CN108473144B - 操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种操控自动化驾驶辅助系统的操控方法，所述操控方法提供了第一自动化驾驶模式和第二自动化驾驶模式，所述第一自动化驾驶模式在第一转变阶段结束时断联，所述第二自动化驾驶模式在时间更短的第二转变阶段结束时断联，所述操控方法连续地包括以下步骤：当所述第一模式被启用时，检测驾驶环境的恶化(100)，所述驾驶环境的恶化在超过所述第一转变阶段时不再允许所述第一模式的持续；评估驾驶员的驾驶注意力等级(200)；检查所述驾驶环境与所述第二模式的实施的兼容性并且检查所述注意力等级是否大于或等于最小预限定阈值(300)；以及在所述检查步骤生效时并且在所述驾驶员在预定期限中实施给定动作时，直接启用所述第二模式(600)。

Description

操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法
技术领域
本发明大体上涉及机动车辆的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统配备有多个完全自动化驾驶模式。本发明特别针对在这些不同模式之间转变的问题。
环境技术
今后，驾驶辅助系统广泛应用在最新的机动车辆中并且迅速发展。
近年来已知按英语表示成ACC(即“Adaptive Cruise Control(自适应巡航控制系统)”的首字母缩合词)的自适应速度调节系统。这种辅助模式自动地调节速度，以便基于借助于雷达、激光雷达或红外类型的一个或多个传感器采集到的关于使用者前方的车辆的信息(尤其是靠近距离和靠近速度)来保持与该车辆的恒定安全间隔。
还尤其从美国专利申请US2013/0096767已知一种防止非故意越线的动态系统。通常表示成ALKA(即“Active Lane Keep Assist(主动车道保持辅助)”的首字母缩合词)、LKAS(即“Lane Keep Assistance System(车道保持辅助系统)”的首字母缩合词)、ALA(即“Active Lane Assist(主动车道辅助)”的首字母缩合词)又或ALC(即“Active LaneControl(主动车道控制)”的首字母缩合词)的这些系统借助于传感器和/或光学摄像机来检测地面上的标记线，并且当车辆偏离通行道路时动态介入所述车辆。在附图的这种情况下，驾驶辅助系统将由此自动地修正所述车辆的方向并且/或者启用制动。
最近，全自主式驾驶辅助模式已出现，以便在车辆速度较低时在具有分隔车道的道路上存在交通密集的情况下减轻驾驶员的负担。
这尤其是交通堵塞时的驾驶辅助模式的情况(已知表示成TJC，即“Traffic JamChauffeur(堵车驾驶)”的首字母缩合词)，所述驾驶辅助模式用于在具有分隔车道的道路(高速公路和快车道)上存在交通密集或交通堵塞(速度小于50/70千米/小时)的情况下给驾驶员缓解负担。
在驾驶的周边环境恶化而需要返回到手动驾驶模式的情况下，TJC类型的这些辅助模式能够在返回手动驾驶模式之前在十几秒的相当长的转变时期内保持对于车辆的完全自动化引导，以使得驾驶员不需要将眼睛固定在道路上并且可忙于其它事务(电话通信、经由车载信息娱乐系统观看电影、在电脑或触摸平板上启动视频游戏、阅览书本或杂志等)。
最后，最近出现了通常表示成HAD(即“Highway Automated Driving(高速公路自动驾驶)”的首字母缩合词)或AHDA(即“Automatic Highway Driving Assist(高速公路自动驾驶辅助)”的首字母缩合词)的高速公路驾驶辅助模式，所述高速公路驾驶辅助模式也能够在具有分隔车道的道路上给驾驶员缓解负担，而不存在与车辆速度或道路交通密度有关的使用限制。
在这种模式下，在需要返回手动驾驶的驾驶环境恶化的情况下，可仅在短暂的转变时期(通常在1秒与3秒之间)内保持完全自动化引导。因此驾驶员必须永久地将一定的注意力等级保持在道路上，以便准备即刻用手重新掌控所述车辆。
