CN113799867A - 电动助力转向系统的调校方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电动助力转向系统的调校方法，包括：获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数；获取经过调整优化后的第二曲线参数；调整优化后的第二曲线参数为用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因电动助力转向系统基于待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况不满足用户确定的助力条件而对预设的第二曲线参数进行调整优化而得到的；根据第一曲线参数和调整优化后的第二曲线参数确定调校后的助力曲线；根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。本发明还公开了一种电动助力转向系统的调校装置、设备及存储介质。采用本发明实施例，能够提高驾驶员在操纵方向盘时的驾驶体验及操纵方向盘的可靠性。

Description

电动助力转向系统的调校方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术，尤其涉及一种电动助力转向系统的调校方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在驾驶汽车的时候，最重要也最频繁的操作就是对方向盘的转向操作，一个好的转向手感会让驾驶员在驾驶的时候感觉轻松惬意，使汽车能够按照驾驶员的心意去行驶，而电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)则是为驾驶者对方向盘的操控提供一个帮助力，从而使驾驶员具有良好的转向手感。电动助力转向系统是一种依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，具有低速时转向轻便，高速时转向沉稳的特性，这一特性是通过EPS调校时优化不同车速下的助力曲线得到的。
目前EPS的助力曲线一般为折线式，通过多条一次函数首尾相连来实现“手力-助力”控制。折线式采用多段直线首尾相连的方式，这样的方式会导致助力曲线在助力点的助力斜率在首尾相接处出现跳变，助力斜率曲线如图1所示，而由于助力电机的转速是物理现象的数值表达方法，助力电机的转速本身并不会出现跳变，所以助力曲线的助力斜率的跳变会给电动助力转向系统的助力电机造成不可控的转速提升，从而会影响到助力转向系统对于方向盘转向的助力稳定性；同时由于这种转速的不可控而导致驾驶员操纵方向盘的手力在前后两段助力的过渡区间不圆滑自然，进而影响到驾驶员的方向盘操纵体验及操纵的可靠性。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种电动助力转向系统的调校方法、装置、设备及存储介质，能够提高驾驶员在操纵方向盘时的驾驶体验及操纵方向盘的可靠性。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种电动助力转向系统的调校方法，包括：
获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数；其中，所述助力曲线的曲线参数包括所述第一曲线参数和用于参与助力曲线调校的第二曲线参数；所述第一曲线参数包括电机的最大输出扭矩；所述第二曲线参数包括以下参数：预设的若干个手力矩参数、预设的过渡段的长度、所述手力矩参数所对应的在所述待调校的助力曲线中的助力直线段的助力斜率；所述过渡段为在助力曲线中连接相邻的两个所述手力矩参数所对应的两个助力直线段的曲线段；
获取经过调整优化后的第二曲线参数；所述调整优化后的第二曲线参数为用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因所述电动助力转向系统基于所述待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况不满足用户确定的助力条件而对预设的所述第二曲线参数进行调整优化而得到的；
根据所述第一曲线参数和所述调整优化后的第二曲线参数确定调校后的助力曲线；
根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。
作为上述方案的改进，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘的手力合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括手力矩参数；其中，调整优化后的所述手力矩参数，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对预设的所述手力矩参数的调整优化操作而得到的。
作为上述方案的改进，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户在不同手力下转动方向盘的手力过渡平滑；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括过渡段的长度；其中，调整优化后的所述过渡段的长度，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对预设的所述过渡段的长度的调整优化操作而得到的。
作为上述方案的改进，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户在不同转速下转动方向盘时手力变化合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力斜率；其中，调整优化后的所述助力斜率，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力斜率的调整优化操作而得到的。
