CN107908127B - 电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，公开的所述电动轮椅控制方法包括以下步骤：对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内的每一次转速比较结果；当电机的所述每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。本发明能够使得电动轮椅的使用更方便。

Description

电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的电动轮椅会有电动模式与手动模式两种工作模式，当电动轮椅工作在电动模式时，使用者可以通过操控电动轮椅上的摇杆控制器来控制左轮电机与右轮电机的转动，从而让电动轮椅前进、后退或转向等。当电动轮椅工作在手动模式时，人们(陪护人员或使用者)可以手动推动电动轮椅。本发明人在实施本发明的过程中发现，现有技术中存在以下技术问题：当需要手动推动电动轮椅时，尤其是对于体重较大的用户而言，所需的推力比较大，往往会很费力，因此现有的电动轮椅的使用不方便。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质，其能够使得电动轮椅的使用更方便。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供了一种电动轮椅控制方法，其包括以下步骤：

对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；

将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；

当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；

当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。

与现有技术相比，本发明实施例公开的所述电动轮椅控制方法，首先通过分析获取到的所述左轮电机及所述右轮电机的转速检测信号，来得到与每一电机对应的转速检测结果；然后将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，表明有人在推动电动轮椅，此时控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。这样在人推动电动轮椅的过程中，可以让电机通电辅助运行而助力电动轮椅的推动，从而使得电动轮椅的使用更方便。

较佳地，所述步骤S13包括：

当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；

若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；

若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。

较佳地，在所述“控制所述电机开始通电运行预定时间”之后，所述电动轮椅控制方法还包括：

在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。

本发明另一实施例提供了一种电动轮椅控制装置，其包括：

信号分析模块，用于对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；

转速比较模块，用于将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；

获取模块，用于当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；

第一控制模块，用于当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。

与现有技术相比，本发明实施例公开的所述电动轮椅控制装置，首先通过所述信号分析模块分析获取到的所述左轮电机及所述右轮电机的转速检测信号，来得到与每一电机对应的转速检测结果；然后通过所述转速比较模块将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行比较，以得到每一电机的转速比较结果；接着通过所述获取模块，在当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，表明有人在推动电动轮椅，此时通过所述第一控制模块控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。这样在人推动电动轮椅的过程中，可以让电机通电辅助运行而助力电动轮椅的推动，从而使得电动轮椅的使用更方便。

较佳地，所述的电动轮椅控制装置还包括：

判断模块，用于当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；

第一执行模块，用于若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；

第二执行模块，用于若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。

较佳地，所述的电动轮椅控制装置还包括：

第二控制模块，用于在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。

本发明另一实施例提供了一种电动轮椅控制装置，其包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述发明实施例的电动轮椅控制方法。

本发明另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述发明实施例的电动轮椅控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种电动轮椅控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的电动轮椅的电机在推动过程中、且处于通电运行状态时的转速图；

图3是本发明实施例提供的一种电动轮椅控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种电动轮椅控制装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，是本发明一实施例提供的一种电动轮椅控制方法的流程示意图，包括步骤S10至步骤S12：

S10，对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成。

当电动轮椅工作在手动模式时，此时人们(陪护人员或电动轮椅使用者等)可以手动推动电动轮椅。在电动轮椅处于手动模式的过程中，所述左转速传感器不断对所述电动轮椅的所述左轮电机的转动状态进行检测，并实时生成相应的转速检测信号，所述右转速传感器不断对所述电动轮椅的所述右轮电机的转动状态进行检测，并实时生成相应的转速检测信号；所述左转速传感器与所述右转速传感器，均会将各自生成的转速检测信号实时地发送给所述电动轮椅的处理器；所述电动轮椅的处理器会实时分析接收到的所述两个电机的转速检测信号，并得到与每一电机一一对应的转速检测结果。其中，优选地，所述左转速传感器与所述右转速传感器均为霍尔传感器。

S11，将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果。

即，当得到所述左轮电机与所述右轮电机的当前时刻的转速检测结果时，将每一电机的当前时刻的转速检测结果与各自的上一时刻得到的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果。

其中，左轮电机与右轮电机的转速变化与轮椅的推动状态有关。例如，当有人开始推动所述电动轮椅时，所述电动轮椅的左轮与右轮会开始滚动，从而使得所述左轮电机与所述右轮电机也跟着开始转动。具体地，当有人开始推动所述电动轮椅前进时，所述左轮与所述右轮均开始向前滚动，从而使得所述左轮电机与所述右轮电机也跟着开始正转。当有人开始推动所述电动轮椅后退时，所述左轮与所述右轮均开始向后滚动，从而使得所述左轮电机与所述右轮电机也跟着开始反转。当有人开始推动所述电动轮椅左转时，所述右轮开始向前滚动而使得所述右轮电机开始跟着正转，所述左轮静止或开始向后滚动而使得所述左轮电机不转动或开始反转。当有人开始推动所述电动轮椅右转时，所述左轮开始向前滚动而使得所述左轮电机开始跟着正转，所述右轮静止或开始向后滚动而使得所述右轮电机不转动或开始反转。