今后，一些车辆配备有驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统提供后两种互配的完全自动化驾驶模式。
然而，在附图的这种情况下，这两种模式的实施方式仍然完全彼此独立：每种模式仅可从手动驾驶阶段被启用，而不能够在这两种模式之间直接转变。
发明内容
本发明因此旨在改善对由这种驾驶辅助系统提供的不同自动化驾驶模式的管理。
为此，本发明提供了一种操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，所述操控方法提供了第一完全自动化驾驶模式和第二完全自动化驾驶模式，所述第一完全自动化驾驶模式在驾驶环境与该第一模式的持续不兼容时在第一转变阶段结束时朝向手动驾驶模式断联，所述第二完全自动化驾驶模式在驾驶环境与该第二模式的持续不兼容时在第二转变阶段结束时朝向所述手动驾驶模式断联，所述第二转变阶段短于所述第一转变阶段；所述操控方法的特征在于其连续地包括以下步骤：
-当所述第一自动化驾驶模式被启用时，检测驾驶环境的恶化，所述驾驶环境的恶化在超过所述第一转变阶段时不再允许该模式的持续；
-评估驾驶员的驾驶注意力等级；
-检查所述驾驶环境与所述第二自动化驾驶模式的实施的兼容性并且检查所述注意力等级是否大于或等于最小预限定阈值；以及
-直接启用所述第二自动化驾驶模式而不经过所述手动驾驶模式，该步骤仅在所述检查步骤生效时并且在所述驾驶员在小于所述第一转变阶段的预定期限中还实施表现为所述驾驶员希望向所述第二自动化驾驶模式转换的动作的条件下实施。
因此，根据本发明的方法能够在驾驶员已表明期望的条件下完全安全地确保在两种自动化驾驶模式之间直接转变，而无需如当前的情况必须经过手动驾驶阶段。
根据本发明的可单独或组合采用的优选特征：
-所述预定期限在5秒与7秒之间；
-表现为所述驾驶员希望向所述第二自动化驾驶模式转换的所述动作涉及按压在所述机动车辆所包括的油门踏板上、启用所述第二自动化驾驶模式的启用按钮上、又或向上调节或向下调节设定速度的两个调节按钮中的一个上；
-在所述检查步骤生效之后，所述方法紧接地包括在所述预定期限期间发送第一信息信号的发送步骤，所述第一信息信号向所述驾驶员指示所述第一自动化驾驶模式的下一中断并且向所述驾驶员建议所述驾驶员是否期望直接启用所述第二自动化驾驶模式；
-在所述预定期限结束时当所述驾驶员不执行表现为所述驾驶员希望向所述第二自动化驾驶模式转换的动作时，所述操控方法包括发送警报信号的发送步骤，所述警报信号向所述驾驶员警告需要用手重新掌控所述车辆并且延续直到所述第一转变阶段结束；
-在所述检查步骤不生效之后，所述方法紧接地包括在所述预定期限期间发送第二信息信号的发送步骤，所述第二信息信号向所述驾驶员简单地指示所述第一自动化驾驶模式的下一中断，以便使所述驾驶员准备用手重新掌控所述车辆；
-在发送所述第二信息信号期间，在驾驶环境与所述第二自动化驾驶模式的实施兼容的条件下，在启用所述第二自动化驾驶模式的启用按钮上的按压直接引起所述第二自动化驾驶模式的启用；
-在所述预定期限结束时，所述方法包括发送警报信号的发送步骤，所述警报信号向所述驾驶员警告需要用手重新掌控所述车辆并且延续直到所述第一转变阶段结束；
-所述第一信息信号或所述第二信息信号包括视觉组成部分，所述视觉组成部分包括合适的文本消息在所述车辆的至少一个屏上的连续显示；并且/或者
-所述第一信息信号或所述第二信息信号还包括声音组成部分，所述声音组成部分包括单一瞬时声音信号的发送。
附图说明
通过阅读下文以示意性而非限制性方式给出的实施例的详细说明和附图，本发明的表达将更加清楚，在附图上：
-图1示出了用于机动车辆的自动化驾驶辅助系统的功能图示；以及
-图2是操控该自动化驾驶辅助系统的根据本发明的操控方法的流程图。
具体实施方式
图1上示出的自动化驾驶辅助系统提供了车辆的互配的两种完全自动化驾驶模式：
