CN118357893A - 基于多传感信息融合的多功能回收机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于多传感信息融合的多功能回收机器人及其控制方法，涉及智能机器人技术领域，多功能回收机器人包括机器人本体、设于机器人本体底部的行走机构、设于机器人本体上的视觉识别模块、导航模块、拾取机构、清洗装置、箱体、动力模块及控制模块；视觉识别模块实时识别弹壳位置，并将弹壳位置通过控制模块发送至导航模块；导航模块根据弹壳位置规划导航路径，并将导航路径发送至控制模块；控制模块根据导航路径驱动行走机构移动至弹壳位置，并驱动拾取机构拾取弹壳，驱动清洗装置对拾取的弹壳进行清洗处理；箱体存储清洗后的弹壳。采用本发明，可有效提高靶场的高效作业和回转利用能力。

Description

基于多传感信息融合的多功能回收机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种基于多传感信息融合的多功能回收机器人及其控制方法。

背景技术

射击运动已经逐渐成为了一项深受人们喜爱的运动，随着人们生活水平的提高，射击运动的参与者也越来越多，靶场的建设也越来越丰富。但是在射击运动的过程中，会有大量的子弹壳散落在射击运动者的周围，靶场必须及时清理子弹壳。

靶场地面具有泥土、杂草等障碍物较多、弹壳散落无规律和范围大等特点，因此，依靠人工回收会浪费大量的人力物力，并且人工回收后还要清洗、点数，需要大量的时间和精力，大大降低了工作效率。

目前，针对具体应用场景已研发了不同的垃圾回收机器人、餐具回收机器人、塑料瓶回收机器人，但是这些回收机器人都不适用于野外复杂环境下的靶场弹壳回收作业。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于多传感信息融合的多功能回收机器人及其控制方法，可有效提高靶场的高效作业和回转利用能力。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于多传感信息融合的多功能回收机器人，包括：机器人本体、设于所述机器人本体底部的行走机构、设于所述机器人本体上的视觉识别模块、导航模块、拾取机构、清洗装置、箱体、动力模块及控制模块；所述视觉识别模块实时识别弹壳位置，并将所述弹壳位置通过控制模块发送至所述导航模块；所述导航模块根据所述弹壳位置规划导航路径，并将所述导航路径发送至所述控制模块；所述控制模块根据所述导航路径驱动所述行走机构移动至弹壳位置，并驱动所述拾取机构拾取弹壳，驱动所述清洗装置对拾取的弹壳进行清洗处理；所述箱体存储清洗后的弹壳；所述动力模块分别向所述行走机构、视觉识别模块、导航模块、拾取机构、清洗装置及控制模块供电。

作为上述方案的改进，所述拾取机构包括至少一个执行单元，所述执行单元包括机械臂、磁性单元及拾取重量传感器，所述机械臂的一端与所述机器人本体连接，另一端与所述磁性单元连接；所述机器人本体上设有用于容纳所述执行单元的腔体，拾取弹壳时，所述机械臂伸出所述腔体以带动所述磁性单元拾取弹壳，完成拾取后，所述机械臂收缩至所述腔体内；所述拾取重量传感器设于所述磁性单元上，用于实时检测所述磁性单元拾取的弹壳拾取重量并将所述弹壳拾取重量发送至所述控制模块，当拾取的弹壳拾取重量大于预设拾取重量时，所述机械臂将所述磁性单元拾取的弹壳转移至所述清洗装置。

作为上述方案的改进，所述清洗装置包括循环水箱及弹壳脱落器，所述循环水箱上开设有弹壳入口、弹壳出口及出水口，所述弹壳脱落器设于所述弹壳入口处；所述拾取机构将拾取到的弹壳沿所述弹壳入口伸入循环水箱内，所述弹壳脱落器将拾取机构上的弹壳刮下，以使弹壳落入所述循环水箱内进行循环过滤。

