CN107932526A - 捡球机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种捡球机器人，涉及机器人的技术领域。捡球机器人包括机体、信号输出单元和控制单元，信号输出单元用于将信号传递到控制单元，以控制机体；机体内设置有储球仓、捡球机构、清洗机构和驱动机构；清洗机构一端与捡球机构连接，另一端与储球仓连接，清洗机构用于将捡球机构收集的球体清洗，驱动机构用于带动机体运动。解决现有的捡球机器人在收集时球体表面覆满尘土，收集的球体无法再次使用。通过控制信号输出单元将信号传递给控制单元，以使机体的捡球机构将球体收集后进入清洗机构清洗后，再被储球仓收集，实现收集的球体被清洗洁净，直接可以进行再次使用，收纳效果更好。

Description

捡球机器人

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其是涉及一种捡球机器人。

背景技术

在运动场馆内由于训练或者比赛的时候，地面上将会有很多出界或者无效的乒乓球、网球等球体。如果由人工来捡球，将会造成效率低、工作量大等弊端。

随着智能化的生活方式不断的推进，使有一种捡球机器人应用于运动场馆内里，且能迅速找到球的位置并能够实现自动捡球的功能的机器人成为可能，机器人不仅可以使人们摆脱一些繁琐的工作、大大减轻人们的劳动强度，还能快速的完成球体的手机。

目前已有的球体自动捡球机器人种类较少，且只能实现捡球动作；球体被自动捡球机器人收集后，球体的表面覆满尘土，下次使用前还需要再次处理，无法满足自动捡球收集后直接下次使用要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种捡球机器人，以解决现有技术中的捡球机器人在收集球体时球体表面覆满尘土，收集的球体无法再次使用。

本发明提供的一种捡球机器人，包括机体、信号输出单元和控制单元，所述信号输出单元用于将信号传递到控制单元，以控制所述机体；

所述机体内设置有捡球机构、清洗机构、储球仓和驱动机构；

所述清洗机构一端与所述捡球机构连接，另一端与所述储球仓连接，所述清洗机构用于将所述捡球机构收集的球体清洗，所述驱动机构用于带动所述机体运动。

进一步的，所述清洗机构包括清洗管道、清洗液储存盒和第一输水管道，所述第一输水管道用于将所述清洗液储存盒内的清洗液输送至所述清洗管道内，且所述第一输水管道的出口设置有高压喷嘴，以使所述高压气体喷洗球体；

所述清洗管道内设置有螺旋形清洗刷和第一电机，所述第一电机用于带动所述清洗刷转动以使球体通过所述清洗管道。

进一步的，所述清洗机构还包括第二输水管道、喷液口和清洗滚轮，所述第二输水管道用于连接所述清洗液储存盒和喷液口，所述喷液口位于所述机体的下端，且朝向地面，所述机体的下端还设置有清洗滚轮，所述清洗滚轮与地面接触，用于将喷液口喷射的地面进行滚刷。

进一步的，所述清洗管道的出口与所述储球仓连接，且所述清洗管道的出口处设置有计数器，所述计数器用于记录进入储球仓的球体数量；

清洗液储存盒内设置有液位传感器，所述液位传感器用于感应所述清洗液储存盒内水位变化。

进一步的，所述捡球机构包括收集手、收集管道和第二电机，所述第二电机与所述收集手连接，所述第二电机用于带动所述收集手运动，以使所述收集手将球体和灰尘收集进入到收集管道内，所述收集管道的出口与所述清洗机构连接。

进一步的，所述捡球机构包括分离管道、集尘盒和风机；

所述分离管道一端与所述收集管道连接，另一端与所述集尘盒连接，所述分离管道的一端设置有过滤网，用于将流经所述收集管道的灰尘吸入所述分离通道内，所述风机用于将分离管道内灰尘收集到所述集尘盒内；