作为上述方案的改进，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘时方向盘未发生抖动；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力斜率；其中，调整优化后的所述助力斜率，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力斜率的调整优化操作而得到的。
作为上述方案的改进，所述第二曲线参数还包括与所述预设车速对应的助力死区参数。
作为上述方案的改进，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘的手力合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力死区参数；其中，调整优化后的所述助力死区参数，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力死区参数的调整优化操作而得到的。
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种电动助力转向系统的调校装置，包括：
第一参数获取模块，用于获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数；其中，所述助力曲线的曲线参数包括不参与助力曲线调校的所述第一曲线参数和用于助力曲线调校的第二曲线参数；所述第一曲线参数包括电机的最大输出扭矩；所述第二曲线参数包括以下参数：预设的若干个手力矩参数、预设的过渡段的长度、所述手力矩参数所对应的在所述待调校的助力曲线中的助力直线段的助力斜率；所述过渡段为在助力曲线中连接相邻的两个所述手力矩参数所对应的两个助力直线段的曲线段；
第二参数获取模块，用于获取经过调整优化后的第二曲线参数；所述调整优化后的第二曲线参数为用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因所述电动助力转向系统基于所述待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况不满足用户确定的助力条件而对预设的所述第二曲线参数进行调整优化而得到的；
助力曲线确定模块，用于根据所述第一曲线参数和所述调整优化后的第二曲线参数确定调校后的助力曲线；
调校模块，用于根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。
为实现上述目的，本发明实施例还提供一种电动助力转向系统的调校设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的电动助力转向系统的调校方法。
为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的电动助力转向系统的调校方法。
与现有技术相比，本发明实施例公开的电动助力转向系统的调校方法、装置、设备及存储介质，通过获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数，以及获取经过调整优化后的第二曲线参数，从而根据第一曲线参数和第二曲线参数确定调校后的助力曲线，并根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。由于在调整优化第二曲线参数的过程中，考虑了用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因所述电动助力转向系统基于所述待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况，在助力矩输出工况不满足助力条件而对第二曲线参数进行调整优化，充分考虑了驾驶员的方向盘操纵体验，保证手力的平滑过渡，同时在一定程度上改善由于斜率导数的突变带来的助力抖动问题，有效提高用户操纵方向盘的可靠性。
附图说明
图1是现有技术中电动助力转向系统常用的助力曲线示意图；
图2是本发明实施例提供的一种电动助力转向系统的调校方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的助力曲线示意图；
图4是本发明实施例提供的线段L2的示意图；
图5是本发明实施例提供的助力斜率曲线示意图；
图6是本发明实施例提供的助力斜率求导曲线示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种电动助力转向系统的调校方法的流程图；
图8是本发明实施例提供的一种电动助力转向系统的调校装置的结构框图；
图9是本发明实施例提供的一种电动助力转向系统的调校设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图2，图2是本发明实施例提供的一种电动助力转向系统的调校方法的流程图；所述电动助力转向系统的调校方法包括：
S1、获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数；
S2、获取经过调整优化后的第二曲线参数；
S3、根据所述第一曲线参数和所述调整优化后的第二曲线参数确定调校后的助力曲线；
S4、根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。