-TJC类型的第一模式，所述第一模式能够在交通密集或交通堵塞(速度小于50/70千米/小时)的情况下在具有分隔车道的道路上给驾驶员完全缓解负担，并且所述第一模式在驾驶环境与该模式的持续不兼容的情况下在“较长的”第一转变阶段结束时朝向手动驾驶模式断联，所述第一转变阶段的时长例如大于或等于10秒；以及
-HAD类型的第二模式，所述第二模式能够在具有分隔车道的道路上给驾驶员完全缓解负担，而不存在与车辆速度或道路交通密度有关的使用限制：该第一自动化驾驶模式的断联在驾驶环境与该模式的持续不兼容的情况下在“较短的”第二转变阶段结束时朝向手动驾驶模式介入，所述第二转变阶段的时长小于所述第一转变阶段的时长，例如小于或等于3秒。
参考该图1，该自动化驾驶辅助系统包括驾驶环境评估模块10、驾驶员监控模块20、操控单元30、自动化驾驶模式的致动模块40以及信息和警告模块50。
驾驶环境评估模块10包括发送图像的视频获取部件(例如，朝向车辆前方定向的CCD类型的摄像机)，所述图像能够基于一些特征参数来确定所占用道路的类型(高速公路、快车道又或二级道路)，所述一些特征参数例如为道路宽度、地面标记(颜色、宽度和线间距)以及两个通行方向之间可能存在的障碍物或中央隔离带。对由这些视频获取部件提供的图像的分析还能够建立道路交通的流动性等级。
模块10还包括测量一些内部驾驶参数(例如车辆的即时速度以及方向盘的转向角)的多个传感器。
该模块10还包括雨水检测器以及道路网络图像，所述雨水检测器配备有例如与挡风玻璃的上部一体化的光学或电容类型的传感器，所述道路网络图像提供关于由车辆遇到的之后区段的一定数量的信息(道路类型、车道数量、弯曲度、速度限制等)。
驾驶员监控模块20负责根据一些参数(例如看向道路的频率以及正在执行的活动(阅读书本、听音乐又或看电影))来评估驾驶员的驾驶注意力等级。
这些信息经由以下部件通过对接收到的数据进行处理和交叉来获得：
-所述车辆的信息娱乐装置，所述信息娱乐装置与模块20联接，并且向所述模块通知在该装置上或在与该装置连接的智能手机或触摸平板类型的电子移动设备上当前启用的功能(阅览视频、电话交谈、听音乐等)；以及
-视频获取部件，所述视频获取部件朝向驾驶员定向，并且能够监控驾驶员的目光、识别由驾驶员使用但不与信息娱乐装置连接的物品(手提电脑、书本)以及所述物品相对于驾驶员面部的位置(面对驾驶员或对着驾驶员的耳朵)。
由驾驶环境评估模块10和驾驶员监控模块20采集到的数据实时地向与这些模块联接的操控单元30传送。
操控单元30包括计算机31以及存储模块32，所述存储模块包括EEPROM或FLASH类型的非易失存储器和读写存储器。
该非易失存储器尤其以程序的形式存储根据本发明的方法，所述程序包括控制线并且由该计算机实施。
操控单元30与致动模块40联接，所述操控模块能够向所述致动模块传输启用或停用其中一个辅助驾驶模式的命令。
该致动模块40包括多个致动器，所述多个致动器能够控制一些车辆构件(例如转向器、加速器、制动器和变速箱)，以确保实施由系统1提供的两种完全自动化驾驶辅助模式。
信息和警告模块50包括优选地与车辆仪表组件一体化的第一信息屏51，所述第一信息屏能够向驾驶员扩散视觉消息。
该模块50任选地包括与车辆仪表板的中控台一体化的第二屏52(所述第二屏优选地由信息娱乐装置的显示屏构成)，所述第二屏用于显示补充的视觉消息(例如任选地被启用的自动化驾驶模式的指示)。
该模块50还配备有鸣音器53，所述鸣音器能够在驾驶员需用手重新掌控方向盘时发送声音警报信号。
现在将借助于图2的流程图详细地描述根据本发明的过程的各个步骤。
该过程在模块10在TJC类型的第一自动化驾驶模式被启用时检测到驾驶环境的恶化(所述驾驶环境的恶化在超过“较长的”第一转变阶段时不再允许该模式的持续)时被发起(初始步骤100)。在交通重新变得流畅时或者在车辆离开具有分隔车道的道路时尤其是这种情况。
该过程由此经由模块20自动地评估驾驶员的驾驶注意力等级N(步骤200)。
该过程之后检查当前情况是否同时满足实施HAD类型的第二自动化驾驶模式的两个先决条件(步骤300)。