所述捡球机构还包括进风管道，所述进风管道一端与风机的出口连接，另一端与所述储球仓连接；

所述进风管道内设置有烘干机和过滤器，所述烘干器用于加热所述进风管道内的风，以烘干所述储球仓内的球体，所述过滤器用于过滤进入到储球仓内的空气。

进一步的，所述捡球机器人还包括排风管，所述排风管一端与所述进风管道连接，另一端与外界连通，所述排风管内设置有负离子发生器，用于将从所述排风管排出的空气净化；

所述捡球机器人还包括热风管道，所述热风管道一端与所述储球仓的底部连接，另一端与外界连通，所述热风管道的出口朝向地面，用于烘干地面。

进一步的，还包括废水收集盒，所述废水收集盒与所述集尘盒的下端连接，用于将所述清洗管道内的污水进经所述集尘盒被收集；

所述捡球机器人还包括空气检测传感器，所述空气检测传感器与所述负离子发生器连接，用于检测场地内的漂浮物的浓度后控制所述负离子发生器的输出功率。

进一步的，所述驱动机构包括主动轮、从动轮和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动；

所述从动轮位于所述机体的后侧，所述主动轮位于所述机体的前侧，所述从动轮的轴位高于所述驱动轮的轴位，用于增加所述机体的平衡性。

进一步的，机体内还设置有探测传感器，所述探测传感器分别位于所述机体的四周，用于探测机体周围的障碍物；

所述储球仓内设置有杀菌器，用于对收集的球体进行杀菌处理。

本发明提供的捡球机器人，信号输出单元将信号传递给控制单元，控制单元接收到相对应的信号以控制机体的响应对应的工作状态；机体内的清洗机构的进球端与捡球机构连接，出球端与储球仓连接清洗机构将捡球机构收集的球体清洗，驱动机构带动机体运动；信号输出单元输出信号控制机体的捡球机构运动，捡球机构进行捡球，进而捡球机构收集的球体从清洗机构的进球端进入，在清洗机构内进行清洗，清洗后的球体从清洗机构的出球端进入到储球仓，进行集中收集归纳，储球仓内的球体可以直接下次使用；捡球机器人实现将场地内散落的球体收集与清洗一体，满足球体再次使用的需求，提供捡球机器人的输出功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的捡球机器人的结构框图；

图2为本发明实施例提供的捡球机器人的正视图；

图3为本发明实施例提供的捡球机器人的仰视图；

图4为本发明实施例提供的捡球机器人的结构示意图。

图标：11-机体；12-信号输出单元；13-控制单元；14-清洗机构；15-捡球机构；16-驱动机构；17-储球仓；18-废水收集盒；141-清洗管道；142-清洗液储存盒；143-第一输水管道；144-第一电机；145-清洗刷；146-第二输水管道；147-喷液口；148-清洗滚轮；149-计数器；151-收集手；152-收集管道；153-第二电机；154-分离管道；155-集尘盒；156-风机；157-过滤网；161-主动轮；162-从动轮；163-驱动电机；171-进风管道；172-烘干器；173-过滤器；174-排风管；175-负离子发生器；176-热风管道；177-探测传感器；178-杀菌器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例提供的捡球机器人的结构框图。

如图1所示，本发明提供的捡球机器人，包括机体11、信号输出单元12和控制单元13，所述信号输出单元12用于将信号传递到控制单元13，以控制所述机体11；所述机体11内设置有捡球机构15、清洗机构14、储球仓17和驱动机构16；所述清洗机构14一端与所述捡球机构15连接，另一端与所述储球仓17连接，所述清洗机构14用于将所述捡球机构15收集的球体清洗，所述驱动机构16用于带动所述机体11运动。

