CN107932921A - 一种海绵飞镖自动化粘贴设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海绵飞镖自动化粘贴设备，其机架的固定支撑板装设四轴机器人、薄片自动上料机、棒体自动上料机、棒体旋转抓取组件，四轴机器人的驱动端装设薄片移送气爪；棒体自动上料机包括棒体承接安装座、棒体承接块、棒体料仓、棒体顶出机构，棒体顶出机构包括棒体顶出安装座、棒体顶出气缸、棒体顶出推杆；棒体抓取旋转组件包括抓取旋转安装座、抓取旋转移送气缸、下料导送架、抓取旋转活动座、棒体旋转驱动电机、棒体抓取气爪、加热板安装架、电加热板。通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地实现海绵飞镖的海绵棒体与海绵薄片自动粘贴组装，即本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

Description

一种海绵飞镖自动化粘贴设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种海绵飞镖自动化粘贴设备。

背景技术

对于海绵飞镖而言，其包括有海绵棒体以及三个粘贴于海绵棒体且呈圆周环状均匀间隔分布的海绵薄片。

在现有技术中，海绵飞镖一般采用人工方式实现海绵棒体、海绵薄片粘贴组装作业，即通过人手粘贴的方式将海绵薄片粘贴于海绵棒体。对于上述人工粘贴组装方式而言，其存在工作效率低、人工成本高、粘贴组装不稳定的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种海绵飞镖自动化粘贴设备，该海绵飞镖自动化粘贴设备能够自动且高效地实现海绵飞镖的海绵棒体与海绵薄片自动粘贴组装，结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种海绵飞镖自动化粘贴设备，包括有机架，机架的上端部设置有呈水平横向布置的固定支撑板，固定支撑板装设有四轴机器人，四轴机器人的驱动端装设有薄片移送气爪；固定支撑板的上端侧于四轴机器人的前端侧装设有薄片自动上料机，固定支撑板的上端侧于四轴机器人的后端侧装设有棒体自动上料机、位于棒体自动上料机左端侧的棒体抓取旋转组件；

棒体自动上料机包括有装设于固定支撑板上表面的棒体承接安装座，棒体承接安装座的上端部装设有呈水平横向布置的棒体承接块，棒体承接块的上表面开设有朝上开口且左右完全贯穿的棒体承接槽，棒体承接块的上端侧装设有棒体料仓，棒体料仓成型有朝上开口且用于放置海绵棒体的棒体放置腔室，棒体料仓的下端部开设有供棒体放置腔室内的海绵棒体落下且位于棒体承接块的棒体承接槽正上方的料仓落料孔；固定支撑板于棒体承接安装座的右端侧装设有棒体顶出机构，棒体顶出机构包括有装设于固定支撑板上表面的棒体顶出安装座，棒体顶出安装座的上端部装设有左右水平动作的棒体顶出气缸，棒体顶出气缸的活塞杆外延端部装设有与棒体承接槽对齐布置的棒体顶出推杆；

棒体抓取旋转组件包括有装设于固定支撑板上表面且位于棒体承接块左端侧的抓取旋转安装座，抓取旋转安装座的上端部装设有水平左右动作的抓取旋转移送气缸、位于抓取旋转移送气缸下端侧的下料导送架，抓取旋转移送气缸的驱动端装设有抓取旋转活动座，抓取旋转活动座装设有棒体旋转驱动电机，棒体旋转驱动电机的动力输出轴装设有棒体抓取气爪；抓取旋转安装座于抓取旋转移送气缸的前端侧装设有加热板安装架，加热板安装架的上端部装设有位于抓取旋转移送气缸的前端侧且呈水平横向布置的电加热板。

其中，所述薄片自动上料机包括有螺装于所述固定支撑板上表面的薄片上料安装座，薄片上料安装座的上端部装设有薄片料仓，薄片料仓的内部成型有用于竖向层叠放置海绵薄片的薄片放置腔室；

薄片料仓的一端部装设有薄片顶升机构，薄片顶升机构包括有装设于薄片上料安装座的顶升气缸安装座，顶升气缸安装座装设有上下动作的薄片顶升气缸，薄片顶升气缸的活塞杆外延端部装设有呈竖向布置且上端部伸入至薄片料仓的薄片放置腔室内的薄片顶升板；