第一条件涉及驾驶员的经估算的注意力等级N，所述经估算的注意力等级需大于或等于最小预限定阈值NS。
第二条件与驾驶环境有关，所述驾驶环境需与该第二自动化驾驶模式的实施兼容。在车辆保持在具有分隔车道的道路上时尤其是当前的这种情况。
如果满足这两个条件(检查步骤300生效)，操控单元30要求信息和警告模块50在小于第一转变阶段的时长的预定时长t1(优选等于所述第一转变阶段的时长的一半并且/或者在5秒与7秒之间)期间紧接地发送第一信息信号，所述第一信息信号向驾驶员指示TJC类型的第一自动化驾驶模式的下一中断并且建议所述驾驶员是否期望通过实施表现为该意愿的动作来直接启用HAD类型的第二自动化驾驶模式(步骤400)，在该示例中该动作涉及按压在油门踏板上、启用该第二自动化驾驶模式的启用按钮上、又或向上调节或向下调节设定速度的两个调节按钮中的一个上。
该第一信息信号包括视觉组成部分，所述视觉组成部分包括合适的文本消息(例如“第一自动驾驶模式的下一中止-能够直接启用第二自动驾驶模式”)在车辆的至少一个屏上(优选地，在信息娱乐系统的屏52上和/或仪表组件的屏51上)的连续显示。
该第一信息信号还可任选地包括声音组成部分，所述声音组成部分包括经由鸣音器53发送的单一瞬时声音信号，所述单一瞬时声音信号用于引起目光未转向车辆的其中一个显示屏的驾驶员的注意。
在该时期t1期间，该过程验证驾驶员是否执行表现为所述驾驶员希望向第二自动化驾驶模式转换的其中一个所需的上述动作(步骤500)。
在肯定的情况下，操控单元向致动模块40传输即刻启用HAD类型的第二自动化驾驶模式的命令，而不经过手动驾驶模式(步骤600)。
在否定的情况下，在该时期t1结束时，操控单元30命令模块50发送警报信号直到第一转变阶段结束(步骤700)，所述警报信号向驾驶员警告需要用手重新掌控车辆。
现在回到检查步骤300。
如果两个条件中的至少一个未被验证(步骤300未生效)，则操控单元30要求信息和警告模块50在预定时长t1期间紧接地发送第二信息信号(步骤800)，所述第二信息信号向驾驶员简单地指示TJC类型的第一自动化驾驶模式的下一中断，以便使所述驾驶员准备用手重新掌控所述车辆。
该第二信息信号包括视觉组成部分，所述视觉组成部分包括合适的文本消息(例如“第一自动驾驶模式的下一中止-准备用手重新掌控车辆”)在车辆的至少一个屏上(优选地，在信息娱乐系统的屏52上和/或仪表组件的屏51上)的连续显示。
该第二信息信号还可任选地包括声音组成部分，所述声音组成部分包括经由鸣音器53发送的单一瞬时声音信号，所述单一瞬时声音信号用于引起目光未转向车辆的其中一个显示屏的驾驶员的注意。
在该时期t1结束时，操控单元30命令模块50发送警报信号直到第一转变阶段结束(步骤900)，所述警报信号向驾驶员警告需要用手重新掌控车辆。
一般地，注意到，本发明不限于所描述和所示出的实施方式，而是涵盖本领域技术人员已知的任何实施变型。
例如，可设置成在发送第二信息信号期间，在驾驶环境与HAD类型的第二自动化驾驶模式的实施兼容的条件下，在启用第二自动化驾驶模式的启用按钮上的按压直接引起所述第二自动化驾驶模式的启用。

Claims (12)

1.一种操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，所述操控方法提供了第一完全自动化驾驶模式和第二完全自动化驾驶模式，所述第一完全自动化驾驶模式在驾驶环境与所述第一完全自动化驾驶模式的持续不兼容时在第一转变阶段结束时朝向手动驾驶模式断联，所述第二完全自动化驾驶模式在驾驶环境与所述第二完全自动化驾驶模式的持续不兼容时在第二转变阶段结束时朝向所述手动驾驶模式断联，所述第二转变阶段短于所述第一转变阶段；其特征在于，所述操控方法连续地包括以下步骤：
-当所述第一完全自动化驾驶模式被启用时，检测驾驶环境的恶化，所述驾驶环境的恶化在超过所述第一转变阶段时不再允许所述第一完全自动化驾驶模式的持续；
-评估驾驶员的驾驶注意力等级；
