JP5779152B2 - 溶接開先部の位置及び形状計測方法 - Google Patents
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Description
近年、溶接ロボットや溶接専用装置による自動溶接が普及しているが、自動溶接を正確に行うためには、上述した開先の位置、形状を正確に検出することが非常に重要となる。
例えば、重ね継手の開先(板状の溶接ワークを階段状に重ねて形成される開先)の位置を光学的に計測する方法として、スリット光を用いた三次元計測技術が用いられる。この技術では、光源からスリット光を溶接部である開先に照射し、カメラでスリット光を撮像し、得られたスリット光の屈折点を開先位置として検出するものとされる。光源やカメラの3次元的な位置から、屈折点は、実際の3次元空間における溶接開先位置に容易に変換することができる。また、開先がV型であっても、同様の技術で開先の形状を検出することが可能となる。
例えば、開先を構成する溶接ワークの表面に光沢がある場合、一方の溶接ワークに照射されたスリット光が他の溶接ワーク上で反射する2次反射が生じ、この2次反射光像とスリット光像の区別がつきにくくなり、正しい開先の位置、形状を検出できなくなる虞がある。また、表面の光沢の状態によっては、2次反射光がさらに反射してできる3次反射光が発生する場合がある。
特許文献1は、溶接母材が形成する開先にスリット光を照射し、該開先表面からの反射光を撮影し、得られたスリット画像を画像処理する溶接開先位置及び形状の測定方法において、上記スリット画像を、所定の工程で順次処理する溶接開先位置及び形状の測定方法を開示する。この技術では、2次反射光とスリット光の各像が分離できていれば、スリット光像に対して交差する画素方向に走査して順次スリット光位置を特定する追跡処理を画像の両端からそれぞれ行い重ね合わせる方法でスリット光像を抽出することが可能である。
つまり、2次以上の反射光像は、開先自体の角度や、開先と光学センサとの角度などの位置関係により発生する場所が変化する。そのため、常に、スリット光像と多重反射光像を分離できるような計測位置関係を保てばスリット光像は正確に抽出できるが、溶接品質を考慮して溶接トーチの姿勢(傾斜角及び前進後退角)が決定乃至は変更されるため、スリット光を正確に抽出できる「開先と光学センサとの関係」を常に保つことは困難を極める。
すなわち、本発明に係る溶接開先部の位置及び形状計測方法は、溶接を行う開先部にスリット光を照射し、開先部の表面で反射されたスリット光を撮像し、撮像されたスリット光の画像を画像処理することで、前記開先部の位置及び形状を計測する計測方法であって、撮像されたスリット光を含む画像に対し、以下の(1)〜(8)の処理を行うことで、三次元計測を行うための光切断線を抽出することを特徴とする。
(2)前記明線部に対して膨張処理を行う。
(3)膨張処理後の明線部に対して細線化処理を行う。
(4)細線化処理が施された明線部に対して、当該明線部の一方の端点を検出すると共に、前記一方の端点に対応する明線部の他方の端点もしくは別の明線部との交点を検出する。
(5)前記(4)にて得られた1つの他方の端点から3つ以上の明線部が延設しているに際しては、3つ以上の明線部のうち最短距離の明線部を削除する。
(6)1つの端点より3つ以上の明線部が延設している状況が無くなるまで、前記(5)の処理を繰り返す。
(7)前記(1)〜前記(6)を実施して得られた明線部が複数存在する場合には、明線部に対してラベリング処理を行い、面積最大の明線部を抽出する。
(8)前記(6)又は前記(7)で抽出された明線部を光切断線とし、この光切断線に対して三角測量法の原理を適用することで、開先部の位置及び形状を計算する。
、撮像されたスリット光を含む画像に対し、以下の(1)〜(8)の処理を行うことで、三次元計測を行うための光切断線を抽出することを特徴とする。
(1’)撮像された画像に対して、隣接する画素との輝度変化が負の変化をし且つ設定された閾値を下回ったものを抽出する2値化処理を行い、スリット光に対応する負の明線部を抽出する。
(2)前記正の明線部及び負の明線部に対して膨張処理を行う。
(3)膨張処理後の正の明線部及び負の明線部に対して細線化処理を行う。
(4)細線化処理が施された正の明線部及び負の明線部に対して、各明線部の一方の端点を検出すると共に、前記一方の端点に対応する明線部の他方の端点もしくは別の明線部との交点を検出する。
(5)前記(6)にて得られた1つの他方の端点から3つ以上の明線部が延設しているに際しては、3つ以上の明線部のうち最短距離の明線部を削除する。
(6)1つの端点より3つ以上の明線部が延設している状況が無くなるまで、前記(5)の処理を繰り返す。
(7)前記(1)〜前記(6)を実施して得られた明線部が複数存在する場合には、明線部に対してラベリング処理を行い、面積最大の明線部を抽出する。
(7’)前記(6)又は前記(7)で抽出された正の明線部及び負の明線部を合成することで、光切断線を構成する輪郭線を決定する。