作为上述方案的改进，所述循环水箱内还设有视觉传感器、滚动式弹道、分流板及喷水头组，所述视觉传感器与滚动式弹道、分流板及喷水头组一一对应；所述分流板设于对应的滚动式弹道的入口处，用于控制所述滚动式弹道的开闭状态以对所述循环水箱内的弹壳进行分流；所述喷水头组设于对应的滚动式弹道，用于对滚动式弹道内的弹壳进行冲洗；所述视觉传感器实时检测对应滚动式弹道内的弹壳信息，并将所述弹壳信息发送至所述控制模块，当滚动式弹道内存在弹壳时，对应的喷水头组启动以对滚动式弹道内的弹壳进行冲洗。

作为上述方案的改进，所述箱体上开设有存储入口，所述存储入口处设有用于吹干弹壳的吹风器。

作为上述方案的改进，所述箱体内还设有存储重量传感器；所述存储重量传感器实时检测所述箱体内的弹壳存储重量，并将所述弹壳存储重量发送至所述控制模块，所述控制模块根据所述弹壳存储重量计算所述箱体内的弹壳数量。

作为上述方案的改进，所述基于多传感信息融合的多功能回收机器人还包括与所述控制模块连接的通讯模块，所述控制模块与外部终端设备之间通过所述通讯模块进行信号传输。

作为上述方案的改进，所述基于多传感信息融合的多功能回收机器人还包括与所述控制模块连接的标识模块，所述标识模块内设有标识粉；所述控制模块驱动所述标识模块随行走机构的移动同步释放标识粉。

相应地，本发明还提供了一种多功能回收机器人的控制方法，包括：所述控制模块初始化所述多功能回收机器人的工作状态；所述控制模块启动所述多功能回收机器人，其中：所述控制模块获取所述视觉识别模块采集的弹壳位置，并将所述弹壳位置发送至所述导航模块，以使所述导航模块根据所述弹壳位置规划导航路径；所述控制模块获取所述导航模块发送的导航路径，并根据所述导航路径驱动所述行走机构移动至弹壳位置；所述控制模块驱动所述拾取机构拾取弹壳；所述控制模块获取所述拾取机构采集的弹壳拾取重量，并根据所述弹壳拾取重量驱动所述拾取机构将拾取的弹壳转移至所述清洗装置，并驱动所述清洗装置对拾取的弹壳进行清洗处理。

作为上述方案的改进，所述控制模块启动所述多功能回收机器人的步骤还包括：所述控制模块获取所述箱体采集的弹壳存储重量，并根据所述弹壳存储重量计算所述箱体内的弹壳数量；所述控制模块获取所述清洗装置的水位信息，并根据所述水位信息调节所述清洗装置内的水位状态；所述控制模块获取动力模块的电量信息，并根据所述电量信息调节所述动力模块的供电方式；所述控制模块获取所述视觉识别模块采集的标识信息，并将所述标识信息发送至所述导航模块，以使所述导航模块根据所述弹壳位置及标识信息规划导航路径。

实施本发明，具有如下有益效果：

本发明采用多种传感信息融合，具有地形通过能力强、目标快速识别和定位、大面积拾取目标、清洗等功能，解决了现有野外靶场人工拾取弹壳效率低、劳动量大的问题，有利于提高靶场的高效作业和回转利用能力，适用于民用、警用领域。

进一步，本发明还具有无线通信、点数、作业完成标识等功能，功能上更加多样化、性能上更加可靠。

附图说明

图1是本发明基于多传感信息融合的多功能回收机器人的第一实施例结构示意图；

图2是本发明基于多传感信息融合的多功能回收机器人的第一实施例的另一视角的结构示意图；

图3是本发明中拾取机构的实施例结构示意图；

图4是本发明中清洗装置的实施例结构示意图；

图5是本发明基于多功能回收机器人的控制方法的实施例流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。仅此声明，本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本发明的附图为基准，其并不是对本发明的具体限定。

参见图1~图2，图1~图2显示了本发明基于多传感信息融合的多功能回收机器人的第一实施例，其包括机器人本体1、设于机器人本体1底部的行走机构2、设于机器人本体1上的视觉识别模块3、导航模块、拾取机构、清洗装置6、箱体7、动力模块8及控制模块9。