信号输出单元12将信号传递给控制单元13，控制单元13接收到相对应的信号以控制机体11的工作状态；机体11内的清洗机构14的进球端与捡球机构15连接，出球端与储球仓17连接清洗机构14将捡球机构15收集的球体清洗，驱动机构16带动机体11运动；信号输出单元12输出信号控制机体11的捡球机构15运动，捡球机构15进行捡球，进而捡球机构15收集的球体从清洗机构14的进球端进入，在清洗机构14内进行清洗，清洗后的球体从清洗机构14的出球端进入到储球仓17，进行集中收集归纳，储球仓17内的球体可以直接下次使用；捡球机器人实现将场地内散落的球体收集与清洗一体，满足球体再次使用的需求，提供捡球机器人的输出功率。

其中，信号输出单元12可以是遥控器、手机APP软件等，通过使用遥控器或者是手机APP软件发出信号给机体11，以使机体11做出相应的操作，实现远程操作，增加使用效果。

图2为本发明实施例提供的捡球机器人的正视图；图3为本发明实施例提供的捡球机器人的仰视图；图4为本发明实施例提供的捡球机器人的结构示意图。

如图2-4所示，所述清洗机构14包括清洗管道141、清洗液储存盒142和第一输水管道143，所述第一输水管道143用于将所述清洗液储存盒142内的清洗液输送至所述清洗管道141内，且所述第一输水管道143的出口设置有高压喷嘴，以使所述高压气体喷洗球体；所述清洗管道141内设置有螺旋形清洗刷145和第一电机144，所述第一电机144用于带动所述清洗刷145转动以使球体通过所述清洗管道141。

第一输水管道143将清洗液储存盒142内的清洗液输送到清洗管道141内，第一输水管道143的出口处设置有高压喷嘴，以使高压气体喷洗球体，清洗管道141内第一电机144带动螺旋形清洗刷145转动以使球体通过清洗管道141；捡球机构15将球体输送至清洗管道141的入球口，清洗液储存盒142内清洗液通过第一输送管道的出口的高压喷嘴对球体进行清洗，高压喷嘴对球体进行清洗效果好，且节省清洗液；第一电机144带动螺旋形请洗刷转动，螺旋形清洗刷145即能对球体进行清洗，又能带动球体通过清洗管道141，使最终进入储球仓17内的球体快速且洁净的被收集。

其中，第一输水管道143上设置有水泵，水泵给高压喷嘴动力，增加清洗液的压力，以使清洗液达到对球体更好的清洗效果。其中，清洗液可以是水或者是消毒水混合液，在对球体进行清洗的过程中，也对球体进行消毒，使用效果好。

进一步的，所述清洗机构14还包括第二输水管道146、喷液口147和清洗滚轮148，所述第二输水管道146用于连接所述清洗液储存盒142和喷液口147，所述喷液口147位于所述机体11的下端，且朝向地面，所述机体11的下端还设置有清洗滚轮148，所述清洗滚轮148与地面接触，用于将喷液口147喷射的地面进行滚刷。其中，机体11的下端面还设置有刮水条，刮水条能对地面上顽固的污渍进行去除，使地面清洁的更加洁净。

第二输水管道146连接清洗液储存盒142和喷液口147，喷液口147位于机体11的下端，且朝向地面，机体11的下端还设置有清洗滚轮148，清洗滚轮148与地面接触，将喷液口147喷射的底面进行滚刷；第二输水管道146将清洗液储存盒142内的清洗液通过喷液口147喷向地面，清洗滚轮148利用喷射的清洗液对场地的底面进行清洗，实现在收集球体的同时对地面进行清洗，避免在单独清理地面，提高输出功率，具有更好的使用性能。

进一步的，所述清洗管道141的出口与所述储球仓17连接，且所述清洗管道141的出口处设置有计数器149，所述计数器149用于记录进入储球仓17的球体数量。

清洗管道141的出口与储球仓17连接，清洗管道141的出口处设置有计数器149，计数器149记录进入到储球仓17内的球体数量；通过将计数器149设置在清洗管道141内的出口，记录进入储球仓17内的球体数量，实现在储球仓17内球体数量负荷时，可以及时将储球仓17内的球体导出，避免储球仓17内负荷，损坏捡球机器人。其中，还可以包括报警器，报警器与计数器149连接，在计数器149达到预设值后，报警器发出报警信号，警示使用者将储球仓17内的球体导出。

