CN115645165A - 一种可移动座椅及其助力控制方法、具有存储功能的装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可移动座椅及其助力控制方法、具有存储功能的装置，所述可移动座椅的助力控制方法包括获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度，计算可移动座椅以第一转动速度运行所需的第一预设驱动力，向驱动器发送以第一预设驱动力运行的驱动信号，能够自动对可移动座椅进行助力补偿，使得推动可移动座椅更加轻松或者控制可移动座椅更加简单，能够避免用户控制不当造成突然加速、减速，或者加速、减速过快，安全性更高，同时使得可移动座椅的自动化程度更高，更加智能。

Description

一种可移动座椅及其助力控制方法、具有存储功能的装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种可移动座椅及其助力控制方法、具有存储功能的装置。

背景技术

可移动座椅包括转动连接的车体和轮体，通过轮体的滚动实现车体的移动。普通可移动座椅需要通过其他人辅助才能够实现移动功能，当用户需要独自出门或者车体及用户的重量较大时，手动方式都会带来很多不便。

目前一般可以通过电机驱动的方式带动可移动座椅移动，使得用户在不方便通过手动方式移动可移动座椅时也能够正常使用可移动座椅。但是电机的驱动力一般是通过可移动座椅上的控制器手动进行控制，容易出现用户控制不当造成突然加速、减速，或者加速、减速过快，存在安全隐患，且自动化程度较低。

发明内容

本发明提供一种可移动座椅及其助力控制方法、具有存储功能的装置，以解决现有技术中电动的可移动座椅控制不便的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种可移动座椅的助力控制方法，包括：

获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度；

计算所述可移动座椅以所述第一转动速度运行所需的第一预设驱动力；

向驱动器发送以所述第一预设驱动力运行的驱动信号。

在一具体实施例中，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：

根据所述第一转动速度判断所述可移动座椅的运动状态，所述运动状态包括前进状态、后退状态以及停止状态；

根据所述运动状态计算所述第一预设驱动力。

在一具体实施例中，根据所述第一转动速度V0判断所述可移动座椅的运动状态的方法包括：

若所述第一转动速度的V0大于或等于第一预设速度V1，其中V1大于0，则所述可移动座椅为前进状态；

若所述第一转动速度的V0小于或等于第二预设速度V2，其中V2小于0，则所述可移动座椅为后退状态；

若所述第一转动速度V0等于0，则所述可移动座椅为停止状态。

在一具体实施例中，根据所述运动状态计算所述第一预设驱动力F1的方法包括：

若所述可移动座椅为前进状态，则F1＝m1*|V0|+Fp，其中，m1大于或等于0，Fp大于或等于0，m1为对应所述第一转动速度V0的比例值，Fp为预设的正转固定驱动力，F1为正向驱动力；

若所述可移动座椅为后退状态，则F1＝m2*|V0|+Fb，其中，m2大于或等于0，Fb大于或等于0，m2为对应所述第一转动速度V0的比例值，Fb为预设的正转固定驱动力，F1为反向驱动力；

若所述可移动座椅为停止状态，则F1＝0。

在一具体实施例中，所述可移动座椅的运动状态还可以包括低速状态，若所述第一转动速度的绝对值|V0|大于0且小于第三预设速度V3，则所述可移动座椅为低速状态，若所述可移动座椅为低速状态，则F1＝m0*|V0|+Ft，其中Ft大于或等于0，m0大于或等于0，Ft为预设的固定驱动力，若V0大于0，则F1为正向驱动力，若V0小于0，则F1为反向驱动力；