此外，当所述电动轮椅处于推动后的状态中且被人继续推动时，此时所述左轮电机与所述右轮电机的转动状态也可以根据电动轮椅的运动状态来分析得出，在此不再赘述。

S12，当有所述转速比较结果显示有电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果。

具体地，在当前时刻得到的两个电机的转速比较结果中，有一个所述转速比较结果显示出与该转速比较结果对应的电机的转速变快时，则获取该电机在当前时刻往前的预设时间范围内的每一次转速比较结果；若在当前时刻得到的两个电机的转速比较结果中，两个所述转速比较结果均显示出与其对应的电机的转速变快时，则获取两个电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果。

作为其中一个举例：在本发明实施例中，所述预设的时间范围大于0秒。其中，当人们不小心碰撞或者不小心推动所述电动轮椅时，所述电动轮椅是会被推动而导致电机的转速变快的，从而使得电机出现错误的助力推动现象。为了避免出现上述情况，需要对任一电机在其转速开始变快之后的预设时间范围内的每一时刻进行转速比较。在这个过程中，会获取到任一转速变快的电机在当前时刻往前所对应的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果。当任一转速变快的电机在当前时刻往前所对应的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，表明人们在该预设的时间内是持续地推动所述电动轮椅的(即人们需要推动所述电动轮椅)。需要说明的是，在本发明实施例中，当首次检测到有电机的当前时刻的转速变快时，还可以直接控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。

S13，当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。

当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，则表明有人在当前时刻推动电动轮椅持续推动所述电动轮椅。此时，可以控制所述每一次转速比较结果全为转速变快的电机开始通电运行预定时间，且每一通电后的电机的转动方向与各自当前的转动方向相同，这样在人推动电动轮椅的过程中，可以让相应的电机通电辅助运行而助力电动轮椅的推动。

为了便于理解，在此给出一些助推场景：当有人推动轮椅前进而使得两个电机的正转的转速均在一定时间范围内持续变快时，此时控制两个电机均通电正转预定时间。当有人推动轮椅后退而使得两个电机的反转的转速均在一定时间范围内持续变快时，此时控制两个电机均通电反转预定时间。当有人推动轮椅左转而使得右电机的正转的转速在一定时间范围内持续变快、且左电机的反转的转速在一定时间范围内持续变快时，此时控制右电机通电正转预定时间并控制左电机通电反转预定时间。当有人推动轮椅右转而使得左电机的正转的转速在一定时间范围内持续变快、且右电机的反转的转速在一定时间范围内持续变快时，此时控制左电机通电正转预定时间并控制右电机通电反转预定时间。由此可见，本发明实施例能够在人推动轮椅的过程中，可以有效地助力所述电动轮椅的前进、后退及转向等推动过程。

此外，若每一电机的通电运行的转速均较低且为V0，请参见图2，当在对应的电机通电运行的过程中，若有人推动所述电动轮椅而使得该电机的转向不变且转速加速到V1(V1大于V0)并撤去推动力时，则该电机会再次通电运行所述预定的时间，且其通电运行的转速为V0。不断重复上述过程，则该电机的转速会在V0与V1之间不断波动。若V1与V0的差值较小，则该电机的运行可看作是匀速转动，此时所述电动轮椅的推动过程比较平稳。

综上所述，在本发明实施例中，首先通过分析获取到的所述左轮电机及所述右轮电机的转速检测信号，来得到与每一电机对应的转速检测结果；然后将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，表明有人在推动电动轮椅，此时控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。这样在人推动电动轮椅的过程中，可以让电机通电辅助运行而助力电动轮椅的推动，从而使得电动轮椅的使用更方便。

为了便于对本发明实施例的理解，在此提供一些本发明的优选实施例：

在本发明实施例中，较佳地，所述步骤S13包括：

S130，当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值。

S131，若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。

在有人推动所述电动轮椅前进或后退的过程中，左轮电机与右轮电机的转速并不是严格一致的，总有一个电机稍快或稍慢，随着推动时间的增加会使得电动轮椅偏离直行的轨道。因此在推动所述轮椅的过程中，当判断出所述两个电机的当前转速之间的差值的绝对值小于预设的阈值时，表明是需要推动所述电动轮椅前进或后退的。此时可以控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同，从而让所述电动轮椅顺利地实现助推前进或助推后退。

S132，若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。

在有人推动所述电动轮椅进行转向的过程中，所述两个电机的转速差值相差较大。此时，控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同，从而让所述电动轮椅能够顺利地实现助推转向。

