目的而呈现，以及本公开不限于此。作为示例，如图7所示的用户界面仅是示例性界面；在实践中，它们可以被修改，例如，变得更复杂。如图2和3所示的焊接对象仅是为了说明；在实际应用中，在诸如造船应用的实际应用中，焊接对象的结构可能相当复杂；然而，基于类似的原理和操作，也可以识别复杂结构的焊缝。此外，焊接对象被图示为长方体的组合；然而，本公开不限于此，焊接对象可以包含各种物体的各种组合，诸如圆柱体、圆锥体、球体、半球体或任何其他形状或其组合，并因此本领域技术人员也可以从本文提供的教导识别其焊缝。

本领域技术人员还可以理解，此处提供的解决方案可以采用硬件实施方式、软件实施方式(包括固件、驻留软件、微代码等)或者软硬件方面结合的实施方式的形式。即，此处的物体标记和交线识别、边确定和边消除以及焊缝编辑可以通过电子元件或设备、存储在存储设备中的软件或者电子设备和软件的组合(例如通过微处理器、数字信号处理器、简单芯片机以及适当的程序等)来实现。

以上，已经参考附图，通过实施方式详细描述了本公开的实施方式。应该理解的是，虽然本说明书包含许多具体的实现细节，但是这些细节不应被解释为对任何发明或可能要求保护的范围的限制，而是作为对可以专用于特定发明的特定实施方式的特征进行的描述。在本说明书中，在单独实施方式的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施方式中组合实现。相反，在单个实施方式的上下文中描述的各种特征也可以在多个实施方式中单独或以任何适当的子组合来实现。而且，尽管上文可以将特征描述为以某些组合起作用乃至最初就要求如此，但是来自所要求保护的组合的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中删除，以及所要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变体。

当结合附图阅读时，鉴于前面的描述，对于本公开的前述示例性实施方式的各种修改对相关领域的技术人员来说可以是显而易见的。任何和所有修改仍将落入本公开的非限制性和示例性实施方式的范围内。此外，本公开的这些实施方式所属领域的技术人员将会想到具有在前面描述和相关附图中给出的教导的益处的、此处所给出的本公开其他实施方式。

因此，应当理解，本公开的实施方式不限于所公开的具体实施方式，以及修改和其他实施方式旨在包括在所附权利要求的范围内。尽管在此处使用了特定的术语，但是它们仅用于一般的和描述性的意义，而不是用于限制的目的。

Claims (16)

1.一种识别焊接对象的焊缝的方法(100)，包括：

基于在用于所述焊接对象的三维模型(220)中的所述焊接对象的几何体(221，222，223，224)的几何结构，识别(102)所述焊接对象的几何体(221，222，223，224)之间的交线，以形成用于所述焊接对象的焊缝的集合；以及

基于所述焊缝之间的重叠关系，从用于所述焊接对象的焊缝集合中消除(104)隐藏焊缝(S6’，S14’)，以形成候选焊缝列表。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括：

在用于所述焊接对象的所述三维模型(220)中标记(101)所述焊接对象的所述几何体(221，222，223，224)。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中所述消除(104)隐藏焊缝包括：如果焊缝在所述焊缝的尾部处与另一焊缝重叠，则移除所述焊缝的尾部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其中所述消除(104)隐藏焊缝包括：如果焊缝在所述焊缝的头部处与另一焊缝重叠，则移除所述焊缝的头部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中所述消除(104)隐藏焊缝包括：如果焊缝在所述焊缝的中间部分处与另一焊缝重叠，则移除所述焊缝的中间部分。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法(100)，其中所述消除(104)隐藏焊缝包括：如果焊缝与另一焊缝的一部分完全重叠，则移除所述焊缝。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法(100)，还包括：

基于与所述焊缝相关联的表面(F1，F2，F3，F4)的几何结构，确定(103)所述焊缝集合中的角接边缘和对接边缘。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法(100)，还包括：

基于焊接工艺要求，编辑(105)所述候选焊缝列表中的焊缝，以形成最终焊缝列表。

9.一种识别焊接对象的焊缝的装置(800)，包括：

交线识别模块(802)，被配置用于基于在用于所述焊接对象的三维模型(220)中的所述焊接对象的几何体(221，222，223，224)的几何结构，识别所述焊接对象的几何体(221，222，223，224)之间的交线，以形成用于所述焊接对象的焊缝的集合；以及

焊缝消除模块(804)，被配置用于基于所述焊缝之间的重叠关系，从用于所述焊接对象的焊缝的集合中消除隐藏焊缝(S6’，S14’)，以形成候选焊缝列表。

10.根据权利要求9所述的装置(800)，还包括：

物体标记模块(801)，被配置用于在用于所述焊接对象的三维模型(220)中，标记所述焊接对象的几何体(221，222，223，224)。

11.根据权利要求9或10所述的装置(800)，其中所述边消除模块(804)被配置用于：如果焊缝在所述焊缝的尾部处与另一焊缝重叠，则移除所述焊缝的尾部。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的装置(800)，其中所述边消除模块(804)被配置用于：如果焊缝在所述焊缝的头部处与另一焊缝重叠，则移除所述焊缝的头部。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的装置(800)，其中所述边消除模块(804)被配置用于：如果焊缝在所述焊缝的中间部分处与另一焊缝重叠，则移除所述焊缝的中间部分。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的装置(800)，其中所述边消除模块(804)被配置用于：如果焊缝与另一焊缝的一部分完全重叠，则移除所述焊缝。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的装置(800)，还包括：

边缘类型确定模块(803)，被配置用于基于与所述焊缝相关联的表面(F1，F2，F3，F4)的几何结构，确定所述焊缝集合中的角接边缘和对接边缘。

16.根据权利要求9至15中任一项所述的装置(800)，还包括：

焊缝编辑模块(805)，被配置用于基于焊接工艺要求，编辑所述候选焊缝列表中的焊缝，以形成最终焊缝列表。