CN107932071B - 多工位机器人加工工装及其装配方法 - Google Patents
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Abstract
多工位机器人加工工装及其装配方法，本发明涉及机器人加工设备技术领域，特别是属于一种多工位机器人加工工装及其装配方法。包括电主轴固定轴，电主轴固定轴纵向周身上设有多个等间距平行分布的过孔，可换刀电主轴贯穿过孔，并相对于电主轴固定轴形成交叉分布。本发明通过设置多个机加工工位，效率是单电主轴工装的多倍，而且对于相对简单的生产，可以做到整个加工过程中不换刀，大大减少的换刀的次数，节约了换刀的次数，提高了工作效率。本发明适用于任何一种电主轴，只需在具体使用时将本发明的外轮廓与所需要配合的电主轴匹配即可。综上所述，本发明具有提高生产加工效率，实现车间自动化加工的多功能性需求的积极效果。
Description
技术领域
本发明涉及机器人加工设备技术领域，特别是属于一种多工位机器人加工工装及其装配方法。
背景技术
随着工业化的发展以及电子芯片在控制领域的广泛应用，作业机器人已经进入到各个领域的生产中，例如自动化装配、物流、焊接、远程医疗以及检验检测等领域。现如今，根据机器人工装用途的不同，主要分为搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人等常见的机器人加工工装，其结构、功能比较单一，且多数为单个工位操作，生产效率低，局限性强，无法满足生产车间的自动化的多功能性需求。
发明内容
本发明的目的即在于提供一种多工位机器人加工工装及其装配方法，以达到多工位操作，有效提高生产加工效率的目的。
本发明所提供的多工位机器人加工工装，其特征在于，包括电主轴固定轴，电主轴固定轴纵向周身上设有多个等间距平行分布的过孔，可换刀电主轴贯穿过孔，并相对于电主轴固定轴形成交叉分布，其中，每个电主轴的两侧分别通过左主轴抱紧座与右主轴抱紧座抱紧固定，电主轴固定轴的两侧具有用于固定左主轴抱紧座、右主轴抱紧座的螺纹孔；电主轴固定轴的顶部设置有与机器人法兰盘相配合的通孔，电主轴固定轴底端设有垂直方向上与吸盘固定件相连接的螺纹孔以及水平方向上与气管固定片相连接的螺纹孔，吸盘固定件上设有螺纹孔，通过螺纹孔，吸盘固定件与下方的吸盘固定板相连接，真空吸盘通过吸盘固定板上的通孔，与吸盘固定板连接固定，此外，吸盘固定板的底部还设有定位销固定块，所述的定位销固定块中设置有外套有弹簧的定位销。
优选的，电主轴固定轴上分布有三个等间距平行分布的过孔，过孔的半径与电主轴外径尺寸一致或大于电主轴外径尺寸1-2mm。
优选的，左主轴抱紧座与右主轴抱紧座内侧半径与电主轴半径尺寸相同。
优选的，左主轴抱紧座上设有螺纹孔，右主轴抱紧座上设有与左主轴抱紧座上的螺纹孔相配合的螺钉沉孔。
优选的，电主轴固定轴相对应左主轴抱紧座底边的位置设有用于连接左主轴抱紧座的螺钉沉孔；电主轴固定轴相对应右主轴抱紧座底边的位置设有用于连接右主轴抱紧座的螺钉长条孔。
优选的，吸盘固定件包括垂直90°、45°、-45°的安装角度。
优选的，吸盘固定板上开设有与定位销固定块相配合的槽，并设有连接孔，通过螺钉，定位销固定块与吸盘固定板连接固定，其中，所述的定位销固定块为T型结构。
优选的，定位销外套的弹簧直径大于吸盘固定板上定位销孔直径，且吸盘固定板上定位销孔的直径大于定位销的直径；定位销高度高于真空吸盘高度2-5mm；定位销超出定位销固定块4-7mm，定位销固定块低于真空吸盘高度2mm以上。