进一步的，清洗液储存盒142内设置有液位传感器，所述液位传感器用于感应所述清洗液储存盒142内水位变化。

清洗液储存盒142内设置有液位传感器，液位传感器感应清洗液储存盒142内的水位变化；通过在清洗液储存盒142内设置液位传感器可以时刻观察到清洗盒内的液位变化，按时向清洗液储存盒142补充清洗液。其中，还可以包括报警器，报警器与液位传感器连接，在液位传感器感应到清洗液储存盒142内的清洗液的水位低于预设值时，报警器发出报警信号，警示使用者添加清洗液，使用效果更好。

进一步的，所述捡球机构15包括收集手151、收集管道152和第二电机153，所述第二电机153与所述收集手151连接，所述第二电机153用于带动所述收集手151运动，以使所述收集手151将球体和灰尘收集进入到收集管道152内，所述收集管道152的出口与所述清洗机构14连接。

第二电机153与收集手151连接，第二电机153带动收集手151运动，以使收集手151将球体和地面上的灰尘都收集进入到收集管道152内，收集管道152的出口与清洗机构14连接。通过第二电机153带动收集手151运动将球体收集，将收集后的球体输送至清洗管道141内进行清洗，收集手151收集球体，收集效果好，收集效率高。

进一步的，所述收集手151为圆弧形，且所述收集手151的内侧壁设置有缓冲部，用于将球体有序收集。

收集手151为圆弧形，收集手151的内侧壁设置有缓冲部，用于将球体有序进行收集。圆弧形的收集手151有利于将球体收集，收集手151内侧壁设置的缓冲部即能对球体的表面进行简单的灰尘处理，又能降低球体进入管道内的速度，使球体有序的一个个进入到收集管道152内，避免造成手机管道内的堵塞。其中，收集手151可以为汤匙形，汤匙形的收集手151可以有利于将圆形的球体收纳，收集效果好；缓冲部可以是硅胶毛，硅胶毛成十字交叉设置在弧形的收集手151的内侧，增加收集手151内侧壁与球体的摩擦力，且能对球体进行清扫，使球体有序的进入到收集管道152内。

进一步的，所述捡球机构15包括分离管道154、集尘盒155和风机156；所述分离管道154一端与所述收集管道152连接，另一端与所述集尘盒155连接，所述分离管道154的一端设置有过滤网157，用于将流经所述收集管道152的灰尘吸入所述分离通道内，所述风机156用于将分离管道154内灰尘收集到所述集尘盒155内。

分离管道154的进口与收集管道152的侧壁连接，出口与集尘盒155连接，分离管道154入口设置有过滤网157，过滤网157将流经收集管道152的灰尘吸入分离管道154，风机156将分离管道154内的灰尘收集到集尘盒155内；通过在收集管道152的侧壁设置分离管道154，分离管道154的进口设置有过滤网157，以使球体和灰尘分离，被分离的球体进入到清洗管道141，被分离的灰尘经过过滤网157在风机156的作用下被收集到集尘盒155内，实现了快速有效的将球体和尘土进行收集和分离，实现对球体的收集和对地面的清洁，使用效果好。

进一步的，还包括进风管道171，所述进风管道171一端与风机156的出口连接，另一端与所述储球仓17连接；所述进风管道171内设置有烘干机和过滤器173，所述烘干器172用于加热所述进风管道171内的风，以烘干所述储球仓17内的球体，所述过滤器173用于过滤进入到储球仓17内的空气。

进风管道171的进风端与风机156的出口连接，风机156将风力输送至进风管道171内，进风管道171的出口与储球仓17连接，进风管道171内的烘干机和过滤器173对进风管道171内的风进行加热和过滤处理，以使进入到储球仓17内的风是热风且是洁净的，进风管道171出风口的热风进入到储球仓17，对储球仓17内的球体进行烘干，保证储球仓17内的球体清洁度，实现对球体最佳的清洁处理，并且充分利用资源，使资源最大化，提高捡球机器人的性能。