工作时，视觉识别模块3实时识别弹壳位置，并将弹壳位置通过控制模块9发送至导航模块；导航模块根据弹壳位置规划导航路径，并将导航路径发送至控制模块9；控制模块9根据导航路径驱动行走机构2移动至弹壳位置，并驱动拾取机构拾取弹壳；当拾取到一定重量的弹壳后，控制模块9驱动拾取机构将拾取到的弹壳转移至清洗装置6，并驱动清洗装置6对拾取的弹壳进行清洗处理；完成清洗的弹壳进入箱体7进行存储；同时，动力模块8分别向行走机构2、视觉识别模块3、导航模块、拾取机构、清洗装置6及控制模块9供电。

下面分别对行走机构2、视觉识别模块3、导航模块、拾取机构、清洗装置6、箱体7、动力模块8及控制模块9进行详细描述：

一、行走机构2

如图1所示，行走机构2为装甲履带结构，主要由电机、轮子（驱动轮21、从动轮22、多个托带轮23、斜向导轮24、外凸轮25）及套在轮子外侧的可调整履带26组成。其中，电机驱动驱动轮21，驱动轮21及从动轮22设于同一水平面上，驱动轮21及从动轮22的表面均匀分布有多个凹槽27，凹槽27与外凸轮25形成良好配合；每一托带轮23均由滚轮231、套设于滚轮231外侧的橡皮套232及设于滚轮231内侧的转轴233组成，且通过橡皮套232可减少托带轮23与履带26之间的摩擦，增加系统的寿命和可靠性；斜向导轮24设于托带轮23和从动轮22之间，可使履带26始终处于绷紧状态，保证了回收机器人运行的稳定性。

进一步，可在行走机构2与机器人本体1之间设置挡板28，以保护行走机构2与机器人本体1之间的连接部位。

相应地，行走机构2的宽度在1.2~1.6米左右，高度约0.6米，承载能力为1~2吨，爬坡能力为0~45°，能够实现野外靶场泥沙地形的无障碍行驶。

二、视觉识别模块3

视觉识别模块3包括分别安装于机器人本体1前端及两侧的三个识别单元；每个识别单元均包括高性能视觉相机及嵌入式深度视觉处理器，其用于实现弹壳的识别及定位，并将相关弹壳位置传送至控制模块9，以引导多功能回收机器人拾取弹壳。

三、导航模块

导航模块可根据视觉识别模块3的反馈进行作业区域的导航。

四、拾取机构

如图3所示，拾取机构包括安装于机器人本体1前端的前端执行单元51、安装于机器人本体1两侧的左侧执行单元52及右侧执行单元53；

每一执行均单元包括可折展的机械臂54、磁性单元55及拾取重量传感器56，机械臂44的一端与机器人本体1连接，另一端与磁性单元55连接；机器人本体1上设有用于容纳执行单元的腔体，拾取弹壳时，机械臂54伸出腔体以带动磁性单元55拾取弹壳，完成拾取后，机械臂54收缩至腔体内；拾取重量传感器56设于磁性单元55上，用于实时检测磁性单元55拾取的弹壳拾取重量并将弹壳拾取重量发送至控制模块9，当拾取的弹壳拾取重量大于预设拾取重量时，机械臂54将磁性单元55拾取的弹壳转移至清洗装置6。

磁性单元55由一个布袋装着一定量的磁粉组成，大致呈圆形；当磁性单元55在地面转动扫射时，可把散落在地面上的弹壳吸附上来。

机械臂54由铰链541、多个连杆（第一连杆542、第二连杆543及第三连杆544）、止锁机构组成，第一连杆542、第二连杆543及第三连杆544依次铰接。具体地：

（1）当拾取机构执行弹壳拾取任务时，机械臂从腔体内部向外伸出第二连杆543和第三连杆544，同时，第三连杆544带动磁性单元55实现平面空间内全位姿的运动（即360°的周转运动），从而最大范围地吸附散落在地面的弹壳。