由上分析可知，本优选实施例能够让所述电动轮椅顺利地实现前进、后退或转向的助推工作。

在本发明实施例，较佳地，在所述“控制所述电机开始通电运行预定时间”之后，所述电动轮椅控制方法还包括：在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。

在每一通电后的电机正在通电运行后且未退出通电运行状态时，会实时判断每一通电后的电机的当前转速是否小于其上一时刻的转速。若在某一时刻，当人们需要所述电动轮椅尽快退出之前的推动状态时，人们会对所述电动轮椅施加与上一时刻的推动力方向相反的作用力，这样会使得某些电机的转速突然变慢(若电机还处于通电运行状态，且无断电步骤，则会很快回复到通电运行的预设转速)。此时，可以控制断开对转速变慢的电机的通电，以使得该电机的转速尽快减少到0。

例如，当所述电动轮椅处于通电前进状态时，若人们突然向所述电动轮椅的中部施加一个后退力而想要抑制所述电动轮椅的前进时，则所述两个电机的转速均会突然变慢，此时控制断开对所述两个电机的通电，以使得所述两个电机尽快静止，从而使得所述电动轮椅尽快退出前进状态。又例如，当所述电动轮椅处于左转状态且左轮电机静止、右轮电机正转时，若人们突然在所述电动轮椅的右侧施加一个后退力而想要抑制所述电动轮椅的左转时，则所述左轮电机还是静止但右轮电机的转速突然变慢，此时可以断开对所述右轮电机的通电，以使得所述右轮电机尽快静止。当所述电动轮椅处于其他推动状态时，可参考前面所举的例子，在此不再赘述。

由上分析可知，本优选实施例可以让正处于通电运行状态的所述电动轮椅，能够按照人们的要求尽快停止或者是退出之前的运行状态，从而使得所述电动轮椅更便于人们的操作使用。

一般来说，上述所有的发明实施例的电动轮椅控制方法均是在当电动轮椅工作在手动模式时才会进行的。

参见图3，是本发明另一实施例提供的一种电动轮椅控制装置的结构示意图，包括：

信号分析模块10，用于对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；

转速比较模块11，用于将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；

获取模块12，用于当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；以及，

第一控制模块13，用于当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。

在本发明实施例中，首先通过所述信号分析模块10分析获取到的所述左轮电机及所述右轮电机的转速检测信号，来得到与每一电机对应的转速检测结果；然后通过所述转速比较模块11将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行比较，以得到每一电机的转速比较结果；接着通过所述获取模块12，在当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，表明有人在推动电动轮椅，此时通过所述第一控制模块13控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。这样在人推动电动轮椅的过程中，可以让电机通电辅助运行而助力电动轮椅的推动，从而使得电动轮椅的使用更方便。

较佳地，所述的电动轮椅控制装置还包括：

判断模块，用于当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；

第一执行模块，用于若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；

第二执行模块，用于若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。

较佳地，所述的电动轮椅控制装置还包括：

第二控制模块，用于在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。

参见图4，是本发明一实施例提供的电动轮椅控制装置的示意图。该实施例的电动轮椅控制装置包括：处理器100、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述处理器100上运行的计算机程序。所述处理器100执行所述计算机程序时实现上述各个电动轮椅控制方法实施例中的步骤。或者，所述处理器100执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器101中，并由所述处理器100执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述电动轮椅控制装置中的执行过程。

所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器100、数字信号处理器100(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器100可以是微处理器100或者该处理器100也可以是任何常规的处理器100等，所述处理器100是所述电动轮椅的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电动轮椅的各个部分。

所述存储器101可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器100通过运行或执行存储在所述存储器101内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器101内的数据，实现所述电动轮椅的各种功能。所述存储器101可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器101，还可以包括非易失性存储器101，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器101件、闪存器件、或其他易失性固态存储器101件。

其中，所述电动轮椅控制装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器100执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器101、只读存储器101(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器101(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种电动轮椅控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

当电动轮椅工作在手动模式时，对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；

将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；

当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；

当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；

若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；

若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。

2.根据权利要求1所述的电动轮椅控制方法，其特征在于，在所述控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间之后，或在所述控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间之后，所述电动轮椅控制方法还包括：

在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。

3.一种电动轮椅控制装置，其特征在于，包括：

信号分析模块，用于当电动轮椅工作在手动模式时，对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；

转速比较模块，用于将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；

获取模块，用于当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；

判断模块，用于当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；

第一执行模块，用于若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；以及

第二执行模块，用于若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。

4.根据权利要求3所述的电动轮椅控制装置，其特征在于，还包括：

第二控制模块，用于在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。

5.一种电动轮椅控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2中任意一项所述的电动轮椅控制方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至2中任意一项所述的电动轮椅控制方法。

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