进一步的，所述捡球机器人还包括排风管174，所述排风管174一端与所述进风管道171连接，另一端与外界连通，所述排风管174内设置有负离子发生器175，用于将从所述排风管174排出的空气净化；所述捡球机器人还包括热风管道176，所述热风管道176一端与所述储球仓17的底部连接，另一端与外界连通，所述热风管道176的出口朝向地面，用于烘干地面。

排风管174的进风端与进风管道171的侧壁连接，出风端与外界连通，排风管174内设置有负离子发生器175，将排风管174内的空气净化，出风端吹出负离子气体，对场地内的环境进行处理，增加捡球机器人的性能；热风管道176的进风端与储球仓17的底部连接，热风管道176的出风端与外界连接，热风管道176的出口朝向地面，烘干地面；排风管174将进风管道171内的空气输出，且能对空气进行负离子反应，产生负离子，净化空气，对环境进行杀菌、除味，提高场地内的环境质量，增加捡球机器人的性能；储球仓17内烘干球体的内空气通过储球仓17的热风管道176从储球仓17的底部排到外界，与外界的地面接触，用于将潮湿的底面烘干，保证场馆内的清洁度，增加捡球机器人的性能。

进一步的，还包括空气检测传感器，所述空气检测传感器与所述负离子发生器175连接，用于检测场地内的漂浮物的浓度后控制所述负离子发生器175的输出功率。

空气检测传感器与负离子发生器175连接，空气检测传感器检测场地内的漂浮物的浓度以后，根据空气检测器检测的数据调节负离子发生器175的输出功率；当空气检测器检测到场地内漂浮物浓度较高时，使用者可以相应的调高负离子发生器175的输出功率，以保证场地内的空气质量，增加捡球机器人的使用效果；当空气检测器检测到场地内漂浮物浓度较低时，使用者可以调低负离子发生器175的输出功率，避免能源的浪费。

进一步的，还包括废水收集盒18，所述废水收集盒18与所述集尘盒155的下端连接，用于将所述清洗管道141内的污水进经所述集尘盒155被收集。

废水收集盒18与集尘盒155的下端连接，清洗管道141内的污水经过集尘盒155流到与集尘盒155下端连接的废水收集盒18内，避免由于污水较多，集尘盒155内无法盛放较多的污水，因此设置有废水收集盒18，以使更多的清洁后小球的少量污水收集到废水收集盒18内。

进一步的，所述驱动机构16包括主动轮161、从动轮162和驱动电机163，所述驱动电机163用于驱动所述驱动轮转动；所述从动轮162位于所述机体11的后侧，所述主动轮161位于所述机体11的前侧，所述从动轮162的轴位高于所述驱动轮的轴位，用于增加所述机体11的平衡性。

从动轮162位于机体11的后侧，主动轮161位于机体11的前侧，从动轮162的轴位高于驱动轮的轴位，以使机体11向主动轮161方向倾斜，即机体11在向前拐弯和前进的过程中维持平衡性好，不易摔倒，使用效果好。

进一步的，机体11内还设置有探测传感器177，所述探测传感器177分别位于所述机体11的四周，用于探测机体11周围的障碍物。

机体11内设置有探测传感器177，探测传感器177分别位于机体11的四周，探测机体11周围的障碍物，避免机体11碰撞到障碍物对机体11造成损坏的问题。

进一步的，所述储球仓17内设置有杀菌器178，用于对收集的球体进行杀菌处理。

储球仓17内的球体被烘干后，在经过杀菌器178进行杀菌后，保证每一个球体的清洁度，以使球体能够洁净的下次循环使用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种捡球机器人，其特征在于，包括机体、信号输出单元和控制单元，所述信号输出单元用于将信号传递到控制单元，以控制所述机体；