薄片料仓的薄片放置腔室内可相对活动地嵌装有朝薄片顶升板侧推送海绵薄片的薄片推送板，薄片料仓的底部开设有上下完全贯穿且沿着薄片推送板的移动方向延伸的料仓通槽，薄片料仓的料仓通槽内嵌装有薄片推送驱动块，薄片推送板的下端部与薄片推送驱动块连接，薄片上料安装座的上端部于薄片料仓的下端侧装设有薄片推送驱动机构，薄片推送驱动机构与薄片推送驱动块驱动连接。

其中，所述薄片推送驱动机构包括有装设于所述薄片上料安装座上端部的同步带传动机构，薄片上料安装座对应同步带传动机构的主动同步带轮装设有薄片推送驱动电机，薄片推送驱动电机的动力输出轴与同步带传动机构的主动同步带轮驱动连接，同步带传动机构的传动同步带装设有同步带连接块，同步带连接块与所述薄片推送驱动块连接。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种海绵飞镖自动化粘贴设备，其包括有机架，机架的上端部设置有呈水平横向布置的固定支撑板，固定支撑板装设有四轴机器人，四轴机器人的驱动端装设有薄片移送气爪；固定支撑板的上端侧于四轴机器人的前端侧装设有薄片自动上料机，固定支撑板的上端侧于四轴机器人的后端侧装设有棒体自动上料机、位于棒体自动上料机左端侧的棒体抓取旋转组件；棒体自动上料机包括有装设于固定支撑板上表面的棒体承接安装座，棒体承接安装座的上端部装设有呈水平横向布置的棒体承接块，棒体承接块的上表面开设有朝上开口且左右完全贯穿的棒体承接槽，棒体承接块的上端侧装设有棒体料仓，棒体料仓成型有朝上开口且用于放置海绵棒体的棒体放置腔室，棒体料仓的下端部开设有供棒体放置腔室内的海绵棒体落下且位于棒体承接块的棒体承接槽正上方的料仓落料孔；固定支撑板于棒体承接安装座的右端侧装设有棒体顶出机构，棒体顶出机构包括有装设于固定支撑板上表面的棒体顶出安装座，棒体顶出安装座的上端部装设有左右水平动作的棒体顶出气缸，棒体顶出气缸的活塞杆外延端部装设有与棒体承接槽对齐布置的棒体顶出推杆；棒体抓取旋转组件包括有装设于固定支撑板上表面且位于棒体承接块左端侧的抓取旋转安装座，抓取旋转安装座的上端部装设有水平左右动作的抓取旋转移送气缸、位于抓取旋转移送气缸下端侧的下料导送架，抓取旋转移送气缸的驱动端装设有抓取旋转活动座，抓取旋转活动座装设有棒体旋转驱动电机，棒体旋转驱动电机的动力输出轴装设有棒体抓取气爪；抓取旋转安装座于抓取旋转移送气缸的前端侧装设有加热板安装架，加热板安装架的上端部装设有位于抓取旋转移送气缸的前端侧且呈水平横向布置的电加热板。通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地实现海绵飞镖的海绵棒体与海绵薄片自动粘贴组装，即本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的局部结构示意图。