(8)決定された輪郭線を基に光切断線を求め、求めた光切断線に対して三角測量法の原理を適用することで、開先部の位置及び形状を計算する。
[第1実施形態]
図10には、本発明に係る溶接開先部Sの位置及び形状計測方法が適用される光学センサ1を備えた溶接ロボット2が示されている。
この溶接ロボット2は、溶接トーチ3を先端部に備えた垂直6軸多関節ロボットであって、この溶接トーチ3を用いて、2つの溶接ワークW間に形成された溶接開先部S(以降、開先Sと呼ぶこともある)に沿ってアーク溶接を行う。
けられている。この光学センサ1は、溶接トーチ3に対してその前方を計測できるように固定、もしくは、図示しない回転機構により溶接トーチ3軸周りに回転できるようになっている。
光学センサ1からは線状の光(スリット光)が照射され、光学センサ1によりその状況が撮像される。撮像された画像は、通信線を通じて画像処理装置4へ送られる。画像処理装置4は、コンピュータや画像処理専用装置で構成されている。画像処理装置4は、送られてきた画像からスリット光に対応する明線部(すなわち光切断線)を抽出して、抽出された光切断線に対して三角測量法の原理を適用し、開先Sの位置や形状の検出を行う。検出結果は、溶接ロボット2の制御装置5に送られるようになっている。
照射部10は、レーザ半導体素子とシリンドリカルレンズを備えており、このレーザ半導体素子から発光されたレーザ光(点光)がシリンドリカルレンズでスリット光とされ、所定の角度で出射する。出射されたスリット光は開先Sに照射される。
ところで、前述の「背景技術」にて説明したように、開先Sを構成する溶接ワークWの表面に光沢がある場合、一方の溶接ワークWに照射されたスリット光がさらに他の溶接ワークW上で反射する2次反射が生じ、この2次反射光像とスリット光像の区別がつきにくくなり、正しく開先Sの位置、形状を検出できなくなる虞がある。また、表面の光沢の状態によっては、2次反射光がさらに反射してできる3次反射光が発生する場合がある。
図2(a)には、重ね隅肉で構成された開先Sに光学センサ1からスリット光を照射した状況、反射光の状況が示されている。同じく、図2(b)には、V型の開先Sに光学センサ1からスリット光を照射した状況、反射光の状況が示されている。
図3は、本発明に係る溶接開先部Sの位置及び形状計測方法の第1実施形態を示すフローチャートである。なお、取り込んだ画像は、図2(a−1)、図4(a)、図5(a)のように、図1に示す重ね継手で3次反射まであることを想定している。図2(a−1)、図4(a)、図5(a)は同じ状況を示す図である。
次に、図5(d)に示すような膨張工程を行う(図3のS104)。
開先Sの表面に光沢がある場合、本来のスリット光が鏡面反射に近い状況となり、輝度分布が弱く、逆に2次以上の反射光の輝度分布が強く出てしまい、Y方向の走査では、抽出できない場合があり、線として途切れる可能性がある。そこで、1ないし2ライン程度の跡切れを吸収するために、膨張処理を1回行い、途切れた線をつなぐ。
次に、図5(e)に示すような細線化処理を行う(図3のS105)。
次に、細線化処理により得られたラインに対して、端点抽出工程にて、ラインの一方の端点と他方の端点とを抽出する(図3のS106)。すなわち、端点抽出工程では、ラインの端点判定とその他方の交点もしくは端点を導出する。
一方の端点と判定された画素が見つかれば、他方の端点の画素(2つ以上のラインの交点の場合もある)を、次の方法で導出する。
(i) 着目している画素の4隣接に着目して、現在着目している画素に隣接する画素を取得する。もし無ければ、着目している画素の8隣接に着目して、現在着目している画素に隣接する画素を取得する。隣接する画素が無ければ、ラインの他方の端点を構成する画素として処理を終了する。なお、ここで、4隣接とは着目している画素の上下左右の4箇所の位置、8隣接とは着目している画素の周囲8画素をさす。
次に、図5(f)に示す不要線除去工程にて、端点抽出工程で導出された端点のうち、他方の端点が同じ交点となるラインを全て選び出し、選んだライン中で一番少ない画素数のもの(ライン長の短いもの)を交点を残して削除する(図3のS107)。つまり、1つの他方の端点から3つ以上の明線部が延設しているに際しては、3つ以上の明線部のうち最短距離の明線部を削除する。削除することで、複数の枝が発生しているラインの判定
情況が変るので、この削除処理が発生しなくなるまで繰返し実施する(図3のS108)。
その後、抽出された光切断線候補に対して、画像上で結像されるスリット光幅を考慮して、元画像に対してグレー処理による加重平均処理にて正確なライン中心位置を計算し、開先Sの形状と位置を導出する(図3のS110)。
[第2実施形態]
次に、本発明に係る溶接開先部Sの位置及び形状計測方法の第2実施形態について、述べる。
しかしながら、第2実施形態においては、撮像部11で撮像した画像から光切断線を抽出する手法が、第1実施形態と大きく異なっている。それ故、光切断線を抽出する手法に限って、説明を行う。他の装置、その装置が奏する作用効果は第1実施形態と略同じであるため、説明は省略する。