所述机体内设置有捡球机构、清洗机构、储球仓和驱动机构；

所述清洗机构一端与所述捡球机构连接，另一端与所述储球仓连接，所述清洗机构用于将所述捡球机构收集的球体清洗，所述驱动机构用于带动所述机体运动。

2.根据权利要求1所述的捡球机器人，其特征在于，所述清洗机构包括清洗管道、清洗液储存盒和第一输水管道，所述第一输水管道用于将所述清洗液储存盒内的清洗液输送至所述清洗管道内，且所述第一输水管道的出口设置有高压喷嘴，以使所述高压气体喷洗球体；

所述清洗管道内设置有螺旋形清洗刷和第一电机，所述第一电机用于带动所述清洗刷转动以使球体通过所述清洗管道。

3.根据权利要求2所述的捡球机器人，其特征在于，所述清洗机构还包括第二输水管道、喷液口和清洗滚轮，所述第二输水管道用于连接所述清洗液储存盒和喷液口，所述喷液口位于所述机体的下端，且朝向地面，所述机体的下端还设置有清洗滚轮，所述清洗滚轮与地面接触，用于将喷液口喷射的地面进行滚刷。

4.根据权利要求2所述的捡球机器人，其特征在于，所述清洗管道的出口与所述储球仓连接，且所述清洗管道的出口处设置有计数器，所述计数器用于记录进入储球仓的球体数量；

清洗液储存盒内设置有液位传感器，所述液位传感器用于感应所述清洗液储存盒内水位变化。

5.根据权利要求1所述的捡球机器人，其特征在于，所述捡球机构包括收集手、收集管道和第二电机，所述第二电机与所述收集手连接，所述第二电机用于带动所述收集手运动，以使所述收集手将球体和灰尘收集进入到收集管道内，所述收集管道的出口与所述清洗机构连接。

6.根据权利要求5所述的捡球机器人，其特征在于，所述捡球机构包括分离管道、集尘盒和风机；

所述分离管道一端与所述收集管道连接，另一端与所述集尘盒连接，所述分离管道的一端设置有过滤网，用于将流经所述收集管道的灰尘吸入所述分离通道内，所述风机用于将分离管道内灰尘收集到所述集尘盒内；

所述捡球机构还包括进风管道，所述进风管道一端与风机的出口连接，另一端与所述储球仓连接；

所述进风管道内设置有烘干机和过滤器，所述烘干器用于加热所述进风管道内的风，以烘干所述储球仓内的球体，所述过滤器用于过滤进入到储球仓内的空气。

7.根据权利要求6所述的捡球机器人，其特征在于，所述捡球机器人还包括排风管，所述排风管一端与所述进风管道连接，另一端与外界连通，所述排风管内设置有负离子发生器，用于将从所述排风管排出的空气净化；

所述捡球机器人还包括热风管道，所述热风管道一端与所述储球仓的底部连接，另一端与外界连通，所述热风管道的出口朝向地面，用于烘干地面。

8.根据权利要求7所述的捡球机器人，其特征在于，所述捡球机器人还包括废水收集盒，所述废水收集盒与所述集尘盒的下端连接，用于将所述清洗管道内的污水进经所述集尘盒被收集；

所述捡球机器人还包括空气检测传感器，所述空气检测传感器与所述负离子发生器连接，用于检测场地内的漂浮物的浓度后控制所述负离子发生器的输出功率。

9.根据权利要求1所述的捡球机器人，其特征在于，所述驱动机构包括主动轮、从动轮和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动；

所述从动轮位于所述机体的后侧，所述主动轮位于所述机体的前侧，所述从动轮的轴位高于所述驱动轮的轴位，用于增加所述机体的平衡性。

10.根据权利要求1所述的捡球机器人，其特征在于，机体内还设置有探测传感器，所述探测传感器分别位于所述机体的四周，用于探测机体周围的障碍物；

所述储球仓内设置有杀菌器，用于对收集的球体进行杀菌处理。