所述可移动座椅的运动状态为低速状态时得到的第一预设驱动力小于所述可移动座椅的运动状态为前进状态和/或后退状态时得到的第一预设驱动力。

在一具体实施例中，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：

获取所述可移动座椅的轮体的加速度；

计算所述可移动座椅以下一时刻的第二转动速度运行所需的第二预设驱动力，所述第二转动速度为所述第一转动速度以所述加速度加速得到；

向驱动器发送以所述第一预设驱动力和/或所述第二预设驱动力运行的驱动信号。

在一具体实施例中，计算所述可移动座椅以下一时刻的第二转动速度运行所需的第二预设驱动力包括：

计算当前时刻与下一时刻的速度变化量；

根据所述速度变化量判断所述可移动座椅的变速状态；

根据所述变速状态计算所述第二预设驱动力。

在一具体实施例中，计算所述速度变化量、判断所述变速状态以及计算所述第二预设驱动力具体包括：

计算当前时刻与下一时刻的速度变化量ΔV＝a*(t1-t0)，其中，a为所述加速度，t1为下一时刻，t0为当前时刻；

若所述速度变化量ΔV等于0，则所述变速状态为匀速状态，所述第二预设驱动力F2＝0；

若所述速度变化量ΔV大于0，则所述变速状态为加速状态，所述第二预设驱动力F2＝k1*|ΔV|，其中，k1大于或等于0，k1为加速状态下对应所述速度变化量ΔV的比例值，F2为正向驱动力；

若所述速度变化量ΔV小于0，则所述变速状态为减速状态，所述第二预设驱动力F2＝k2*|ΔV|，其中，k2大于或等于0，k2为减速状态下对应所述速度变化量ΔV的比例值，F2为反向驱动力。

在一具体实施例中，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：

获取下一时刻的第二转动速度；

根据所述第一转动速度和所述第二转动速度判断所述可移动座椅的变速状态，所述变速状态包括匀速状态、加速状态以及减速状态；

若所述变速状态为加速状态或减速状态，判断下一时刻之后的预设时间内所述变速状态是否改变；

若下一时刻之后的预设时间内所述变速状态改变，则向驱动器发送以当前时刻之前的驱动力运行的驱动信号。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种可移动座椅，包括：

车体；

轮体，转动连接于所述车体；

驱动器，所述驱动器的驱动端与所述轮体连接，用于驱动所述轮体转动；

处理器，与所述驱动器连接，用于获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度；计算所述可移动座椅以所述第一转动速度运行所需的第一预设驱动力；向驱动器发送以所述第一预设驱动力运行的驱动信号。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种具有存储功能的装置，存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如上述的控制方法。

本发明可移动座椅的助力控制方法包括获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度，计算可移动座椅以第一转动速度运行所需的第一预设驱动力，向驱动器发送以第一预设驱动力运行的驱动信号，能够自动对可移动座椅进行助力补偿，使得推动可移动座椅更加轻松或者控制可移动座椅更加简单，能够避免用户控制不当造成突然加速、减速，或者加速、减速过快，安全性更高，同时使得可移动座椅的自动化程度更高，更加智能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本发明可移动座椅的助力控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本发明可移动座椅的助力控制方法另一实施例的流程示意图；

图3是本发明可移动座椅的助力控制方法另一实施例的流程示意图；

图4是本发明可移动座椅的助力控制方法另一实施例的流程示意图；

图5是本发明可移动座椅实施例的立体结构示意图；

图6是本发明可移动座椅实施例的剖视结构示意图；

图7是本发明具有存储功能的装置实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。而术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

参见图1，本发明可移动座椅的助力控制方法一实施例包括：

S110、获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度。

在本实施例中，可以通过在轮体、可移动座椅的车体或驱动器上设置速度检测器以获取第一当前转动速度。

S120、计算可移动座椅以第一转动速度运行所需的第一预设驱动力。

在本实施例中，即计算可移动座椅达到第一转动速度对应驱动器的第一预设驱动力。

在本实施例中，可以根据驱动力与转动速度之间的公式关系计算得到预设驱动力。

在其他实施例中，也可以预存驱动力与轮体的转动速度的对应关系，在以往的运动过程中计算并存储驱动力与轮体的转动速度的对应关系，以根据对应关系直接得到预设驱动力，提高反应速度。

S130、向驱动器发送以第一预设驱动力运行的驱动信号。

在本实施例中，驱动器以第一预设驱动力运行，由于结构及信号传输等的误差，使得轮体的实际转动速度不一定与第一转动速度相等，但是能够使得轮体的实际转动速度与第一转动速度的误差小于预设误差值，能够自动对可移动座椅进行助力补偿，使得推动可移动座椅更加轻松或者控制可移动座椅更加简单，能够避免用户控制不当造成突然加速、减速，或者加速、减速过快，安全性更高，同时使得可移动座椅的自动化程度更高，更加智能。