值得说明的是，本发明实施例所述的电动助力转向系统的调校方法可以由车辆中的车载终端执行实现，所述车载终端是车辆监控管理系统的前端设备，集成了数据处理和数据通信等多项功能，具有强大的业务调度功能和数据处理能力。所述调校方法可以在车辆出厂前进行调校，或者，在车辆出厂后根据用户需求实施，从而在确定好调校后的助力曲线后，将所述调校后的助力曲线输入到电动助力转向系统中，电动助力转向系统根据所述调校后的助力曲线控制助力矩的输出工况。本发明实施例中通过设定若干个车速(比如13个车速)，分别对各个车速下的助力曲线进行调校，从而得到在当前车速下所述电动助力转向系统最合适的助力曲线。
具体地，在步骤S1中，所述助力曲线的曲线参数包括所述第一曲线参数和用于参与助力曲线调校的第二曲线参数；所述第一曲线参数包括电机的最大输出扭矩；所述第二曲线参数包括以下参数：预设的若干个手力矩参数、预设的过渡段的长度、所述手力矩参数所对应的在所述待调校的助力曲线中的助力直线段的助力斜率；所述过渡段为在助力曲线中连接相邻的两个所述手力矩参数所对应的两个助力直线段的曲线段。
参见图3，图3是本发明实施例提供的助力曲线示意图；图3中的直线段L1为所述第一曲线参数，此时表示所述电机的最大输出扭矩大约为70Nm。值得说明的是，所述电机的最大输出扭矩为电机出厂前设定的最大助力能力。图3中还包括一条由若干条直线段(实线段)和曲线段(虚线段)共同组成的助力曲线L2，其根据所述第二曲线参数确定。值得说明的是，图3中的助力曲线L2是通过在直线段中引入用于平滑过渡的过渡段演变而来，引入所述过渡段的目的是为了能够实现助力平滑。
示例性的，根据若干个手力矩参数，能在“手力-助力”坐标系的横坐标中找到对应的手力点，再结合所述助力斜率，能够在“手力-助力”坐标系中确定由若干条直线段组成的线段，满足以下公式：
Tassist＝kassist*Thand 公式(1)；
其中，Tassist是电机输出的助力矩(即y轴参数)，单位Nm；kassist为所述助力斜率；Thand是驾驶员手力矩参数(即x轴参数)，单位Nm。
如图4所示，假设有9个手力矩参数，分别为a1～a9所对应的手力矩参数，所述手力矩参数需满足：同一车速下各手力矩参数的设置必须逐渐增大。由公式(1)可得，9个手力矩参数组成了8条直线段，这8条直线段共同组成线段L2，因直线段与直线段的交点处有拐点(如a2所在的拐点)，导致线段L2不够平滑，因此线段L2的斜率在直线段的首尾相接处出现跳变。如若直接将线段L2作为助力曲线输入到电动助力转向系统，由于助力电机的转速本身并不会出现跳变，所以助力斜率的跳变会给电动助力转向系统的助力电机造成不可控的转速提升，从而会影响到助力转向系统对于方向盘转向的助力稳定性；同时由于这种转速的不可控而导致驾驶员操纵方向盘的手力在前后两段助力的过渡区间不圆滑自然，进而影响到驾驶员的方向盘操纵体验及操纵的可靠性。
为避免出现上述问题，需要过渡段去过渡线段L2，使其变得平滑。根据所述预设的过渡段的长度，确定过渡段在线段L2中的各个接入点，此时所述过渡段需满足：所述过渡段的长度不得超过其连接的前后两端直线段中较短一段的手力范围长度。对于线段“a1-a3”，需要在其拐点处(a2)引入所述过渡段，其他拐点同理，此时所述过渡段分别占用了线段“a1-a2”、“a2-a3”各一部分的线段，如图3中的曲线段b1(b1的长度不得超过“a1-a2”、“a2-a3”的长度)。线段L2经过引入所述过渡段进行演变后可得到图3中的助力曲线L2。助力曲线L2的助力斜率曲线可参考图5，助力斜率的求导曲线可参考图6，可见，助力曲线L2的助力斜率连续及的助力斜率求导连续，助力斜率没有发生跳变，不会给电动助力转向系统的助力电机造成不可控的转速提升。
进一步地，过渡段的数学形式通过在逻辑回归模型的基础上设计得到，利用该数学形式来连接前后两段直线段可以使得助力连续、斜率连续及斜率求导连续。值得说明的是，所述逻辑回归模型是基于逻辑函数对统计关系进行定量描述的一种数学模型，实质是在线性回归的基础上套用了一个逻辑函数，逻辑回归模型表达式满足：
Figure BDA0002539330700000081
该逻辑回归模型的优势在于各阶求导的连续性上，对于常见的物理原件可以有较好的包容性。在本发明实施例中应用该逻辑回归模型作为基准函数，并在该逻辑回归模型的基础上进行参数优化，实现曲线的任意位置平移和形变能力，并将逻辑回归模型中的参数作为调校的自由度，给予评价人员更大程度的手感优化空间，同时进一步降低对电机等物理原件的性能要求。
所述过渡段的数学形式满足以下公式：
Tassist＝Thand*(c+K)+(K*ln(e^θ(a+Thand)+1)/θ+D 公式(2)；
其中，Tassist是电机输出的助力矩(即y轴参数)，单位Nm；c、K、theta、D是无量纲参数，类似于一次函数y＝k*x中的k，用来控制图形形状；Thand是驾驶员手力矩(即x轴参数)，单位Nm。
根据设定的所述第二曲线参数的初始值，能够确定所述待调校的助力曲线，将所述待调校的助力曲线输入到所述电动助力转向系统中，以使所述电动助力转向系统输出助力矩。
具体地，在步骤S2中，所述调整优化后的第二曲线参数为用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因所述电动助力转向系统基于所述待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况不满足用户确定的助力条件而对预设的所述第二曲线参数进行调整优化而得到的。
在第一种实施方式中，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘的手力合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括手力矩参数；其中，调整优化后的所述手力矩参数，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对预设的所述手力矩参数的调整优化操作而得到的。
