CN107921970B - 在从第一自主模式向第二自主模式转换中辅助驾驶员的方法 - Google Patents

在从第一自主模式向第二自主模式转换中辅助驾驶员的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107921970B
CN107921970B CN201680050616.7A CN201680050616A CN107921970B CN 107921970 B CN107921970 B CN 107921970B CN 201680050616 A CN201680050616 A CN 201680050616A CN 107921970 B CN107921970 B CN 107921970B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driver
autonomous mode
assistance
vehicle
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680050616.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107921970A (zh
Inventor
C·塔科里迪韦尔热
V·莱内
S·费龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PSA Automobiles SA
Original Assignee
Peugeot Citroen Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Peugeot Citroen Automobiles SA filed Critical Peugeot Citroen Automobiles SA
Publication of CN107921970A publication Critical patent/CN107921970A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107921970B publication Critical patent/CN107921970B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B60W60/0055—Handover processes from vehicle to occupant only part of driving tasks shifted to occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Abstract

本发明涉及一种用于辅助车辆驾驶员的辅助方法，所述辅助方法由控操控驾驶辅助系统的操控单元实施，所述操控单元包括被激活的第一自主模式，所述被激活的第一自主模式确保第一组驾驶任务，其特征在于，所述辅助方法包括以下步骤：‑检测(210)第一自主模式的未来停用，‑确定(220)可用的第二自主模式，所述可用的第二自主模式确保第二组驾驶任务，‑确定(230)仅由两个自主模式中的一个确保的任务，‑向驾驶员发送(240)信号，所述信号指示被确定的任务，‑自动激活(250)第二自主模式。