本发明所提供的多工位机器人加工工装的装配方法，其特征在于，电主轴固定轴上依次安装三个左主轴抱紧座，完全固定后水平放在工作台上，3个电主轴依次放入电主轴固定轴里，根据要求确定好电主轴外露尺寸后安装右主轴抱紧座，右主轴抱紧座虚固定在电主轴固定轴上，左主轴抱紧座与右主轴抱紧座用螺钉固定，抱紧电主轴，完全固定后，左主轴抱紧座与右主轴抱紧座完全固定在电主轴固定轴上；气管固定片、吸盘固定件分别安装到电主轴固定轴的底部；吸盘、定位销分别安装在吸盘固定板上，所述的吸盘固定板安装到吸盘固定件上，通过螺钉将电主轴固定轴顶部的通孔与机器人法兰盘上的螺纹孔连接，通过销轴固定，完成工装使用前的整体装配。
本发明所提供的多工位机器人加工工装及其装配方法，结构设计合理、实用性强，大大节约了生产成本。相对于现有市面上的单电主轴加工、结构单一的机器人工装，本发明通过设置多个机加工工位，效率是单电主轴工装的多倍，而且对于相对简单的生产，可以做到整个加工过程中不换刀，大大减少的换刀的次数，节约了换刀的次数，提高了工作效率。本发明集成3个可换刀电主轴与一组吸盘为一体，在机加工的同时，可以用吸盘吸取物料，移动或抓取物料，功能多样，节省人工，降低人员成本，为全自动加工提供了可能性。应用时，本发明所提供的多功能的多工位机器人加工工装适用于任何一种电主轴上，只需在具体使用时将本发明的外轮廓与所需要配合的电主轴匹配即可，真空吸盘的数量、形式都是可以根据要求更换，适用性强，易于推广。综上所述，本发明具有提高生产加工效率，实现车间自动化加工的多功能性需求的积极效果。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明底部的侧向剖视图；
图3为本发明底部的局部示意图。
具体实施方式
如图1-3所示，本发明所提供的多工位机器人加工工装，包括电主轴固定轴1，电主轴固定轴纵向周身上设有多个等间距平行分布的过孔，可换刀电主轴4贯穿过孔，并相对于电主轴固定轴形成交叉分布，所述过孔的半径与电主轴外径尺寸一致或大于电主轴外径尺寸1-2mm，以便与电主轴的安装。
多个电主轴的两侧分别通过左主轴抱紧座2与右主轴抱紧座3抱紧固定，电主轴固定轴的两侧具有用于固定左主轴抱紧座、右主轴抱紧座的螺纹孔，其中，左主轴抱紧座与右主轴抱紧座内侧半径与电主轴半径尺寸相同；左主轴抱紧座上设有螺纹孔，右主轴抱紧座上设有与左主轴抱紧座上的螺纹孔相配合的螺钉沉孔，用于抱紧电主轴；电主轴固定轴相对应左主轴抱紧座底边的位置设有用于连接左主轴抱紧座的螺钉沉孔；电主轴固定轴相对应右主轴抱紧座底边的位置设有用于连接右主轴抱紧座的螺钉长条孔。
电主轴固定轴底端设有垂直方向上与吸盘固定件6相连接的螺纹孔以及水平方向上与气管固定片5相连接的螺纹孔，吸盘固定件上设有螺纹孔，通过螺纹孔，吸盘固定件与下方的吸盘固定板7相连接，真空吸盘8通过吸盘固定板上的通孔，与吸盘固定板连接固定。此外，通过螺钉将电主轴固定轴顶部的通孔与机器人法兰盘上的螺纹孔连接，通过销轴固定，完成工装使用前的整体装配。特别的是，吸盘固定件包括垂直90°、45°、-45°的安装角度，根据需要设置吸盘固定件所成的不同安装角度，更好的适应不同型材的抓取。
另外，吸盘固定板的底部还设有T型结构的定位销固定块9，吸盘固定板上开设有与定位销固定块相配合的槽，并设有连接孔，通过螺钉，定位销固定块与吸盘固定板连接固定。在具体实施中，定位销的高度设置小于真空吸盘高度2mm左右。所述的定位销固定块中设置有外套有弹簧11的定位销10。定位销在防止吸盘吸不住型材的情况下起到辅助固定作用，在设有定位销孔的型材，吸盘吸型材的同时，定位销插进定位销孔中，机器人拖动型材时还可以依靠定位销来挪动型材。定位销外套的弹簧尺寸大于吸盘固定板上通孔的尺寸，所以对于一些没有定位销孔的型材，定位销的存在不会影响吸盘的吸取，且弹簧压缩量大于吸盘的压缩量，有效维护了真空吸盘的设备性能。