示例性的，驾驶员根据自我感知程度判断转动方向盘的手力是否合适，若合适，则满足所述助力条件，若不合适，则不满足所述助力条件。此时，对预设的所述手力矩参数的调整优化操作可以是：用户自行对手力矩参数进行调整优化，然后通过参数输入操作将调整优化后的参数输入到调校设备中以让调校设备获得；也可以是：调校设备的显示器发出是否满足所述助力条件的提示，用户根据该提示进行参数的调整优化操作，比如此时在显示器中显示用于调节所述手力矩参数的调节框或输入框，调校设备根据用户对该参数的调整优化操作对才参数进行调整优化(例如根据用户选定的参数调整幅度来调大或调小该参数)。
在第二种实施方式中，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户在不同手力下转动方向盘的手力过渡平滑；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括过渡段的长度；其中，调整优化后的所述过渡段的长度，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对预设的所述过渡段的长度的调整优化操作而得到的。
示例性的，驾驶员根据自我感知程度判断在不同手力下转动方向盘的手力过渡是否平滑，若平滑，则满足所述助力条件，若不平滑，则不满足所述助力条件。比如驾驶员认为手感合适，没有突变，那么手力过渡平滑。如果觉得有突变，那么手力过渡不平滑。若是觉得手力矩上升太慢就缩短过渡段的长度，手力矩上升太快就延长过渡段的长度。此时，对所述过渡段的长度的调整优化操作可以是：用户自行对过渡段的长度进行调整优化，然后通过参数输入操作将调整优化后的参数输入到调校设备中以让调校设备获得；也可以是：调校设备的显示器发出是否满足所述助力条件的提示，用户根据该提示进行参数的调整优化操作，比如此时在显示器中显示用于调节所述过渡段的长度的调节框或输入框，调校设备根据用户对该参数的调整优化操作对才参数进行调整优化(例如根据用户选定的参数调整幅度来调大或调小该参数)。
在第三种实施方式中，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户在不同转速下转动方向盘时手力变化合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力斜率；其中，调整优化后的所述助力斜率，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力斜率的调整优化操作而得到的。
示例性的，驾驶员根据自我感知程度判断在不同转速下转动方向盘时手力变化是否合适，若合适，则满足所述助力条件，若不合适，则不满足所述助力条件。比如当驾驶员加快转动方向盘时，助力矩无法满足要求，导致驾驶员的手力变化不合适，则此时不满足所述助力条件。此时，对所述助力斜率的调整优化操作可以是：用户自行对助力斜率进行调整优化，然后通过参数输入操作将调整优化后的参数输入到调校设备中以让调校设备获得；也可以是：调校设备的显示器发出是否满足所述助力条件的提示，用户根据该提示进行参数的调整优化操作，比如此时在显示器中显示用于调节所述助力斜率的调节框或输入框，调校设备根据用户对该参数的调整优化操作对才参数进行调整优化(例如根据用户选定的参数调整幅度来调大或调小该参数)。
在第四种实施方式中，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘时方向盘未发生抖动；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力斜率；其中，调整优化后的所述助力斜率，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力斜率的调整优化操作而得到的。
示例性的，驾驶员根据自我感知程度判断在转动方向盘时方向盘是否发生抖动，若未发生抖动，则满足所述助力条件，若发生抖动，则不满足所述助力条件。当方向盘发生抖动时，是一种电机运行不稳定的表现。此时，对所述助力斜率的调整优化操作可以是：用户自行对助力斜率进行调整优化，然后通过参数输入操作将调整优化后的参数输入到调校设备中以让调校设备获得；也可以是：调校设备的显示器发出是否满足所述助力条件的提示，用户根据该提示进行参数的调整优化操作，比如此时在显示器中显示用于调节所述助力斜率的调节框或输入框，调校设备根据用户对该参数的调整优化操作对才参数进行调整优化(例如根据用户选定的参数调整幅度来调大或调小该参数)。
进一步地，所述第二曲线参数还包括与所述预设车速对应的助力死区参数。所述助力死区参数为划分进入死区的阈值，可以为一具体数值，比如0.5Nm。当驾驶员在方向盘上施加的手力矩小于所述助力死区参数时，会产生“死区”。此时所述电机的不会输出力矩，所述电动助力转向系统也不会提供助力矩，当驾驶员在方向盘上施加的手力矩超过所述助力死区参数时，则认为已经离开死区，所述电机开始输出力矩。因此，在设定所述助力死区参数时，所述助力死区参数不得大于手力矩参数的最小值。
则，在第五种实施方式中，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘的手力合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力死区参数；其中，调整优化后的所述助力死区参数，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力死区参数的调整优化操作而得到的。