Description

在从第一自主模式向第二自主模式转换中辅助驾驶员的方法
技术领域
本发明涉及用于机动车辆的驾驶辅助系统领域。
背景技术
驾驶辅助系统今后将广泛使用在最新的机动车辆中并且已知发展迅速。
已知例如自适应速度调节器，更通常地已知为英语首字母缩写词“ACC”(“Adaptive Cruise Control(自适应巡航控制)”或“Autonomous Cruise Control(自主巡航控制)”)。这种辅助模式根据借助于一个或多个雷达、激光雷达或红外类型的传感器在该车辆上收集的信息(尤其是距离和接近速度)来自动调节速度以与车辆保持不变的安全间隔。
尤其从美国专利申请US2013/0096767中还已知防非自主越线的动态系统。这些系统(通常缩写为ALKA(“Active Lane Keep Assist(主动车道保持辅助)”)、LKAS(“LaneKeep Assistance System(车道保持辅助系统)”)、ALA(“Active Lane Assist(主动车道辅助)”)或ALC(“Active Lane Control(主动车道控制)”)借助于传感器和/或光学摄像头来检测地面上的标记线，并且在车辆偏离行驶车道时在该车辆上动态干预。在这种情况下，该驾驶辅助系统自动校正车辆的方向并且/或者激活制动。
上文所述的驾驶辅助模式中的每个都可借助于专用的控制按钮被独立激活，所述专用的控制按钮例如位于方向盘上、方向盘下方的控制臂上或在车辆的仪表板上。
最近，一些新的驾驶辅助系统出现在高端机动车辆上。
特别是交通拥堵驾驶辅助系统(更已知为“Traffic Jam Chauffeur(交通拥堵司机)”的首字母缩写词TJC)，该系统用于在具有分隔的行车道的道路上(高速公路和快速车道)发生交通繁忙或交通堵塞(速度低于50/70km/h)的情况下解放驾驶员。该系统能够自动调节速度直至停止以便与在前车辆保持期望的距离，从而使驾驶员可释放方向盘和踏板来从事其它活动。
还可提到用于辅助在高速公路上驾驶的驾驶辅助系统，这种驾驶辅助系统通常用缩写词HAD(“Highway Automated Driving(高速公路自动驾驶)”)或AHDA(“AutomaticHighway Driving Assist(高速公路驾驶自动辅助)”)来表示，并且能够在具有分隔的行车道的道路上交通流动(速度接近法定限速)的情况下完全解放驾驶员。
在使用中，这些可分开激活的驾驶辅助模式的倍增趋向于“丢失”由于不知道如何根据情况选择适当的模式而经常不愿意使用这些模式的用户。此外，在某个给定时刻存在驾驶员不再知道应尽的驾驶任务的风险。
发明内容
本发明旨在解决上述问题，并且尤其旨在简化对机动车辆的不同驾驶辅助模式的使用。
为此，本发明更确切地提供了一种用于辅助车辆驾驶员的辅助方法，所述辅助方法由操控驾驶辅助系统的操控单元实施，所述操控单元包括被激活的第一自主模式，所述被激活的第一自主模式确保第一组驾驶任务，其特征在于，所述辅助方法包括以下步骤：
-检测第一自主模式的未来停用，
-确定可用的第二自主模式，所述可用的第二自主模式确保第二组驾驶任务，
-确定仅由两个自主模式中的一个确保的任务，
-向驾驶员发送信号，所述信号指示被确定的任务，
-自动激活第二自主模式。
本发明能够简化从一个自主模式到另一个自主模式的切换，同时确保车辆的安全性。需从车辆传递给驾驶员或从驾驶员传递给车辆的任务被清晰辨别，这有助于在转换期间的安全性。驾驶员不必从几个自主模式中选择。该选择被委托给辅助系统。本发明能够向驾驶员提供足够的信息使得所述驾驶员知道哪些任务在由其负责的点上需由其负责。
有利地，当第一自主模式的驾驶任务的数量大于第二自主模式的驾驶任务的数量时，被发送的信号向驾驶员指示额外由所述驾驶员负责的任务。
有利地，当第一自主模式的驾驶任务的数量小于第二自主模式的驾驶任务的数量时，被发送的信号向驾驶员指示不由所述驾驶员负责的额外任务。
有利地，在确定可用的第二自主模式的步骤期间，当多个辅助模式可用时，选择支持最大数量的驾驶任务的辅助模式。
有利地，所述驾驶辅助系统包括以下辅助模式中的至少一个：
-第一辅助模式，所述第一辅助模式既不控制车辆的纵向移动，也不控制车辆的侧向移动；
-第二辅助模式，所述第二辅助模式控制车辆的纵向移动，但不控制车辆的侧向移动；
-第三辅助模式，所述第三辅助模式在驾驶员的监督下控制车辆的纵向移动和侧向移动；
-第四辅助模式，所述第四辅助模式在没有驾驶员的监督的情况下控制车辆的纵向移动和侧向移动。
有利地，被发送的信号包括对于每个被确定的任务的图形显示。
有利地，被发送的信号包括指示一个或多个被确定的任务的音频消息。
有利地，根据本发明的激活辅助方法仅在至少第二自主模式可用时被激活。
本发明还涉及一种驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统包括评估模块、操控单元，所述操控单元包括被激活的第一自主模式，所述被激活的第一自主模式确保第一组驾驶任务，其特征在于，所述操控单元包括：
-用于检测第一自主模式的未来不可用性的检测部件，
-用于确定可用的第二自主模式的确定部件，所述可用的第二自主模式确保第二组驾驶任务，
-用于确定仅由两个自主模式中的一个确保的任务的确定部件，
-用于向驾驶员发送信号的发送部件，所述信号指示被确定的任务，
-用于激活第二自主模式的激活部件。
本发明还涉及一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据本发明的驾驶辅助系统。
附图说明
通过阅读以下详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在附图中：
-图1示出了用于车辆的自动化驾驶辅助系统的功能性框图；
-图2是根据本发明的方法的流程图；
-图3示出了表示驾驶任务的图形示例。
具体实施方式
附图不仅可用于完善本发明，在需要时还有助于本发明的限定。
参考图1，自动化驾驶辅助系统1包括驾驶员监控模块10、驾驶环境评估模块20、操控单元30、驾驶辅助模式的致动模块40和信息与警告模块50。