本发明所提供的多工位机器人加工工装的装配方法，电主轴固定轴上依次安装三个左主轴抱紧座，完全固定后水平放在工作台上，3个电主轴依次放入电主轴固定轴里，根据要求确定好电主轴外露尺寸后安装右主轴抱紧座，右主轴抱紧座虚固定在电主轴固定轴上，左主轴抱紧座与右主轴抱紧座用螺钉固定，抱紧电主轴，完全固定后，左主轴抱紧座与右主轴抱紧座完全固定在电主轴固定轴上；气管固定片、吸盘固定件分别安装到电主轴固定轴的底部；吸盘、定位销分别安装在吸盘固定板上，所述的吸盘固定板安装到吸盘固定件上，通过螺钉将电主轴固定轴顶部的通孔与机器人法兰盘上的螺纹孔连接，通过销轴固定，完成工装使用前的整体装配。
Claims (2)
1.一种多工位机器人加工工装，其特征在于，包括电主轴固定轴，电主轴固定轴纵向周身上设有多个等间距平行分布的过孔，可换刀电主轴贯穿过孔，并相对于电主轴固定轴形成交叉分布，其中，每个电主轴的两侧分别通过左主轴抱紧座与右主轴抱紧座抱紧固定，电主轴固定轴的两侧具有用于固定左主轴抱紧座、右主轴抱紧座的螺纹孔；电主轴固定轴的顶部设置有与机器人法兰盘相配合的通孔，电主轴固定轴底端设有垂直方向上与吸盘固定件相连接的螺纹孔以及水平方向上与气管固定片相连接的螺纹孔，吸盘固定件上设有螺纹孔，通过螺纹孔，吸盘固定件与下方的吸盘固定板相连接，真空吸盘通过吸盘固定板上的通孔与吸盘固定板连接固定，此外，吸盘固定板的底部还设有定位销固定块，所述的定位销固定块中设置有外套有弹簧的定位销；电主轴固定轴上分布有三个等间距平行分布的过孔，过孔的半径与电主轴外径尺寸一致或大于电主轴外径尺寸1- 2mm；左主轴抱紧座与右主轴抱紧座内侧半径均与电主轴半径尺寸相同；左主轴抱紧座上设有螺纹孔，右主轴抱紧座上设有与左主轴抱紧座上的螺纹孔相配合的螺钉沉孔；电主轴固定轴相对应左主轴抱紧座底边的位置设有用于连接左主轴抱紧座的螺钉沉孔；电主轴固定轴相对应右主轴抱紧座底边的位置设有用于连接右主轴抱紧座的螺钉长条孔；吸盘固定件包括垂直90°、45°、-45°的安装角度；吸盘固定板上开设有与定位销固定块相配合的槽，并设有连接孔，通过螺钉，定位销固定块与吸盘固定板连接固定，其中，所述的定位销固定块为T型结构；定位销外套的弹簧直径大于吸盘固定板上定位销孔直径，且吸盘固定板上定位销孔的直径大于定位销的直径；定位销高度高于真空吸盘高度2-5mm；定位销超出定位销固定块4-7mm，定位销固定块低于真空吸盘高度2mm以上。
2.根据权利要求1所述的一种多工位机器人加工工装的装配方法，其特征还在于，电主轴固定轴上依次安装三个左主轴抱紧座，完全固定后水平放在工作台上，3个电主轴依次放入电主轴固定轴里，根据要求确定好电主轴外露尺寸后安装右主轴抱紧座，右主轴抱紧座虚固定在电主轴固定轴上，左主轴抱紧座与右主轴抱紧座用螺钉固定，抱紧电主轴，完全固定后，左主轴抱紧座与右主轴抱紧座完全固定在电主轴固定轴上；气管固定片、吸盘固定件分别安装到电主轴固定轴的底部；吸盘、定位销分别安装在吸盘固定板上，所述的吸盘固定板安装到吸盘固定件上，通过螺钉将电主轴固定轴顶部的通孔与机器人法兰盘上的螺纹孔连接，完成工装使用前的整体装配。
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