示例性的，驾驶员根据自我感知程度判断在转动方向盘时手力是否合适，当驾驶员在方向盘上施加的手力矩小于所述助力死区参数时，若此时手力合适，则满足所述助力条件，不需要调整所述助力死区参数。若手力不合适，可能是驾驶员在方向盘上施加小于所述助力死区参数的手力时仍然希望所述电动助力转向系统提供助力矩，以此来使得手力合适，则此时不满足所述助力条件，需要将所述助力死区参数调小(比如当前手力矩为0.4Nm，小于所述助力死区参数0.5Nm，可将所述助力死区参数调为0.3Nm)；或者，驾驶员在方向盘上施加大于所述助力死区参数的手力时不希望所述电动助力转向系统提供助力矩，以此来使得手力合适，则同样的也不满足所述助力条件，此时可以将所述助力死区参数调大。
在不满足所述助力条件时，对所述助力死区参数的调整优化操作可以是：用户自行对助力死区参数进行调整优化，然后通过参数输入操作将调整优化后的参数输入到调校设备中以让调校设备获得；也可以是：调校设备的显示器发出是否满足所述助力条件的提示，用户根据该提示进行参数的调整优化操作，比如此时在显示器中显示用于调节所述助力死区参数的调节框或输入框，调校设备根据用户对该参数的调整优化操作对才参数进行调整优化(例如根据用户选定的参数调整幅度来调大或调小该参数)。
进一步地，上述五种实施方式可以分别单独实施，也可以相互结合实施，当相互结合实施时，其工作流程可参见图7。
首先判断驾驶员在转动方向盘时的手力是否合适，若手力不合适，则调整手力矩参数或者助力死区参数，若手力合适，则进一步判断驾驶员在不同手力下转动方向盘的手力过渡是否平滑，若不平滑，则需要调整过渡段的长度，若平滑，则进一步判断驾驶员在不同转速下转动方向盘时手力变化是否合适，若不合适，则调整助力斜率，若合适，则进一步判断驾驶员在转动方向盘时方向盘是否发生抖动，若发生抖动，则调整助力斜率，若未发生抖动，则完成全部调校工作。
具体地，在步骤S3～S4中，根据所述第一曲线参数和所述调整优化后的第二曲线参数确定调校后的助力曲线。在调校完所述手力矩参数后，根据公式(1)和(2)，能够重新生成调校后的助力曲线，进而输入到电动助力转向系统中。
与现有技术相比，本发明实施例公开的电动助力转向系统的调校方法，通过获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数，以及获取经过调整优化后的第二曲线参数，从而根据第一曲线参数和第二曲线参数确定调校后的助力曲线，并根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。由于在调整优化第二曲线参数的过程中，考虑了用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因所述电动助力转向系统基于所述待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况，在助力矩输出工况不满足助力条件而对第二曲线参数进行调整优化，充分考虑了驾驶员的方向盘操纵体验，保证手力的平滑过渡，同时在一定程度上改善由于斜率导数的突变带来的助力抖动问题，有效提高用户操纵方向盘的可靠性。
参见图8，图8是本发明实施例提供的一种电动助力转向系统的调校装置10的结构框图；所述电动助力转向系统的调校装置10包括：
第一参数获取模块11，用于获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数；其中，所述助力曲线的曲线参数包括不参与助力曲线调校的所述第一曲线参数和用于助力曲线调校的第二曲线参数；所述第一曲线参数包括电机的最大输出扭矩；所述第二曲线参数包括以下参数：预设的若干个手力矩参数、预设的过渡段的长度、所述手力矩参数所对应的在所述待调校的助力曲线中的助力直线段的助力斜率；所述过渡段为在助力曲线中连接相邻的两个所述手力矩参数所对应的两个助力直线段的曲线段；
第二参数获取模块12，用于获取经过调整优化后的第二曲线参数；所述调整优化后的第二曲线参数为用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因所述电动助力转向系统基于所述待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况不满足用户确定的助力条件而对预设的所述第二曲线参数进行调整优化而得到的；
助力曲线确定模块13，用于根据所述第一曲线参数和所述调整优化后的第二曲线参数确定调校后的助力曲线；
调校模块14，用于根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。
可选地，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘的手力合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括手力矩参数；其中，调整优化后的所述手力矩参数，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对预设的所述手力矩参数的调整优化操作而得到的。
可选地，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户在不同手力下转动方向盘的手力过渡平滑；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括过渡段的长度；其中，调整优化后的所述过渡段的长度，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对预设的所述过渡段的长度的调整优化操作而得到的。
可选地，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户在不同转速下转动方向盘时手力变化合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力斜率；其中，调整优化后的所述助力斜率，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力斜率的调整优化操作而得到的。