图3为本发明另一视角的局部结构示意图。

图4为本发明的四轴机器人的结构示意图。

图5为本发明的薄片自动上料机的结构示意图。

图6为本发明的薄片自动上料机另一视角的结构示意图。

图7为本发明的薄片自动上料机的剖面示意图。

图8为本发明的棒体自动上料机的结构示意图。

图9为本发明的棒体自动上料机另一视角的结构示意图。

图10为本发明的棒体旋转抓取组件的结构示意图。

在图1至图10中包括有：

1——机架 11——固定支撑板

21——四轴机器人 22——薄片移送气爪

3——薄片自动上料机 31——薄片上料安装座

32——薄片料仓 321——薄片放置腔室

322——料仓通槽 33——薄片顶升机构

331——顶升气缸安装座 332——薄片顶升气缸

333——薄片顶升板 34——薄片推送板

35——薄片推送驱动块 36——薄片推送驱动机构

361——同步带传动机构 362——薄片推送驱动电机

363——同步带连接块 4——棒体自动上料机

41——棒体承接安装座 42——棒体承接块

421——棒体承接槽 43——棒体料仓

431——棒体放置腔室 44——棒体顶出机构

441——棒体顶出安装座 442——棒体顶出气缸

443——棒体顶出推杆 5——棒体抓取旋转组件

51——抓取旋转安装座 52——抓取旋转移送气缸

53——下料导送架 54——抓取旋转活动座

55——棒体旋转驱动电机 56——棒体抓取气爪

57——加热板安装架 58——电加热板。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

如图1至图10所示，一种海绵飞镖自动化粘贴设备，包括有机架1，机架1的上端部设置有呈水平横向布置的固定支撑板11，固定支撑板11装设有四轴机器人21，四轴机器人21的驱动端装设有薄片移送气爪22；固定支撑板11的上端侧于四轴机器人21的前端侧装设有薄片自动上料机3，固定支撑板11的上端侧于四轴机器人21的后端侧装设有棒体自动上料机4、位于棒体自动上料机4左端侧的棒体抓取旋转组件5。需进一步指出，本发明配装有与外部电源电性连接的控制器，该控制器可以为PLC控制器，四轴机器人21、薄片移送气爪22分别与控制器电性连接。

进一步的，棒体自动上料机4包括有装设于固定支撑板11上表面的棒体承接安装座41，棒体承接安装座41的上端部装设有呈水平横向布置的棒体承接块42，棒体承接块42的上表面开设有朝上开口且左右完全贯穿的棒体承接槽421，棒体承接块42的上端侧装设有棒体料仓43，棒体料仓43成型有朝上开口且用于放置海绵棒体的棒体放置腔室431，棒体料仓43的下端部开设有供棒体放置腔室431内的海绵棒体落下且位于棒体承接块42的棒体承接槽421正上方的料仓落料孔；固定支撑板11于棒体承接安装座41的右端侧装设有棒体顶出机构44，棒体顶出机构44包括有装设于固定支撑板11上表面的棒体顶出安装座441，棒体顶出安装座441的上端部装设有左右水平动作的棒体顶出气缸442，棒体顶出气缸442的活塞杆外延端部装设有与棒体承接槽421对齐布置的棒体顶出推杆443；其中，棒体顶出气缸442与控制器电性连接。

更进一步的，棒体抓取旋转组件5包括有装设于固定支撑板11上表面且位于棒体承接块42左端侧的抓取旋转安装座51，抓取旋转安装座51的上端部装设有水平左右动作的抓取旋转移送气缸52、位于抓取旋转移送气缸52下端侧的下料导送架53，抓取旋转移送气缸52的驱动端装设有抓取旋转活动座54，抓取旋转活动座54装设有棒体旋转驱动电机55，棒体旋转驱动电机55的动力输出轴装设有棒体抓取气爪56；抓取旋转安装座51于抓取旋转移送气缸52的前端侧装设有加热板安装架57，加热板安装架57的上端部装设有位于抓取旋转移送气缸52的前端侧且呈水平横向布置的电加热板58；其中，抓取旋转移送气缸52、棒体旋转驱动电机55、棒体抓取气爪56以及电加热板58分别与控制器电性连接，且棒体旋转驱动电机55为伺服电机。

需进一步指出，薄片自动上料机3包括有螺装于固定支撑板11上表面的薄片上料安装座31，薄片上料安装座31的上端部装设有薄片料仓32，薄片料仓32的内部成型有用于竖向层叠放置海绵薄片的薄片放置腔室321；薄片料仓32的一端部装设有薄片顶升机构33，薄片顶升机构33包括有装设于薄片上料安装座31的顶升气缸安装座331，顶升气缸安装座331装设有上下动作的薄片顶升气缸332，薄片顶升气缸332的活塞杆外延端部装设有呈竖向布置且上端部伸入至薄片料仓32的薄片放置腔室321内的薄片顶升板333；薄片料仓32的薄片放置腔室321内可相对活动地嵌装有朝薄片顶升板333侧推送海绵薄片的薄片推送板34，薄片料仓32的底部开设有上下完全贯穿且沿着薄片推送板34的移动方向延伸的料仓通槽322，薄片料仓32的料仓通槽322内嵌装有薄片推送驱动块35，薄片推送板34的下端部与薄片推送驱动块35连接，薄片上料安装座31的上端部于薄片料仓32的下端侧装设有薄片推送驱动机构36，薄片推送驱动机构36与薄片推送驱动块35驱动连接。其中，薄片顶升气缸332与控制器电性连接。