参见图2，本发明可移动座椅的助力控制方法另一实施例包括：

S210、获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度。

在本实施例中，可以直接通过速度检测第一转动速度。

在其他实施例中，也可以通过图像检测、距离检测等其他方式间接检测第一转动速度，在此不做限制。

S220、根据第一转动速度判断可移动座椅的运动状态。

在本实施例中，运动状态包括前进状态、后退状态以及停止状态。

在本实施例中，定义轮体向前转动时，第一转动速度的值为正值，轮体向后转动时，第一转动速度的值为负值，根据第一转动速度V0判断可移动座椅的运动状态的方法具体可以包括：

S221、若第一转动速度的V0大于或等于第一预设速度V1，其中V1大于0，则可移动座椅为前进状态。

S222、若第一转动速度的V0小于或等于第二预设速度V2，其中V2小于0，则可移动座椅为后退状态。

S223、若第一转动速度V0等于0，则可移动座椅为停止状态。

在其他实施例中，也可以通过图像检测、距离检测等其他方式检测可移动座椅的运动状态，在此不做限制。

S230、根据运动状态计算可移动座椅以第一转动速度运行所需的第一预设驱动力。

在本实施例中，通过根据运动状态计算第一预设驱动力，能够使得计算结果更加准确，可靠性更高。

在本实施例中，定义可移动座椅向前运动时，轮体的转动方向为正向，作用于轮体的驱动力为正向驱动力，可移动座椅向后运动时，轮体的转动方向为反向，作用于轮体的驱动力为反向驱动力。

在本实施例中，根据运动状态计算第一预设驱动力F1的方法具体可以包括：

S231、若可移动座椅为前进状态，则F1＝m1*|V0|+Fp，其中，m1大于或等于0，Fp大于或等于0，m1为对应第一转动速度V0的比例值，Fp为预设的正转固定驱动力，F1为正向驱动力；

S232、若可移动座椅为后退状态，则F1＝m2*|V0|+Fb，其中，m2大于或等于0，Fb大于或等于0，m2为对应第一转动速度V0的比例值，Fb为预设的反转固定驱动力，F1为反向驱动力；

S233、若可移动座椅为停止状态，则F1＝0。在本实施例中，m1、m2可以为1、1.5或2等，Fp可以与可移动座椅均速向前运动时所需克服的摩擦力相等，Fb可以与可移动座椅均速向后运动时所需克服的摩擦力相等，m1、Fp、m2、Fb的值可以为出厂前进行设定，也可以为用户自行进行设定，还可以为处理器根据以往使用过程中采集的数据自动计算得到。

S240、向驱动器发送以第一预设驱动力运行的驱动信号。

在本实施例中，可移动座椅的运动状态还可以包括低速状态，若第一转动速度的绝对值|V0|大于0且小于第三预设速度V3，则可移动座椅为低速状态，若可移动座椅为低速状态，则F1＝m0*|V0|+Ft，其中Ft大于或等于0，m0大于或等于0，Ft为预设的固定驱动力，若V0大于0，则F1为正向驱动力，若V0小于0，则F1为反向驱动力。

在本实施例中，m0可以为1、1.5或2等，Ft可以与可移动座椅均速向前或向后运动时所需克服的摩擦力相等，m0、Ft的值可以为出厂前进行设定，也可以为用户自行进行设定，还可以为处理器根据以往使用过程中采集的数据自动计算得到。