可选地，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘时方向盘未发生抖动；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力斜率；其中，调整优化后的所述助力斜率，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力斜率的调整优化操作而得到的。
可选地，所述第二曲线参数还包括与所述预设车速对应的助力死区参数。则，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘的手力合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力死区参数；其中，调整优化后的所述助力死区参数，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力死区参数的调整优化操作而得到的。
值得说明的是，具体的所述电动助力转向系统的调校系统10中各个模块的工作过程请参考上述实施例所述的电动助力转向系统的调校方法的工作过程，在此不再赘述。
与现有技术相比，本发明实施例公开的电动助力转向系统的调校装置10，通过获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数，以及获取经过调整优化后的第二曲线参数，从而根据第一曲线参数和第二曲线参数确定调校后的助力曲线，并根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。由于在调整优化第二曲线参数的过程中，考虑了用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因所述电动助力转向系统基于所述待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况，在助力矩输出工况不满足助力条件而对第二曲线参数进行调整优化，充分考虑了驾驶员的方向盘操纵体验，保证手力的平滑过渡，同时在一定程度上改善由于斜率导数的突变带来的助力抖动问题，有效提高用户操纵方向盘的可靠性。
参见图9，图9是本发明实施例提供的一种电动助力转向系统的调校设备20的结构框图。电动助力转向系统的调校设备20包括：处理器21、存储器22以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如行驶控制程序。所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述电动助力转向系统的调校方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S1～S4。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如第一参数获取模块11。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器22中，并由所述处理器21执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述电动助力转向系统的调校设备20中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成第一参数获取模块11、第二参数获取模块12、助力曲线确定模块13和调校模块14，各模块具体功能如下：
第一参数获取模块11，用于获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数；
第二参数获取模块12，用于获取经过调整优化后的第二曲线参数；
助力曲线确定模块13，用于根据所述第一曲线参数和所述调整优化后的第二曲线参数确定调校后的助力曲线；
调校模块14，用于根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。
具体的各个模块的工作过程可参考上述实施例所述的电动助力转向系统的调校装置10的工作过程，在此不再赘述。
所述电动助力转向系统的调校设备20可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电动助力转向系统的调校设备20可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是图像增强设备的示例，并不构成对电动助力转向系统的调校设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电动助力转向系统的调校设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器21可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器21是所述电动助力转向系统的调校设备20的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电动助力转向系统的调校设备20的各个部分。
所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或执行存储在所述存储器22内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器22内的数据，实现所述电动助力转向系统的调校设备20的各种功能。所述存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述电动助力转向系统的调校设备20集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，包括：