驾驶员监控模块10例如包括用于检测驾驶员的手在方向盘10上存在的子模块11、以及用于检测驾驶员的脚在加速、制动及离合器踏板上存在的子模块12。驾驶员监控模块10还可包括指向驾驶员脸部的摄像头，以确定该驾驶员的注意力等级和/或目光方向。
驾驶环境评估模块20例如包括CCD(“CapteursàCouplage de Charges(负载耦合传感器)”)类型的摄像头，所述摄像头定向成朝向车辆前方并且传送图像，所述图像能够基于一些特征参数(例如车道宽度、地面标记(颜色、宽度和线距)、障碍物以及在两个通行方向之间的中间分隔带的可能存在)来确定所行驶道路的类型(高速公路、快速车道或二级公路)。对由该摄像头提供的图像进行分析还能够建立道路交通的流动性等级。
模块20还包括测量一些内部驾驶参数(例如车辆瞬时速度和方向盘转向角度)的多个传感器。
由驾驶员监控模块10和驾驶环境评估模块20收集的数据实时地传向与这两个模块联接的操控单元30。
优选地由车辆的智能服务壳体(BSI)构成的操控单元30包括计算机31以及存储模块32，所述存储模块包括EEPROM或FLASH类型的非易失存储器以及活存储器。
非易失存储器存储用于辅助激活机动车辆的驾驶辅助模式的过程，所述过程的流程图如图2上所示，并且该过程根据优选地在100ms与1000ms之间的预定周期被循环地实施。
包含在该非易失存储器中的所有信息可通过通信部件或数据载体读取部件来更新。
操控单元30与致动模块40联接，所述操控单元能够向所述致动模块发送命令以激活或停用辅助驾驶模式中的一个。
该致动模块40包括多个致动器，所述多个致动器能够控制车辆的一些构件(例如方向、加速、制动和变速箱)以确保实施车辆所配备的不同驾驶辅助模式，即以下种类：
-第一辅助模式，其中，车辆不控制该车辆的纵向移动，也不控制该车辆的侧向移动，
-第二辅助模式，所述第二种辅助模式能够实施适应性速度调节，并且仅确保对车辆的纵向移动的控制，其中，对侧向移动的控制保持由驾驶员经由方向盘来负责；
-第三辅助模式，例如用于在高速公路上驾驶，所述第三辅助模式在具有分隔的行车道的道路上交通流动(速度接近法定限速)的情况下同时确保对车辆的侧向和纵向控制，其中，驾驶员需将目光固定在道路上，因为该引导在信息丢失的情况下(带有快速转换的脱离)只能维持短暂的1到3秒。
-第四辅助模式，例如用于在交通拥堵时辅助驾驶，所述第四辅助模式在具有分隔的行车道的道路上发生交通繁忙或交通堵塞(速度低于例如在50和70km/h之间的阈值)的情况下同时确保对车辆的侧向和纵向移动的控制，其中，驾驶员不需要将目光固定在道路上，并且可忙于其它用途，因为该引导在信息丢失的情况下(带有正常转换的脱离)可维持一段几秒的时间(例如在5与15秒之间)。
信息与警告模块50包括一体化在车辆仪表板的中央控制台中的第一信息屏51(该第一信息屏优选地由信息娱乐装置的显示屏构成)，并且能够传播视觉消息，所述视觉消息指示在从一个自主模式向另一个自主模式转换期间变化的一个或多个驾驶任务。为了更好的可读性，这些信息优选地显示成如图3所示的发光图形的形式。
模块50还优选地包括第二警告屏52，所述第二警告屏一体化在车辆的组合仪表板中并且用于显示视觉消息。
该模块50还配备有警报器53，所述警报器能够在从一个自主模式向另一个自主模式转换期间发送声音警报信号。
现在将根据图2的流程图详细描述根据本发明的方法的不同步骤。
在可选的第一步骤200期间，操控单元30接收用于帮助激活驾驶辅助模式的过程的启动命令。该命令例如通过车辆的驾驶员按压在专用键上而引发。
在没有该步骤的情况下，假设一旦车辆启动，就激活用于帮助激活驾驶辅助模式的过程。
所述方法还包括检测第一自主模式的未来停用的检测步骤210。在该步骤中，操控单元30借助于由驾驶环境评估模块20传送的数据来确定可在不久的未来被激活的一个或多个驾驶辅助模式。
第一自主模式的未来停用可由于第一模式的未来不可用性(例如与故障或与驾驶环境的改变相关联)或由于确保更多驾驶任务的第二自主模式的未来可用性而导致。
例如，假设车辆在交通流动的快速车道上以110km/h的速度行驶，操控单元30激活第三模式(在高速公路上辅助驾驶的辅助模式)。
假设车辆到达高速公路的拥堵部分上并且必须以降低的速度(40km/h)行驶，操控单元确定第四辅助模式(在交通堵塞时辅助驾驶的辅助模式)在确定可用的第二自主模式的确定步骤220期间变为可激活，
第三模式(在高速公路上辅助驾驶的辅助模式)确保对车辆的侧向和纵向控制，但监督道路的任务保持由驾驶员负责。
第四辅助模式(在交通堵塞时辅助驾驶的辅助模式)确保对车辆的侧向和纵向控制，但监督道路的任务不属于驾驶员。
所述方法还包括确定仅由两个自主模式中的一个确保的任务的确定步骤230。
在该示例中，仅道路监督任务由两个模式中的一个确保。
所述方法还包括向驾驶员发送信号的发送步骤240，所述信号指示被确定的任务。
可存在两种情况：
-第一自主模式的驾驶任务的数量大于第二自主模式的驾驶任务的数量，
-第一自主模式的驾驶任务的数量小于第二自主模式的驾驶任务的数量。
在第一种情况下，被发送的信号向驾驶员指示额外由所述驾驶员负责的任务。
在第二种情况下，被发送的信号向驾驶员指示不由所述驾驶员负责的额外任务。
所述方法还包括自动激活第二自主模式的自动激活步骤250。该激活的发生不需要驾驶员的动作。该激活是自动的。
有利地，被发送的信号包括对于每个被确定的任务的图形显示。
图3示出了表示驾驶任务的图形示例。如果道路监督任务返回给驾驶员，则显示第一图形301。相反，如果驾驶员被免除该监督任务，则显示第二图形302。
有利地，被发送的信号包括指示一个或多个被确定的任务的音频消息。所述音频消息根据第一和第二自主模式例如为：“您能够移开手”、“您能够做其它事情”或“您能够睡觉”。
优选地，所述方法仅在第二自主模式可用时被激活。以该方式，在将驾驶任务返还给驾驶员的转换期间，第二自主模式总是可用。因此，要同时收回的驾驶任务的数量受到限制。该特征因此能够改善转换期间的安全性。