（2）当拾取机构不工作时，机械臂54折叠收回腔体内部。

（3）当磁性单元55吸满弹壳（即弹壳拾取重量大于预设拾取重量）时，机械臂54将弹壳转移至清洗装置6。需要说明的是，当拾取重量传感器56检测到弹壳拾取重量达到预设拾取重量时，向控制模块9发送信号，控制模块9根据信号向拾取机构发送弹壳回送指令，第三连杆544和第二连杆543随机带动磁性单元55将弹壳送回清洗装置6入口。

五、清洗装置6

如图4所示，清洗装置6包括具有循环过滤功能的循环水箱61及雨刮式的弹壳脱落器62，循环水箱61上开设有弹壳入口6a、弹壳出口6b及出水口，弹壳脱落器62设于弹壳入口6a处；

当拾取机构将拾取到的弹壳沿弹壳入口6a伸入循环水箱61内时，弹壳脱落器62将吸附在拾取机构上的弹壳刮下，以使弹壳落入循环水箱61内进行循环过滤。

进一步，循环水箱61内还设有视觉传感器、滚动式弹道64、分流板65及喷水头组66，视觉传感器与滚动式弹道64、分流板65及喷水头组66一一对应，喷水头组66别包括至少一个高压喷水头；

分流板65设于对应的滚动式弹道64的入口处，用于控制滚动式弹道64的开闭状态以对循环水箱61内的弹壳进行分流；当弹壳较多时，分流板65开启以打开对应的滚动式弹道64，从而通过滚动式弹道64对循环水箱61内的弹壳进行分流。

喷水头组66设于对应的滚动式弹道64，用于对滚动式弹道64内的弹壳进行高压水流冲洗；

视觉传感器实时检测对应滚动式弹道64内的弹壳信息，并将弹壳信息发送至控制模块9；当滚动式弹道64内存在弹壳时，滚动式弹道64对应的喷水头组66启动以对滚动式弹道64内的弹壳进行冲洗。

更佳地，循环水箱61内还设有水位传感器，水位传感器实时检测循环水箱61的水位信息，并将水位信息发送至控制模块9。

六、箱体7

箱体7上开设有存储入口，存储入口处设有用于吹干弹壳的吹风器。

弹壳经清洗装置6清洗后，可沿弹壳出口6b输送至箱体7的存储入口，此时存储入口处的吹风器及时将输入的弹壳吹干。

进一步，箱体7底部还设有存储重量传感器；

存储重量传感器实时检测箱体7内的弹壳存储重量，并将弹壳存储重量发送至控制模块9，控制模块9根据弹壳存储重量计算箱体7内的弹壳数量，并通过人机交互界面实时显示出来。

七、动力模块8

动力模块8包括可充电移动电源和太阳能电源；工作时，以可充电移动电源为主，太阳能电源为辅。

太阳能电源的太阳能接收板安装在机器人本体1的前面、上面及两侧面，从而尽可能增大多功能回收机器人的续航里程。

八、控制模块9

控制模块9包括中央处理器、嵌入式运动控制卡、信息处理器及数据存储器。具体地：

中央处理器与行走机构2、视觉识别模块3、导航模块、拾取机构、清洗装置6、动力模块8等通信，并将相关信息显示在外部终端设备上；

运动控制卡根据中央处理器的指令发送运动信号给执行机构（如，行走机构2、拾取机构），运动控制卡设置有无线通信接口。

信息处理器主要是将视觉传感器、拾取重量传感器和存储重量传感器接收到的信号进行处理，并将弹壳重量转换为弹壳数量。

参见图1及图2，本发明基于多传感信息融合的多功能回收机器人还包括与控制模块9连接的通讯模块10及多个标识模块11；在应用中，可根据实际情况单独/同时增加通讯模块10及标识模块11。具体地：