获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数；其中，所述助力曲线的曲线参数包括所述第一曲线参数和用于参与助力曲线调校的第二曲线参数；所述第一曲线参数包括电机的最大输出扭矩；所述第二曲线参数包括以下参数：预设的若干个手力矩参数、预设的过渡段的长度、所述手力矩参数所对应的在所述待调校的助力曲线中的助力直线段的助力斜率；所述过渡段为在助力曲线中连接相邻的两个所述手力矩参数所对应的两个助力直线段的曲线段；
获取经过调整优化后的第二曲线参数；所述调整优化后的第二曲线参数为用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因所述电动助力转向系统基于所述待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况不满足用户确定的助力条件而对预设的所述第二曲线参数进行调整优化而得到的；
根据所述第一曲线参数和所述调整优化后的第二曲线参数确定调校后的助力曲线；
根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。
2.如权利要求1所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘的手力合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括手力矩参数；其中，调整优化后的所述手力矩参数，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对预设的所述手力矩参数的调整优化操作而得到的。
3.如权利要求1所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户在不同手力下转动方向盘的手力过渡平滑；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括过渡段的长度；其中，调整优化后的所述过渡段的长度，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对预设的所述过渡段的长度的调整优化操作而得到的。
4.如权利要求1所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户在不同转速下转动方向盘时手力变化合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力斜率；其中，调整优化后的所述助力斜率，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力斜率的调整优化操作而得到的。
5.如权利要求1所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘时方向盘未发生抖动；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力斜率；其中，调整优化后的所述助力斜率，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力斜率的调整优化操作而得到的。
6.如权利要求1所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述第二曲线参数还包括与所述预设车速对应的助力死区参数。
7.如权利要求6所述的电动助力转向系统的调校方法，其特征在于，所述助力条件包括：所述电动助力转向系统当前给所述方向盘的助力矩输出工况使得用户转动方向盘的手力合适；则，需要调整优化的第二曲线参数对应包括助力死区参数；其中，调整优化后的所述助力死区参数，是在确定所述助力矩输出工况不满足所述助力条件后，根据用户对所述助力死区参数的调整优化操作而得到的。
8.一种电动助力转向系统的调校装置，其特征在于，包括：
第一参数获取模块，用于获取预设车速下的电动助力转向系统的待调校的助力曲线的已设定好的第一曲线参数；其中，所述助力曲线的曲线参数包括不参与助力曲线调校的所述第一曲线参数和用于助力曲线调校的第二曲线参数；所述第一曲线参数包括电机的最大输出扭矩；所述第二曲线参数包括以下参数：预设的若干个手力矩参数、预设的过渡段的长度、所述手力矩参数所对应的在所述待调校的助力曲线中的助力直线段的助力斜率；所述过渡段为在助力曲线中连接相邻的两个所述手力矩参数所对应的两个助力直线段的曲线段；
第二参数获取模块，用于获取经过调整优化后的第二曲线参数；所述调整优化后的第二曲线参数为用户在测试操作车辆的方向盘的过程中，因所述电动助力转向系统基于所述待调校的助力曲线进行的助力矩输出工况不满足用户确定的助力条件而对预设的所述第二曲线参数进行调整优化而得到的；
助力曲线确定模块，用于根据所述第一曲线参数和所述调整优化后的第二曲线参数确定调校后的助力曲线；
调校模块，用于根据调校后的助力曲线调校电动助力转向系统。
9.一种电动助力转向系统的调校设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的电动助力转向系统的调校方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的电动助力转向系统的调校方法。
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