次に、正2値化工程で抽出された正画像上のライン(正の明線部)に対して、第1実施形態におけるノイズ除去工程、膨張工程、細線化処理、端点抽出工程、不要線除去工程を実施し、光切断線の候補となるラインを抽出する(図7のS202〜S208)。ノイズ除去工程、膨張工程、細線化処理、端点抽出工程、不要線除去工程の詳細は、第1実施形態にて説明済みなので、ここでは説明を割愛する。
その後、図9(d)に示すように、正2値化工程で抽出された正画像から得られたラインと、負2値化工程で抽出された負画像から得られたラインを、論理和(OR処理)により合成し、合成画像を作成する(図7のS209)。なお、論理輪にて合成する際、この後の処理(工程)にて正画像及び負画像の判別ができるように、一方の画像をビットシフトするなどして、正負画像の区別が出来るようにしておく。
(i) 走査方向Yに対して、正画像と負画像でそれぞれ1対の候補線しかなく、ライン幅(すなわち、スリット光幅)として適切であれば、光切断線候補として採用する。この処理をX全域に対して判定する。
(iii) (ii)で採用されたものの内、ライン幅が、通常の計測で撮像されるスリット光の幅の画素数以上の幅となるものに対して、前後の採用している輪郭線との変化量を計算し、変化の激しい側の輪郭線を除外し、スリット光幅内に納まるように、新たに輪郭線(点)として設定する。
以上の工程を経て得られた光切断線の座標データに対して、三角測量法の原理を適用することで、開先Sの位置や形状を得ることができるようになる(図7のS210)。
2 溶接ロボット
3 溶接トーチ
4 画像処理装置
5 制御装置
10 照射部
11 撮像部
12 センサハウジング
13 フレームメモリ
S 開先部
W 溶接ワーク
Claims (2)
- 溶接を行う開先部にスリット光を照射し、開先部の表面で反射されたスリット光を撮像し、撮像されたスリット光の画像を画像処理することで、前記開先部の位置及び形状を計測する計測方法であって、
撮像されたスリット光を含む画像に対し、以下の(1)〜(8)の処理を行うことで、三次元計測を行うための光切断線を抽出することを特徴とする溶接開先部の位置及び形状計測方法。
(1)撮像された画像に対して2値化処理を行い、スリット光に対応する明線部を抽出する。
(2)前記明線部に対して膨張処理を行う。
(3)膨張処理後の明線部に対して細線化処理を行う。
(4)細線化処理が施された明線部に対して、当該明線部の一方の端点を検出すると共に、前記一方の端点に対応する明線部の他方の端点もしくは別の明線部との交点を検出する。
(5)前記(4)にて得られた1つの他方の端点から3つ以上の明線部が延設しているに際しては、3つ以上の明線部のうち最短距離の明線部を削除する。
(6)1つの端点より3つ以上の明線部が延設している状況が無くなるまで、前記(5)の処理を繰り返す。
(7)前記(1)〜前記(6)を実施して得られた明線部が複数存在する場合には、明線部に対してラベリング処理を行い、面積最大の明線部を抽出する。
(8)前記(6)又は前記(7)で抽出された明線部を光切断線とし、この光切断線に対して三角測量法の原理を適用することで、開先部の位置及び形状を計算する。 - 溶接を行う開先部にスリット光を照射し、開先部の表面で反射されたスリット光を撮像し、撮像されたスリット光の画像を画像処理することで、前記開先部の位置及び形状を計測する計測方法であって、
撮像されたスリット光を含む画像に対し、以下の(1)〜(8)の処理を行うことで、三次元計測を行うための光切断線を抽出することを特徴とする溶接開先部の位置及び形状計測方法。
(1)撮像された画像に対して、隣接する画素との輝度変化が正の変化をし且つ設定された閾値を超えたものを抽出する2値化処理を行い、スリット光に対応する正の明線部を抽出する。
(1’)撮像された画像に対して、隣接する画素との輝度変化が負の変化をし且つ設定された閾値を下回ったものを抽出する2値化処理を行い、スリット光に対応する負の明線部を抽出する。
(2)前記正の明線部及び負の明線部に対して膨張処理を行う。
(3)膨張処理後の正の明線部及び負の明線部に対して細線化処理を行う。
(4)細線化処理が施された正の明線部及び負の明線部に対して、各明線部の一方の端点を検出すると共に、前記一方の端点に対応する明線部の他方の端点もしくは別の明線部との交点を検出する。
(5)前記(6)にて得られた1つの他方の端点から3つ以上の明線部が延設しているに際しては、3つ以上の明線部のうち最短距離の明線部を削除する。
(6)1つの端点より3つ以上の明線部が延設している状況が無くなるまで、前記(5)の処理を繰り返す。
(7)前記(1)〜前記(6)を実施して得られた明線部が複数存在する場合には、明線部に対してラベリング処理を行い、面積最大の明線部を抽出する。
(7’)前記(6)又は前記(7)で抽出された正の明線部及び負の明線部を合成することで、光切断線を構成する輪郭線を決定する。
(8)決定された輪郭線を基に光切断線を求め、求めた光切断線に対して三角測量法の
原理を適用することで、開先部の位置及び形状を計算する。
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