在本实施例中，可移动座椅的运动状态为低速状态时得到的第一预设驱动力小于可移动座椅的运动状态为前进状态和/或后退状态时得到的第一预设驱动力。

参见图3，本发明可移动座椅的助力控制方法另一实施例包括：

S310、获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度。

在本实施例中，可以直接通过速度检测第一转动速度。

在其他实施例中，也可以通过图像检测、距离检测等其他方式间接检测第一转动速度，在此不做限制。

S320、获取可移动座椅的轮体的加速度。

在本实施例中，轮体的加速度可以根据轮体处于当前时刻的第一转动速度和轮体处于上一时刻的转动速度计算得到。

S330、计算可移动座椅以第一转动速度运行所需的第一预设驱动力。

S340、计算可移动座椅以下一时刻的第二转动速度运行所需的第二预设驱动力。

在本实施例中，第二转动速度为第一转动速度以加速度加速得到。

在本实施例中，计算可移动座椅以下一时刻的第二转动速度运行所需的第二预设驱动力具体可以包括：

S341、计算当前时刻与下一时刻的速度变化量。

S342、根据速度变化量判断可移动座椅的变速状态。

在本实施例中，变速状态包括匀速状态、加速状态以及减速状态。

S343、根据变速状态计算第二预设驱动力。

在本实施例中，通过根据变速状态计算第二预设驱动力，能够使得计算结果更加准确，可靠性更高。

在本实施例中，计算速度变化量、判断变速状态以及计算第二预设驱动力具体可以包括：

S361、计算当前时刻与下一时刻的速度变化量ΔV＝a*(t1-t0)，其中，a为加速度，t1为下一时刻，t0为当前时刻。

S362、若速度变化量ΔV等于0，则变速状态为匀速状态，第二预设驱动力F2＝0；

S363、若速度变化量ΔV大于0，则变速状态为加速状态，第二预设驱动力F2＝k1*|ΔV|，其中，k1大于或等于0，k1为加速状态下对应速度变化量ΔV的比例值，F2为正向驱动力。

S364、若速度变化量ΔV小于0，则变速状态为减速状态，第二预设驱动力F2＝k2*|ΔV|，其中，k2大于或等于0，k2为减速状态下对应速度变化量ΔV的比例值，F2为反向驱动力。

在本实施例中，k1、k2可以为1、2或3等，k1和k2的值可以为出厂前进行设定，也可以为用户自行进行设定，还可以为处理器根据以往使用过程中采集的数据自动计算得到。

S350、向驱动器发送以第一预设驱动力F1和/或第二预设驱动力F2运行的驱动信号。

在本实施例中，驱动器的驱动力可以为F＝F1+F2，能够为可移动座椅提供足够的驱动力，以克服由第一转动速度和加速度运行产生的阻力。

参见图4，本发明可移动座椅的助力控制方法一实施例包括：

S410、获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度。

在本实施例中，可以直接通过速度检测第一转动速度。

在其他实施例中，也可以通过图像检测、距离检测等其他方式间接检测第一转动速度，在此不做限制。

S420、获取轮体处于下一时刻的第二转动速度。

在本实施例中，第二转动速度为检测得到的实际转动速度。

S430、根据第一转动速度和第二转动速度判断可移动座椅的变速状态是否为加速状态或减速状态。

在本实施例中，变速状态包括匀速状态、加速状态以及减速状态。

S440、若变速状态为加速状态或减速状态，判断下一时刻之后的预设时间内变速状态是否改变。

在本实施例中，若变速状态为加速状态，下一时刻之后的预设时间内的变速状态变为均速状态或减速状态，则变速状态改变，否则变速状态未改变；若变速状态为减速状态，下一时刻之后的预设时间内的变速状态为均速状态或加速状态，则变速状态改变，否则变速状态未改变。

在本实施例中，若变速状态为均速状态，则无需判断下一时刻之后的预设时间内变速状态是否改变。

S450、若下一时刻之后的预设时间内变速状态改变，则向驱动器发送以当前时刻之前的驱动力运行的驱动信号。

在本实施例中，若下一时刻之后的预设时间内变速状态未改变，则仍以原有的变速状态对可移动座椅进行助力。

具体的，当可移动座椅当前时刻和下一时刻处于表面摩擦力不同的运行平面上，例如可移动座椅在当前时刻位于草地上，阻力较大，第一转动速度较慢，而下一时刻可移动座椅移动至水泥地面上，阻力变小，第二转动速度变快，则变速状态为加速状态，此时推动可移动座椅的用户会拉动可移动座椅或通过控制器控制可移动座椅使其减速，避免速度过快，下一时刻之后的预设时间内的变速状态就会变为减速状态，此种情况表明当前时刻到下一时刻的加速并非用户想要加速，因此向驱动器发送以当前时刻之前的驱动力运行的驱动信号，使得可移动座椅能够以当前时刻的速度(即可移动座椅原本在草地上的速度)运行，使得可移动座椅的助力控制更加智能。

具体的，当可移动座椅当前时刻和下一时刻处于坡度不同的平面上，例如可移动座椅在当前时刻位于水平面上，而下一时刻可移动座椅移动至下坡面上，可移动座椅在重力作用下速度变快，则变速状态为加速状态，此时推动可移动座椅的用户会拉动可移动座椅或通过控制器控制可移动座椅使其减速，避免速度过快，下一时刻之后的预设时间内的变速状态就会变为减速状态，此种情况表明当前时刻到下一时刻的加速并非用户想要加速，因此向驱动器发送以当前时刻之前的驱动力运行的驱动信号，使得可移动座椅能够以当前时刻的速度(即可移动座椅原本在水平面上的速度)运行，使得可移动座椅的助力控制更加智能。