优选的，薄片推送驱动机构36包括有装设于薄片上料安装座31上端部的同步带传动机构361，薄片上料安装座31对应同步带传动机构361的主动同步带轮装设有薄片推送驱动电机362，薄片推送驱动电机362的动力输出轴与同步带传动机构361的主动同步带轮驱动连接，同步带传动机构361的传动同步带装设有同步带连接块363，同步带连接块363与薄片推送驱动块35连接；其中，薄片推送驱动电机362与控制器电性连接。

在本发明工作过程中，对于本发明的棒体自动上料机4而言，工作人员将海绵棒体放置于棒体料仓43的棒体放置腔室431内，且放入至棒体放置腔室431内的棒体依次经由棒体料仓43的料仓落料孔而落入至棒体承接块42的棒体承接槽421内，待海绵棒体落入至棒体承接槽421内后，棒体顶出气缸442动作且棒体顶出气缸442驱动棒体顶出推杆443朝左侧移动，左移的棒体顶出推杆443朝左侧将棒体承接槽421内的海绵棒体顶出；其中，在海绵棒体从棒体承接槽421顶出时，棒体抓取气爪56先张开，而后被顶出的海绵棒体被送入至松开的棒体抓取气爪56内，此后棒体抓取气爪56闭合并将海绵棒体抓紧。

另外，在本发明工作过程中，对于本发明的薄片自动上料机3而言，工作人员将海绵薄片竖向层叠地放置于薄片料仓32的薄片放置腔室321内，工作时，薄片推送驱动电机362驱动同步带传动机构361动作，同步带传动机构361的同步带连接块363带动同步带连接块363、薄片推送驱动块35以及薄片推送板34朝薄片顶升机构33侧移动，薄片推送板34朝薄片顶升板333侧推送竖向层叠的海绵薄片并使得海绵薄片依次进入至薄片顶升板333的正上方，而后薄片顶升气缸332动作并驱动薄片顶升板333朝上移动，上移的薄片顶升板333将最边侧的海绵薄片顶升起来；待海绵薄片被顶升起来后，四轴机器人21动作并通过其驱动端的薄片移送气爪22抓取被顶升起来的海绵薄片；待薄片移送气爪22抓取海绵薄片后，四轴机器人21先将海绵薄片移送至电加热板58上表面并使得海绵薄片被加热，而后四轴机器人21再将被加热的海绵薄片放入至被棒体抓取气爪56所抓取的海绵棒体，以将其中一海绵薄片粘贴于海绵棒体；待其中一海绵薄片被粘贴完成后，棒体旋转驱动电机55驱动棒体抓取气爪56旋转120度，棒体抓取气爪56带动海绵棒体同步旋转120度，以使得海绵棒体转动至下一海绵薄片粘贴位置，此后四轴机器人21再次抓取海绵薄片并将另外一个海绵薄片粘贴于海绵棒体；此时，棒体旋转驱动电机55再驱动海绵棒体旋转120度，并按照上述方式将第三个海绵薄片粘贴于海绵棒体；待海绵棒体粘贴完三个海绵薄片后，棒体抓取气爪56将所夹持的海绵棒体松开，此时已粘贴三个海绵薄片的海绵棒体落入至下料导送架53，下料导送架53将成品导送至相应的收纳盒内。

需强调的是，本发明可以配置两个薄片自动上料机3，且四轴机器人21的驱动端可以安装两个间隔布置的薄片移送气爪22；相应的，本发明配装有两个棒体自动上料机4，本发明的抓取旋转活动座54可以安装两组棒体旋转驱动电机55、棒体抓取气爪56组合。通过上述结构设计，本发明可以一次性完成两个海绵棒体同步粘贴海绵薄片，以使得效率成倍提高。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地实现海绵飞镖的海绵棒体与海绵薄片自动粘贴组装，即本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (3)

1.一种海绵飞镖自动化粘贴设备，其特征在于：包括有机架（1），机架（1）的上端部设置有呈水平横向布置的固定支撑板（11），固定支撑板（11）装设有四轴机器人（21），四轴机器人（21）的驱动端装设有薄片移送气爪（22）；固定支撑板（11）的上端侧于四轴机器人（21）的前端侧装设有薄片自动上料机（3），固定支撑板（11）的上端侧于四轴机器人（21）的后端侧装设有棒体自动上料机（4）、位于棒体自动上料机（4）左端侧的棒体抓取旋转组件（5）；