控制模块9与外部终端设备之间通过通讯模块10进行信号传输。通过通讯模块10可实现对多功能回收机器人的远程操作（启动、停止、转向、避障和折展机构的收放等），其主要由嵌入式信息处理器及通信接口组成。

相应地，标识模块11用于标记已经拾取过弹壳的区域，避免机器人重复工作。标识模块11分别设于机器人本体1的四个角，其为盒体结构且底部设有出粉口，盒体内装载有不同颜色的标识粉。

例如，可将盒体划分为多个独立的区域，并在每一区域放置一种颜色的标识粉。多功能回收机器人移动前，可通过外部终端设备选择一种标识粉作为目标标识粉，并通过通讯模块10传输至控制模块9，控制模块9驱动标识模块11随行走机构2的移动同步释放目标标识粉，以使目标标识粉散落于地面，方便导航模块根据视觉识别模块3的反馈进行作业区域的导航，避免下一次拾取作业时混淆。

因此，当拾取机构进行拾取作业时，视觉识别模块3会将识别到的弹壳图像和障碍区图像传输给控制模块9，控制模块9生成指令以驱动多功能回收机器人前往相关区域作业，在作业过程中通过标识模块11发放标识彩粉，实施已经完成作业的标识作用；同时拾取弹壳的数量和多功能回收机器人中各功能单元的工作状态会在外部终端设备上实时显示；前进途中若遇到障碍物，多功能回收机器人会停止前进并根据导航模块指令调整路径。

由上可知，本发明基于多传感信息融合的多功能回收机器人具有比较强的地形通过能力；同时，本发明还具有目标自动识别与定位、拾取、清洗、计数、作业完成标识等功能，以解决现有的弹壳回收装置技术手段单一无法实现多功能、自动化、智能化、无人化作业的问题，有利于执行野外复杂环境中的回收任务，适用于民用等领域。

参见图5，图5显示了本发明基于多功能回收机器人的控制方法的实施例流程图，其包括：

S101，控制模块初始化多功能回收机器人的工作状态；

控制模块初始化多功能回收机器人的工作状态时，需检查各个功能单元的工作状态是否满足要求；

例如，包括磁性单元是否破损、循环水箱的水位是否达到要求等，无线通信是否顺畅；

S102，控制模块启动多功能回收机器人。

安装好三个磁性单元后，启动多功能回收机器人，并调试好拾取机构；同时，开启多功能回收机器人所有的传感器（拾取重量传感器、存储重量传感器、视觉传感器），并检查传感器是否正常工作，检测传感器信号是否正常传输，通过外部终端设备检查传感器信号是否实时更新，便于检测和调试；

具体地，控制模块启动多功能回收机器人后，多功能回收机器人执行以下操作：

（1）控制模块获取视觉识别模块采集的弹壳位置，并将弹壳位置发送至导航模块，以使导航模块根据弹壳位置规划导航路径；

视觉识别模块中的高性能视觉相机实时监测到的视觉信号（弹壳图像）传送给嵌入式深度视觉处理器进行实时数据处理并发送给控制模块，引导机器人作业；

（2）控制模块获取导航模块发送的导航路径，并根据导航路径驱动行走机构移动至弹壳位置；

导航模块根据视觉识别模块采集的视觉信号进行综合研判，引导机器人作业方向，而不会导致机器人进行重复作业。

机器人正常工作后，控制模块通过输出端控制电机转速，电机带动多功能回收机器人在视觉识别模块的引导下进行回收作业。同时，安装在电机上的光电编码器将测得的电机转角和转速信号发送给运动控制板卡，运动控制板卡实时处理信号并反馈给运动控制板卡的光电编码器接口构成闭环速度反馈控制，保证电机转速满足任务需求。

（3）控制模块驱动拾取机构拾取弹壳；

（4）控制模块获取拾取机构采集的弹壳拾取重量，并根据弹壳拾取重量驱动拾取机构将拾取的弹壳转移至清洗装置，并驱动清洗装置对拾取的弹壳进行清洗处理。

重量传感器实时将从磁性单元上测量到的弹壳拾取重量传送回控制模块，当弹壳拾取重量达到设计的峰值（预设拾取重量）时给拾取机构发送送弹指令，拾取机构随即停止拾取动作，将吸附上来的弹壳回送到清洗装置入口。