-检查所述驾驶环境与所述第二完全自动化驾驶模式的实施的兼容性并且检查所述注意力等级是否大于或等于最小预限定阈值；以及
-直接启用所述第二完全自动化驾驶模式而不经过所述手动驾驶模式，所述启用步骤仅在所述检查步骤生效时并且在所述驾驶员在小于所述第一转变阶段的预定期限(t1)中还实施表现为所述驾驶员希望向所述第二完全自动化驾驶模式转换的动作的条件下实施。
2.根据权利要求1所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，所述预定期限(t1)在5秒与7秒之间。
3.根据权利要求1或2所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，表现为所述驾驶员希望向所述第二完全自动化驾驶模式转换的所述动作涉及按压在所述机动车辆所包括的油门踏板上、启用所述第二完全自动化驾驶模式的启用按钮上、又或向上调节或向下调节设定速度的两个调节按钮中的一个上。
4.根据权利要求1或2所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，在所述检查步骤生效之后，所述操控方法紧接地包括在所述预定期限期间发送第一信息信号的发送步骤，所述第一信息信号向所述驾驶员指示所述第一完全自动化驾驶模式的下一中断并且建议所述驾驶员是否期望直接启用所述第二完全自动化驾驶模式。
5.根据权利要求4所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，在所述预定期限(t1)结束时当所述驾驶员不执行表现为所述驾驶员希望向所述第二完全自动化驾驶模式转换的动作时，所述操控方法包括发送警报信号的发送步骤，所述警报信号向所述驾驶员警告需要用手重新掌控所述车辆并且延续直到所述第一转变阶段结束。
6.根据权利要求1或2所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，在所述检查步骤不生效之后，所述操控方法紧接地包括在所述预定期限期间发送第二信息信号的发送步骤，所述第二信息信号向所述驾驶员简单地指示所述第一完全自动化驾驶模式的下一中断，以便使所述驾驶员准备用手重新掌控所述车辆。
7.根据权利要求6所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，在发送所述第二信息信号期间，在驾驶环境与所述第二完全自动化驾驶模式的实施兼容的条件下，在启用所述第二完全自动化驾驶模式的启用按钮上的按压直接引起所述第二完全自动化驾驶模式的启用。
8.根据权利要求5所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，在所述预定期限(t1)结束时，所述操控方法包括发送警报信号的发送步骤，所述警报信号向所述驾驶员警告需要用手重新掌控所述车辆并且延续直到所述第一转变阶段结束。
9.根据权利要求5所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，所述第一信息信号包括视觉组成部分，所述视觉组成部分包括合适的文本消息在所述车辆的至少一个屏上的连续显示。
10.根据权利要求6所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，所述第二信息信号包括视觉组成部分，所述视觉组成部分包括合适的文本消息在所述车辆的至少一个屏上的连续显示。
11.根据权利要求4所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，所述第一信息信号还包括声音组成部分，所述声音组成部分包括单一瞬时声音信号的发送。
12.根据权利要求6所述的操控机动车辆的自动化驾驶辅助系统的操控方法，其特征在于，所述第二信息信号还包括声音组成部分，所述声音组成部分包括单一瞬时声音信号的发送。
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