Claims (10)

1.一种用于辅助车辆驾驶员的辅助方法，所述辅助方法由操控驾驶辅助系统(1)的操控单元(30)实施，所述操控单元包括被激活的第一自主模式，所述被激活的第一自主模式确保第一组驾驶任务，其特征在于，所述辅助方法包括以下步骤：
-检测(210)第一自主模式的未来停用，
-确定(220)可用的第二自主模式，所述可用的第二自主模式确保第二组驾驶任务，
-确定(230)仅由两个自主模式中的一个确保的任务，
-向驾驶员发送(240)信号，所述信号指示被确定的任务，
-自动激活(250)第二自主模式。
2.根据权利要求1所述的辅助车辆驾驶员的辅助方法，其特征在于，当第一自主模式的驾驶任务的数量大于第二自主模式的驾驶任务的数量时，则被发送的信号向驾驶员指示额外由所述驾驶员负责的任务。
3.根据权利要求1或2所述的辅助车辆驾驶员的辅助方法，其特征在于，当第一自主模式的驾驶任务的数量小于第二自主模式的驾驶任务的数量时，被发送的信号向驾驶员指示不由所述驾驶员负责的额外任务。
4.根据权利要求1或2所述的辅助车辆驾驶员的辅助方法，其特征在于，在确定可用的第二自主模式的步骤(220)期间，当多个辅助模式可用时，选择支持最大数量的驾驶任务的辅助模式。
5.根据权利要求1或2所述的辅助车辆驾驶员的辅助方法，其特征在于，驾驶辅助系统(1)包括以下辅助模式中的至少一个：
-第一辅助模式，所述第一辅助模式既不控制车辆的纵向移动，也不控制车辆的侧向移动；
-第二辅助模式，所述第二辅助模式控制车辆的纵向移动，但不控制车辆的侧向移动；
-第三辅助模式，所述第三辅助模式在驾驶员的监督下控制车辆的纵向移动和侧向移动；
-第四辅助模式，所述第四辅助模式在没有驾驶员的监督的情况下控制车辆的纵向移动和侧向移动。
6.根据权利要求1或2所述的辅助车辆驾驶员的辅助方法，其特征在于，被发送的信号包括对于每个被确定的任务的图形显示。
7.根据权利要求1或2所述的辅助车辆驾驶员的辅助方法，其特征在于，被发送的信号包括指示一个或多个被确定的任务的音频消息。
8.根据权利要求5所述的辅助车辆驾驶员的辅助方法，其特征在于，所述方法仅在至少第二自主模式可用时被激活。
9.一种驾驶辅助系统(1)，所述驾驶辅助系统包括评估模块、操控单元(30)，所述操控单元包括被激活的第一自主模式，所述被激活的第一自主模式确保第一组驾驶任务，其特征在于，所述操控单元(30)包括：
-用于检测第一自主模式的未来不可用性的检测部件，
-用于确定可用的第二自主模式的确定部件，所述可用的第二自主模式确保第二组驾驶任务，
-用于确定仅由两个自主模式中的一个确保的任务的确定部件，
-用于向驾驶员发送信号的发送部件，所述信号指示被确定的任务，
-用于激活第二自主模式的激活部件。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求9所述的驾驶辅助系统(1)。
CN201680050616.7A 2015-09-03 2016-08-30 在从第一自主模式向第二自主模式转换中辅助驾驶员的方法 Active CN107921970B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1558186A FR3040674B1 (fr) 2015-09-03 2015-09-03 Procede d’assistance d’un conducteur dans la transition d’un premier mode autonome vers un deuxieme mode autonome
FR1558186 2015-09-03
PCT/FR2016/052145 WO2017037377A1 (fr) 2015-09-03 2016-08-30 Procede d'assistance d'un conducteur dans la transition d'un premier mode autonome vers un deuxieme mode autonome