进一步，控制模块启动多功能回收机器人的步骤还包括：

（1）控制模块获取箱体采集的弹壳存储重量，并根据弹壳存储重量计算箱体内的弹壳数量；

存储重量传感器将弹壳存储重量实时传送给控制模块，并通过通讯模块在外部终端设备上显示；

同时，控制模块根据送进来的弹壳存储重量实时换算为弹壳数量，并在外部终端设备实时显示；相应地，当弹壳存储重量达到设计峰值时，控制多功能回收机器人停止工作。

（2）控制模块获取清洗装置的水位信息，并根据水位信息调节清洗装置内的水位状态；

循环水箱内的水位传感器将水位信息传送给控制模块进行实时数据处理并通过外部终端设备实时显示；其中，当水位信息低于工作要求无法清洗弹壳时，控制模块将警告信号发送到外部终端设备，以提醒管理人员进行处理。

（3）控制模块获取动力模块的电量信息，并根据电量信息调节动力模块的供电方式；

当可充电移动电源的电量不足时，控制模块驱动太阳能电源，以保证多功能回收机器人继续执行作业。

（4）控制模块获取视觉识别模块采集的标识信息，并将标识信息发送至导航模块，以使导航模块根据弹壳位置及标识信息规划导航路径。

视觉识别模块根据多功能回收机器人的作业速度和设定好的颜色洒落标识粉，以形成标识带，标识带的宽度加上履带宽度、左右两侧机械臂的最大工作长度，就是最终的已经完成作业区域。

此时，视觉识别模块中的高性能视觉相机实时监测到的视觉信号（弹壳图像和作业区域图像）传送给嵌入式深度视觉处理器进行实时数据处理并发送给控制模块，引导机器人作业；

因此，本发明将多种传感器的测量数据实时传送回控制模块，并通过控制模块对测量数据进行处理、计算、分析，并将对应的控制信号发送给各个功能单元，实现对行走机构的启停和转向控制、拾取机构的扫弹和回送控制、清洗装置的启停控制、点数模块的数量清点与显示、视觉识别系统的信号传输、多源动力系统的模式切换、智能导航系统的信号反馈等，进而实现野外复杂环境下回收机器人的精准执行。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于多传感信息融合的多功能回收机器人，其特征在于，包括机器人本体、设于所述机器人本体底部的行走机构、设于所述机器人本体上的视觉识别模块、导航模块、拾取机构、清洗装置、箱体、动力模块及控制模块；

所述视觉识别模块实时识别弹壳位置，并将所述弹壳位置通过控制模块发送至所述导航模块；

所述导航模块根据所述弹壳位置规划导航路径，并将所述导航路径发送至所述控制模块；

所述控制模块根据所述导航路径驱动所述行走机构移动至弹壳位置，并驱动所述拾取机构拾取弹壳，驱动所述清洗装置对拾取的弹壳进行清洗处理；

所述箱体存储清洗后的弹壳；

所述动力模块分别向所述行走机构、视觉识别模块、导航模块、拾取机构、清洗装置及控制模块供电。

2.如权利要求1所述的基于多传感信息融合的多功能回收机器人，其特征在于，所述拾取机构包括至少一个执行单元，所述执行单元包括机械臂、磁性单元及拾取重量传感器，所述机械臂的一端与所述机器人本体连接，另一端与所述磁性单元连接；

所述机器人本体上设有用于容纳所述执行单元的腔体，拾取弹壳时，所述机械臂伸出所述腔体以带动所述磁性单元拾取弹壳，完成拾取后，所述机械臂收缩至所述腔体内；

所述拾取重量传感器设于所述磁性单元上，用于实时检测所述磁性单元拾取的弹壳拾取重量并将所述弹壳拾取重量发送至所述控制模块，当拾取的弹壳拾取重量大于预设拾取重量时，所述机械臂将所述磁性单元拾取的弹壳转移至所述清洗装置。