棒体自动上料机（4）包括有装设于固定支撑板（11）上表面的棒体承接安装座（41），棒体承接安装座（41）的上端部装设有呈水平横向布置的棒体承接块（42），棒体承接块（42）的上表面开设有朝上开口且左右完全贯穿的棒体承接槽（421），棒体承接块（42）的上端侧装设有棒体料仓（43），棒体料仓（43）成型有朝上开口且用于放置海绵棒体的棒体放置腔室（431），棒体料仓（43）的下端部开设有供棒体放置腔室（431）内的海绵棒体落下且位于棒体承接块（42）的棒体承接槽（421）正上方的料仓落料孔；固定支撑板（11）于棒体承接安装座（41）的右端侧装设有棒体顶出机构（44），棒体顶出机构（44）包括有装设于固定支撑板（11）上表面的棒体顶出安装座（441），棒体顶出安装座（441）的上端部装设有左右水平动作的棒体顶出气缸（442），棒体顶出气缸（442）的活塞杆外延端部装设有与棒体承接槽（421）对齐布置的棒体顶出推杆（443）；

棒体抓取旋转组件（5）包括有装设于固定支撑板（11）上表面且位于棒体承接块（42）左端侧的抓取旋转安装座（51），抓取旋转安装座（51）的上端部装设有水平左右动作的抓取旋转移送气缸（52）、位于抓取旋转移送气缸（52）下端侧的下料导送架（53），抓取旋转移送气缸（52）的驱动端装设有抓取旋转活动座（54），抓取旋转活动座（54）装设有棒体旋转驱动电机（55），棒体旋转驱动电机（55）的动力输出轴装设有棒体抓取气爪（56）；抓取旋转安装座（51）于抓取旋转移送气缸（52）的前端侧装设有加热板安装架（57），加热板安装架（57）的上端部装设有位于抓取旋转移送气缸（52）的前端侧且呈水平横向布置的电加热板（58）。

2.根据权利要求1所述的一种海绵飞镖自动化粘贴设备，其特征在于：所述薄片自动上料机（3）包括有螺装于所述固定支撑板（11）上表面的薄片上料安装座（31），薄片上料安装座（31）的上端部装设有薄片料仓（32），薄片料仓（32）的内部成型有用于竖向层叠放置海绵薄片的薄片放置腔室（321）；

薄片料仓（32）的一端部装设有薄片顶升机构（33），薄片顶升机构（33）包括有装设于薄片上料安装座（31）的顶升气缸安装座（331），顶升气缸安装座（331）装设有上下动作的薄片顶升气缸（332），薄片顶升气缸（332）的活塞杆外延端部装设有呈竖向布置且上端部伸入至薄片料仓（32）的薄片放置腔室（321）内的薄片顶升板（333）；

薄片料仓（32）的薄片放置腔室（321）内可相对活动地嵌装有朝薄片顶升板（333）侧推送海绵薄片的薄片推送板（34），薄片料仓（32）的底部开设有上下完全贯穿且沿着薄片推送板（34）的移动方向延伸的料仓通槽（322），薄片料仓（32）的料仓通槽（322）内嵌装有薄片推送驱动块（35），薄片推送板（34）的下端部与薄片推送驱动块（35）连接，薄片上料安装座（31）的上端部于薄片料仓（32）的下端侧装设有薄片推送驱动机构（36），薄片推送驱动机构（36）与薄片推送驱动块（35）驱动连接。

3.根据权利要求2所述的一种海绵飞镖自动化粘贴设备，其特征在于：所述薄片推送驱动机构（36）包括有装设于所述薄片上料安装座（31）上端部的同步带传动机构（361），薄片上料安装座（31）对应同步带传动机构（361）的主动同步带轮装设有薄片推送驱动电机（362），薄片推送驱动电机（362）的动力输出轴与同步带传动机构（361）的主动同步带轮驱动连接，同步带传动机构（361）的传动同步带装设有同步带连接块（363），同步带连接块（363）与所述薄片推送驱动块（35）连接。