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107921970A CN107921970A (zh) 2018-04-17
CN107921970B true CN107921970B (zh) 2021-02-02

Family

ID=55022544

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680050616.7A Active CN107921970B (zh) 2015-09-03 2016-08-30 在从第一自主模式向第二自主模式转换中辅助驾驶员的方法

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3344508B1 (zh)
CN (1) CN107921970B (zh)
FR (1) FR3040674B1 (zh)
WO (1) WO2017037377A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6932209B2 (ja) * 2018-02-01 2021-09-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両、および車両制御方法
GB2572208B (en) * 2018-03-23 2023-01-25 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle controller and control method
GB2572206A (en) * 2018-03-23 2019-09-25 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle controller and control method
US10723359B2 (en) * 2018-04-12 2020-07-28 Rivian Ip Holdings, Llc Methods, systems, and media for controlling access to vehicle features
FR3093059B1 (fr) * 2019-02-26 2021-03-05 Psa Automobiles Sa Procédé de mise à disposition d’une application d’un mobile multifonction pour un conducteur d’un véhicule
DE102019206145B3 (de) * 2019-04-30 2020-10-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein autonomes Fahrzeug

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3225806B2 (ja) * 1995-09-22 2001-11-05 三菱自動車工業株式会社 自動運転装置
DE102004005815B3 (de) * 2004-02-06 2005-06-09 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur kombinierten Anzeige des aktuellen Ein- oder Aus-Status mehrerer Systeme zur Unterstützung des Fahrers
DE102005022680A1 (de) * 2005-05-17 2006-11-30 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeits- und Abstandsregler mit Stop & Go Funktion
JP2007196854A (ja) * 2006-01-26 2007-08-09 Nissan Motor Co Ltd 運転支援装置および運転支援方法
DE102009033752A1 (de) * 2009-07-17 2011-01-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Schalten verschiedener Funktionen
DE112012007183B4 (de) * 2012-11-29 2024-03-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren
EP2746137B1 (en) * 2012-12-19 2019-02-20 Volvo Car Corporation Method and system for assisting a driver
DE102013219887A1 (de) * 2013-10-01 2015-04-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs
US9517771B2 (en) * 2013-11-22 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle modes

Also Published As

Publication number Publication date
FR3040674A1 (fr) 2017-03-10
EP3344508A1 (fr) 2018-07-11
WO2017037377A1 (fr) 2017-03-09
CN107921970A (zh) 2018-04-17
EP3344508B1 (fr) 2022-06-08
FR3040674B1 (fr) 2017-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107921970B (zh) 在从第一自主模式向第二自主模式转换中辅助驾驶员的方法
US11097777B2 (en) Lane-change assistance system and lane-change assistance method for the automated performance of multiple lane changes
US20200324764A1 (en) Vehicular control system with pedestrian avoidance
CN111183083B (zh) 用于运行机动车的辅助系统的方法和机动车
CN110050301B (zh) 车辆控制装置
US11008016B2 (en) Display system, display method, and storage medium
US11142204B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
CN105313895B (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
US20240051567A1 (en) Control system for vehicle and control method for vehicle
CN108447289A (zh) 车辆通信系统及车辆控制装置
JP2017165289A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN110678372B (zh) 车辆控制装置
GB2528360A (en) Traffic light anticipation
EP3495221B1 (en) Cross-traffic assistance and control
CN108122432A (zh) 用于求取交通状况的数据的方法
JP6406164B2 (ja) 情報伝達装置、電子制御装置、情報送信装置、及び電子制御システム
GB2553910A (en) Control of an autonomous vehicle
JP7047824B2 (ja) 車両制御装置
JP2009537367A (ja) 車両の衝突を回避するための方法及び装置
CN110198875A (zh) 对驾驶员辅助系统的改进或与之相关的改进
US20190243361A1 (en) Drive switching determination apparatus, drive switching determination method, and program for drive switching determination
JP6326968B2 (ja) 運転支援システム及び運転支援方法
CN108473144B (zh) 操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法
JP5423158B2 (ja) ブレーキ制御装置
CN107735301B (zh) 根据驾驶环境来提供驾驶位置的驾驶员辅助方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant