CN114147317A - 一种船舶曲面结构的机器人焊接工艺 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种船舶曲面结构的机器人焊接工艺,包括以下步骤:将船舶曲面结构放置于曲面胎架上;焊接工具采用气体保护焊、药芯焊丝或实芯焊丝,焊接过程进行V型或三角形摆动,摆动两侧根据焊缝间隙及焊脚大小设置停留时间;将机器人焊接参数量化;根据船舶曲面结构形状,将复杂单一曲线焊缝进行位置划分,分成不同的基本位置;将焊接位置拆分为平角焊、立角焊、平包角焊、立圆弧角焊、立曲面角焊缝和平曲面角焊缝;根据各基本位置的焊接参数,分别完成各基本位置的焊接;本发明有效解决此种曲面结构传统焊接方法导致的焊接质量不稳定,焊接效率低,返修率高等问题,能够保证焊接质量,显著提升曲面结构焊接自动化率及生产效率。

Description

一种船舶曲面结构的机器人焊接工艺
技术领域
本发明涉及船舶领域,尤其涉及一种船舶曲面结构的机器人焊接工艺。
背景技术
船舶焊接量大面广,其工作量约占船体建造的50%,机器人焊接是提高建造效率、质量稳定性、缩短建造周期的事关全局的关键手段,但船舶分段典型构件尺寸大、结构复杂,随着智能离线工艺编程、焊缝轨迹智能识别跟踪等技术的日益成熟,机器人焊接工艺等问题逐渐成为了生产可靠性的瓶颈,导致机器人焊接一直未能有效应用。
人工焊接具有较强的灵活性,可根据实际情况随时进行各种焊接姿态、焊接手法等的变化,而机器人的灵活性不如人,但胜在工作稳定。因此,对于船舶曲面结构,需根据其结构特点,焊缝位置特点,针对性的开发机器人焊接工艺,保证立角、斜角、平角、包角、圆弧等位置及它们之间过渡位置的焊接质量。
船舶平直分段只有平角焊、立角焊,不存在曲线位置,平角与立角是独立存在的,仅需针对单一焊接位置开发焊接工艺参数,而船舶曲面结构有大量曲线焊缝,立角焊、平角焊、斜角焊等多个焊接位置存在于同一条焊缝,需将该焊缝根据焊接位置划分区域,开发各种位置的焊接工艺参数和各焊接位置间的过渡焊接工艺参数,所以船舶曲面结构焊接工艺开发有其特点及较大的难度。
船舶曲面结构的传统焊接方法均由人工进行焊接,焊接过程中焊接位置的转变,均由操作人员凭经验技术进行焊接参数的调节,且仅可以进行焊接速度、摆动宽度、摆动频率等的调节,无法对电流、电压进行调节,存在焊接速度不稳定、焊接弧长不稳定、变化位置后焊接参数不匹配等问题,没有焊接电流、焊接电压,尤其是焊接速度、摆动幅度、摆动频率等具体参数的量化数据,且不能根据不同焊接位置采用不同焊接参数,并且该位置人工操作姿势不舒服,更加重了焊接质量不稳定因素
常规机器人焊接多为平角焊、立角焊、船形焊,焊接位置单一、简单,无变化,从而焊接工艺窗口大,易保证质量,而本发明针对曲面结构,焊接位置复杂多变,除包括常规平角、立角、包角、圆角,还包括平角与立角间的斜角等,机器人焊接工艺窗口小、位置变化大,开发难度大。
发明内容
本发明的目的是提供一种船舶曲面结构的机器人焊接工艺。
为了实现上述目的,本发明的技术方案是:
一种船舶曲面结构的机器人焊接工艺,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1)将船舶曲面结构放置于曲面胎架上;
步骤2)焊接工具采用气体保护焊、药芯焊丝或实芯焊丝,焊接过程进行V型或三角形摆动,摆动两侧根据焊缝间隙及焊脚大小设置停留时间;
步骤3)将机器人焊接参数量化;
步骤4)根据船舶曲面结构形状,将复杂单一曲线焊缝进行位置划分,分成不同的基本位置;
步骤5)根据各基本位置的焊接参数,分别完成各基本位置的焊接。
进一步地,将焊接位置拆分为平角焊、立角焊、平包角焊、立圆弧角焊、立曲面角焊缝和平曲面角焊缝。
进一步地,焊接过程中焊枪与钢板之间呈45°角,焊接过程进行V型或三角形摆动。
进一步地,焊接参数包括焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊枪摆动形式、焊枪摆动幅度、焊枪摆动频率、焊枪摆动两侧停留时间、焊枪与钢板夹角以及焊枪与焊接方向夹角。
进一步地,在特殊平角焊位置,通过设置焊枪夹角、焊枪夹角改变位置和焊枪夹角改变次数,完成曲面结构纵骨或肋板间的整条平角焊位置的焊接,特殊平角焊位置包括起弧段与熄弧段。
进一步地,在特殊立角焊位置,通过设置焊枪夹角、焊枪夹角改变位置和焊枪夹角改变次数,完成曲面结构从水平位置到定点位置间的整条立焊位置的焊接,特殊立角焊位置包括起弧段与熄弧段。
进一步地,在包角焊位置,通过设置焊枪夹角、焊枪夹角改变位置和焊枪夹角改变次数,采用断弧焊方式进行焊接。
进一步地,在立圆弧角焊位置、立曲角焊缝位置和平曲角焊缝位置,利用电流跟踪功能,通过设置焊枪夹角、焊枪夹角改变位置和焊枪夹角改变次数,采用同一焊接参数,完成立圆弧角焊的焊接。
本发明采用机器人进行焊接,并根据机器人焊接特点,设计发明焊接规则及参数,包括机器人焊接工艺参数(焊接电流、焊接电源、焊枪摆动幅度、焊枪摆动频率、焊枪停留时间、焊枪角度、起弧参数、熄弧参数等)、曲面焊接规则(焊接位置划分、焊接参数调节点等)、焊枪姿态变化。
本发明有效解决此种曲面结构传统焊接方法导致的焊接质量不稳定,焊接效率低,返修率高等问题,能够保证焊接质量,显著提升曲面结构焊接自动化率及生产效率。
附图说明
图1a和图1b为船舶曲面结构图;
图2为本发明平角焊的示意图;
图3为本发明立角焊的示意图;
图4为本发明立圆弧角焊的示意图;
图5为本发明立平包角焊的示意图;
图6为本发明立曲面角焊的示意图;
图7a和图7b为本发明平曲面角焊的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明公开了一种针对船舶船舶曲面结构的机器人焊接工艺,焊接结构为船舶曲面结构,放置于曲面胎架上,焊接位置拆分为平角焊、立角焊、平包角焊、立圆弧角焊、立曲面角焊缝、平曲面角焊缝,焊接板厚为8~20mm,全部采用机器人进行焊接。
焊接过程采用气体保护焊,药芯焊丝或实芯焊丝,焊枪与钢板之间呈45°角,焊枪与焊接方向之间角度根据具体位置进行变化,焊接过程带V型或三角形摆动,摆动两侧根据焊缝间隙及焊脚大小设置停留时间。
根据曲面结构形状,将复杂单一曲线焊缝进行位置划分,分成不同的基本位置,再根据各基本位置的焊接参数,组合成一条完整曲线焊缝的焊接工艺。
各基本位置的划分,及期间连结处的焊接参数和焊枪角度等的变化,具体见图6、图7。
机器人焊接参数全部量化,包括焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊枪摆动形式、焊枪摆动幅度、焊枪摆动频率、焊枪摆动两侧停留时间、焊枪与钢板夹角、焊枪与焊接方向夹角等。
在常规平角焊、立角焊位置,设置特定焊接参数进行焊接,满足机器人高效、稳定的焊接要求。
参见图2,在特殊平角焊位置,例如起弧段与熄弧段,通过设置特定焊枪夹角、焊枪夹角改变位置、焊枪夹角改变次数等,来满足曲面结构纵骨或肋板间的整条平角焊位置的焊接。
参见图3,在特殊立角焊位置,例如起弧段与熄弧段,通过设置特定焊枪夹角、焊枪夹角改变位置、焊枪夹角改变次数等,来满足曲面结构从水平位置到定点位置间的整条立焊位置的焊接。
参见图4,在包角焊位置,通过设置特定焊枪夹角、焊枪夹角改变位置、焊枪夹角改变次数等,并采用断弧焊方式进行焊接,以满足包角焊的焊接要求。
参见图5,在立圆弧角焊位置,利用电流跟踪功能,通过设置特定焊枪夹角、焊枪夹角改变位置、焊枪夹角改变次数等,采用同一焊接参数,满足立圆弧角焊的焊接要求。。
参见图6,在立曲角焊缝位置,利用电流跟踪功能,通过设置特定焊枪夹角、焊枪夹角改变位置、焊枪夹角改变次数等,满足立曲角焊缝的焊接要求。
参见图7,在平曲角焊缝位置,利用电流跟踪功能,通过设置特定焊枪夹角、焊枪夹角改变位置、焊枪夹角改变次数等,满足平曲角焊缝的焊接要求。
实施时,针对普通船用8~20mm厚度钢板,采用气保焊,焊脚高度5mm左右,机器人焊接具体工艺参数如表1~表4所示。
一、平角焊
表1平角焊工艺参数
Figure BDA0003321685860000041
如图2所示,在进行平角焊过程中,机器人分为三种姿态,分别为第一姿态拉焊1、第二姿态平焊2、第三姿态推焊3,共设置4个焊枪夹角变化点A、B、C、D此举为避免焊枪与侧板(纵骨)发生干涉,其中,第一姿态拉焊1、第二姿态平焊2、第三姿态推焊3与钢板夹角均为45°,焊枪前进为由A至D。
第一姿态拉焊1在A点与焊枪前进方向为45°夹角,当焊枪由A点运行到B点时,焊枪姿态变为2平焊,B点与焊枪前进方向夹角为90°,A点到B点距离为10-15cm,A点到B点焊枪与前进方向夹角由45°变化至90°的过程为线性变化。
第三姿态推焊3在D点与焊枪前进方向为135°夹角,当焊枪由B点运行到C点时,焊枪姿态仍为2平焊,C点与焊枪前进方向夹角为90°,C点到D点距离为10~15cm,C点到D点焊枪与前进方向夹角由90°变化至135°,过程为线性变化。
二、立角焊
表2立角焊工艺参数
Figure BDA0003321685860000051
如图3所示,在进行立角焊过程中,机器人分为三种姿态,分别为第一姿态拉焊1和第二姿态拉焊2、第三姿态平焊3、第四姿态推焊4和第五姿态推焊5,共设置6个焊枪夹角变化点A、B、C、D、E、F,此举为避免焊枪与底板、盖板发生干涉。其中,五种姿态与侧板夹角均为45°,焊枪前进为由A至F。
立角焊对焊接参数要求更高,需设置更多夹角变化点,以使立角焊弧长变化更稳定,从而焊接质量更稳定。
第一姿态拉焊1在A点与焊枪前进方向为45°夹角,当焊枪由A点运行到B点时,焊枪姿态变为第二姿态拉焊2,B点与焊枪前进方向夹角为65°~75°,当焊枪运行到C点时,焊枪姿态变为第三姿态平焊3,C点与焊枪前进方向夹角为90°~95°,A点到B点距离为10cm,B点到C点距离为10cm,A点到C点焊枪与前进方向夹角由45°变化至90°的过程为线性变化。
第五姿态推焊5在F点与焊枪前进方向为135°夹角,当焊枪由C点运行到D点时,焊枪姿态仍为第三姿态平焊3,D点与焊枪前进方向夹角为90°~95°,当焊枪由D点运行到E点时,焊枪姿态变为第四姿态推焊4,E点与焊枪前进方向夹角为110°~120°,D点到E点距离为10cm,E点到F点距离为10cm,D点到F点焊枪与前进方向夹角由90°变化至135°的过程为线性变化。
三、立圆弧角焊
表3立圆弧角焊工艺参数
Figure BDA0003321685860000061
如图4所示,在进行立圆弧角焊过程中,机器人分为三个区域,Ⅰ区域为立焊区域,Ⅱ区域为圆角过渡区域,Ⅲ区域为平焊区域,Ⅰ区域与立角焊的焊接方法相同,Ⅲ区域与平角焊的焊接方法相同。
圆角过渡区域共设置四个焊枪夹角变化点D、E、F、G,四点与焊枪前进方向均为90°,根据圆弧半径可设置更多夹角变化点,至少为4个。
Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ区域均采用Ⅰ区域的焊接参数,D、E、F、G四点间采用直线程序,利用电流跟踪功能实现圆弧焊轨迹。
圆角过渡区域中,夹角变化点越多,点与点之间的夹角变化越小越好,保证焊接圆弧轨迹的顺畅,机器人本体姿态变化小,不易抖动。
四、平包角焊
表4平包角焊工艺参数
Figure BDA0003321685860000062
如图5所示,A、B、C、D、E、F、G、H点焊枪与钢板夹角均为45°,A点到B点与平角焊的焊接方法相同,C点焊枪与焊枪前进方向夹角为65°~75°拉焊,D点焊枪与焊枪前进方向夹角为45°,E点焊枪与焊枪前进方向夹角为90°,F点焊枪与焊枪前进方向夹角为135°,G点焊枪与焊枪前进方向夹角为110°~120°推焊。
焊接路径为由A点起弧,依次经由B、C、D、E、F、G、H,其中,B点到C点再到D点为直线,D点到E点再到F为直线,F点到G点再到H点为直线,B点到D的连线与D点到F点的连线为直角,D点到F的连线与F点到H点的连线为直角。
焊接过程中,焊枪经由B点、C点,在D点停留0.5s,然后熄弧,5s后在D点重新起弧,继续焊接至F点,在F点停留0.5s,然后熄弧,5s后在F点重新起弧,继续焊接至G点、H点。
焊接过程中,A点到D点以及F点到H点均采用表1中的平角焊焊接参数进行焊接,在D点到F点的包角焊接过程中,采用表4的包角焊焊接参数进行焊接。
D点与F点熄弧前停留0.5s,使包角焊部分有更多的熔覆金属,使其更饱满。
D点至F点焊接参数比表1中平角焊的焊接参数小,是防止在包角焊位置,焊接参数过大,造成包角位置咬边、缺肉。
D点与F点熄弧后停止5s,目的为稍作冷却,防止温度过高,造成包角位置咬边、缺肉。
B点到C点距离为5~8cm,C点到D点距离为5~8cm,F点到G点距离为5~8cm,G点到H点距离为5~8cm。
B点经由C、D、E、F、G,到H点,其各点间姿态、位置变化均为线性变化。
五、立曲面角焊
表5斜角焊工艺参数
Figure BDA0003321685860000071
如图6所示,该焊缝类型为曲面结构常见类型,A点为起点,G点为终点,A点曲线切线为水平线,G点曲线切线为垂直地面线,为平焊变立焊的曲线焊缝。将此结构分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ五个区域,分别为平角焊区域(曲线切线与水平线夹角为0°~10°)、平变化区域(曲线切线与水平线夹角为11°~20°)、斜角焊区域(曲线切线与水平线夹角为21°~69°)、立变化区域(曲线切线与水平线夹角为70°~79°)、立角焊区域(曲线切线与水平线夹角为80°~90°)。
机器人姿态分为平角焊姿态(包括第一姿态平角焊1、第二姿态平角焊2),斜角焊姿态(包括第三姿态斜角焊3、第四姿态斜角焊4、第五姿态斜角焊5),立角焊姿态(包括第六姿态立角焊6、第七姿态立角焊7),第二姿态平角焊2、第三姿态斜角焊3所在区域为平变化区域,第五姿态斜角焊5、第六姿态立角焊6所在区间为立变化区域。
A、B、C、D、E、F、G点焊枪与钢板夹角均为45°,焊接路径为由A点起弧,依次经由B、C、D、E、F点,在G点熄弧。
Ⅰ区域为平焊区域(曲线切线与水平线夹角为0°~10°),A点曲线切线为水平线,B点曲线切线与水平线夹角为10°,A点到B点均采用平焊姿态,焊枪姿态均为垂直于水平线,此区域焊接工艺参数采用表1平角焊参数。
Ⅱ区域为平变化区域(曲线切线与水平线夹角为11°~20°),由第二姿态平角焊2变化为斜向上第三姿态斜角焊3的过渡区域,B点曲线切线与水平线夹角为10°,C点曲线切线与水平线夹角为20°,焊枪姿态由B点开始变化,直到C点,由B点的与曲线切线夹角为80°,变化到C点的与曲线切线垂直,过程为线性变化,此区域焊接工艺参数采用表1平角焊参数。