3.如权利要求1所述的基于多传感信息融合的多功能回收机器人，其特征在于，所述清洗装置包括循环水箱及弹壳脱落器，所述循环水箱上开设有弹壳入口、弹壳出口及出水口，所述弹壳脱落器设于所述弹壳入口处；

所述拾取机构将拾取到的弹壳沿所述弹壳入口伸入循环水箱内，所述弹壳脱落器将拾取机构上的弹壳刮下，以使弹壳落入所述循环水箱内进行循环过滤。

4.如权利要求3所述的基于多传感信息融合的多功能回收机器人，其特征在于，所述循环水箱内还设有视觉传感器、滚动式弹道、分流板及喷水头组，所述视觉传感器与滚动式弹道、分流板及喷水头组一一对应；

所述分流板设于对应的滚动式弹道的入口处，用于控制所述滚动式弹道的开闭状态以对所述循环水箱内的弹壳进行分流；

所述喷水头组设于对应的滚动式弹道，用于对滚动式弹道内的弹壳进行冲洗；

所述视觉传感器实时检测对应滚动式弹道内的弹壳信息，并将所述弹壳信息发送至所述控制模块，当滚动式弹道内存在弹壳时，对应的喷水头组启动以对滚动式弹道内的弹壳进行冲洗。

5.如权利要求1所述的基于多传感信息融合的多功能回收机器人，其特征在于，所述箱体上开设有存储入口，所述存储入口处设有用于吹干弹壳的吹风器。

6.如权利要求5所述的基于多传感信息融合的多功能回收机器人，其特征在于，所述箱体内还设有存储重量传感器；

所述存储重量传感器实时检测所述箱体内的弹壳存储重量，并将所述弹壳存储重量发送至所述控制模块，所述控制模块根据所述弹壳存储重量计算所述箱体内的弹壳数量。

7.如权利要求1所述的基于多传感信息融合的多功能回收机器人，其特征在于，还包括与所述控制模块连接的通讯模块，所述控制模块与外部终端设备之间通过所述通讯模块进行信号传输。

8.如权利要求1所述的基于多传感信息融合的多功能回收机器人，其特征在于，还包括与所述控制模块连接的标识模块，所述标识模块内设有标识粉；

所述控制模块驱动所述标识模块随行走机构的移动同步释放标识粉。

9.一种基于权利要求1~8任一项所述的多功能回收机器人的控制方法，其特征在于，包括：

所述控制模块初始化所述多功能回收机器人的工作状态；

所述控制模块启动所述多功能回收机器人，其中：

所述控制模块获取所述视觉识别模块采集的弹壳位置，并将所述弹壳位置发送至所述导航模块，以使所述导航模块根据所述弹壳位置规划导航路径；

所述控制模块获取所述导航模块发送的导航路径，并根据所述导航路径驱动所述行走机构移动至弹壳位置；

所述控制模块驱动所述拾取机构拾取弹壳；

所述控制模块获取所述拾取机构采集的弹壳拾取重量，并根据所述弹壳拾取重量驱动所述拾取机构将拾取的弹壳转移至所述清洗装置，并驱动所述清洗装置对拾取的弹壳进行清洗处理。

10.如权利要求9所述的多功能回收机器人的控制方法，其特征在于，所述控制模块启动所述多功能回收机器人的步骤还包括：

所述控制模块获取所述箱体采集的弹壳存储重量，并根据所述弹壳存储重量计算所述箱体内的弹壳数量；

所述控制模块获取所述清洗装置的水位信息，并根据所述水位信息调节所述清洗装置内的水位状态；

所述控制模块获取动力模块的电量信息，并根据所述电量信息调节所述动力模块的供电方式；

所述控制模块获取所述视觉识别模块采集的标识信息，并将所述标识信息发送至所述导航模块，以使所述导航模块根据所述弹壳位置及标识信息规划导航路径。