Ⅲ区域为斜角焊区域(斜向上焊,曲线切线与水平线夹角为21°~69°),C点曲线切线与水平线夹角为20°,E点曲线切线与水平线夹角为70°,C、D、E点的焊枪角度均为与曲线切线垂直,在此区域,焊枪的相对姿态不变,为与曲线切线垂直,绝对姿态随着曲线的变化而发生变化,此区域焊接工艺参数采用表5斜角焊参数。
Ⅳ区域为立变化区域(曲线切线与水平线夹角为70°~79°),由斜向上第五姿态斜角焊5变化为第六姿态立角焊6的过渡区域,E点曲线切线与水平线夹角为70°,F点曲线切线与水平线夹角为80°,焊枪姿态由E点开始变化,直到F点,由E点的与曲线切线垂直,变化到F点的与曲线切线夹角为105°(具体姿态为焊枪枪头向上,与水平线夹角为-5°),过程为线性变化,此区域焊接工艺参数采用表2立角焊参数。
Ⅴ区域为立焊区域(曲线切线与水平线夹角为80°~90°),F点曲线切线与水平线夹角为80°,G点曲线切线为垂直线,F点到G点均采用立焊姿态,焊枪姿态均为焊枪枪头向上,与水平线夹角为-5°,此区域焊接工艺参数采用表2立角焊参数。
六、平曲面角焊
表6平曲角焊工艺参数
Figure BDA0003321685860000091
如图7所示,此焊缝类型为曲面结构常见类型,从A点焊接到B点,焊枪姿态均为与钢板夹角45°,与焊接前进方向夹角为85°~95°。
焊接过程中,焊枪的相对姿态不变,均为与曲线焊缝的切线夹角85°~95°,绝对姿态随着曲线的变化而产生变化。
最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种船舶曲面结构的机器人焊接工艺,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1)将船舶曲面结构放置于曲面胎架上;
步骤2)焊接工具采用气体保护焊、药芯焊丝或实芯焊丝,焊接过程进行V型或三角形摆动,摆动两侧根据焊缝间隙及焊脚大小设置停留时间;
步骤3)将机器人焊接参数量化;
步骤4)根据船舶曲面结构形状,将复杂单一曲线焊缝进行位置划分,分成不同的基本位置;
步骤5)根据各基本位置的焊接参数,分别完成各基本位置的焊接。
2.根据权利要求1所述的焊接工艺,其特征在于,在步骤4中,将焊接位置拆分为平角焊、立角焊、平包角焊、立圆弧角焊、立曲面角焊缝和平曲面角焊缝。
3.根据权利要求1所述的焊接工艺,其特征在于,在步骤5中,焊接过程中焊枪与钢板之间呈45°角,焊接过程进行V型或三角形摆动。
4.根据权利要求2所述的焊接工艺,其特征在于,焊接参数包括焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊枪摆动形式、焊枪摆动幅度、焊枪摆动频率、焊枪摆动两侧停留时间、焊枪与钢板夹角以及焊枪与焊接方向夹角。
5.根据权利要求4所述的焊接工艺,其特征在于,在特殊平角焊位置,通过设置焊枪夹角、焊枪夹角改变位置和焊枪夹角改变次数,完成曲面结构纵骨或肋板间的整条平角焊位置的焊接,特殊平角焊位置包括起弧段与熄弧段。
6.根据权利要求4所述的焊接工艺,其特征在于,在特殊立角焊位置,通过设置焊枪夹角、焊枪夹角改变位置和焊枪夹角改变次数,完成曲面结构从水平位置到定点位置间的整条立焊位置的焊接,特殊立角焊位置包括起弧段与熄弧段。
7.根据权利要求4所述的焊接工艺,其特征在于,在包角焊位置,通过设置焊枪夹角、焊枪夹角改变位置和焊枪夹角改变次数,采用断弧焊方式进行焊接。
8.根据权利要求4所述的焊接工艺,其特征在于,在立圆弧角焊位置、立曲角焊缝位置和平曲角焊缝位置,利用电流跟踪功能,通过设置焊枪夹角、焊枪夹角改变位置和焊枪夹角改变次数,采用同一焊接参数,完成立圆弧角焊的焊接。
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