参见图5和图6，本发明可移动座椅10实施例包括车体100、轮体200、驱动器300以及处理器(图中未示出)，轮体200转动连接于车体100，驱动器300驱动端与轮体200连接，用于驱动轮体200转动，处理器与驱动器300连接，用于获取可移动座椅10的轮体200处于当前时刻的第一转动速度，计算可移动座椅10以第一转动速度运行所需的第一预设驱动力，向驱动器300发送以第一预设驱动力运行的驱动信号。本实施例能够自动对可移动座椅10进行助力补偿，使得推动可移动座椅10更加轻松或者控制可移动座椅10更加简单，能够避免用户控制不当造成突然加速、减速，或者加速、减速过快，安全性更高，同时使得可移动座椅10的自动化程度更高，更加智能。

在本实施例中，可移动座椅10可以为轮椅、手推车或助行器等用于辅助用户移动的设备。

参见图7，本发明具有存储功能的装置20实施例存储有程序数据201，程序数据201能够被执行以实现如上述的控制方法。

具体的，可移动座椅的助力控制方法参见上述可移动座椅的助力控制方法实施例，在此不再赘述。本实施例能够自动对可移动座椅进行助力补偿，使得推动可移动座椅更加轻松或者控制可移动座椅更加简单，能够避免用户控制不当造成突然加速、减速，或者加速、减速过快，安全性更高，同时使得可移动座椅的自动化程度更高，更加智能。

在本实施例中，具有存储功能的装置20具体可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等可以存储程序指令的介质，或者也可以为存储有该程序指令的服务器，该服务器可将存储的程序指令发送给其他设备运行，或者也可以自运行该存储的程序指令。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种可移动座椅的助力控制方法，其特征在于，包括：

获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度；

计算所述可移动座椅以所述第一转动速度运行所需的第一预设驱动力；

向驱动器发送以所述第一预设驱动力运行的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：

根据所述第一转动速度判断所述可移动座椅的运动状态，所述运动状态包括前进状态、后退状态以及停止状态；

根据所述运动状态计算所述第一预设驱动力。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一转动速度V0判断所述可移动座椅的运动状态的方法包括：

若所述第一转动速度的V0大于或等于第一预设速度V1，其中V1大于0，则所述可移动座椅为前进状态；

若所述第一转动速度的V0小于或等于第二预设速度V2，其中V2小于0，则所述可移动座椅为后退状态；

若所述第一转动速度V0等于0，则所述可移动座椅为停止状态。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述运动状态计算所述第一预设驱动力F1的方法包括：

若所述可移动座椅为前进状态，则F1＝m1*|V0|+Fp，其中，m1大于或等于0，Fp大于或等于0，m1为对应所述第一转动速度V0的比例值，Fp为预设的正转固定驱动力，F1为正向驱动力；

若所述可移动座椅为后退状态，则F1＝m2*|V0|+Fb，其中，m2大于或等于0，Fb大于或等于0，m2为对应所述第一转动速度V0的比例值，Fb为预设的反转固定驱动力，F1为反向驱动力；

若所述可移动座椅为停止状态，则F1＝0。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述可移动座椅的运动状态还可以包括低速状态，若所述第一转动速度的绝对值|V0|大于0且小于第三预设速度V3，则所述可移动座椅为低速状态，若所述可移动座椅为低速状态，则F1＝m0*|V0|+Ft，其中Ft大于或等于0，m0大于或等于0，Ft为预设的固定驱动力，若V0大于0，则F1为正向驱动力，若V0小于0，则F1为反向驱动力；

所述可移动座椅的运动状态为低速状态时得到的第一预设驱动力小于所述可移动座椅的运动状态为前进状态和/或后退状态时得到的第一预设驱动力。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：

获取所述可移动座椅的轮体的加速度；

计算所述可移动座椅以下一时刻的第二转动速度运行所需的第二预设驱动力，所述第二转动速度为所述第一转动速度以所述加速度加速得到；

向驱动器发送以所述第一预设驱动力和/或所述第二预设驱动力运行的驱动信号。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，计算所述可移动座椅以下一时刻的第二转动速度运行所需的第二预设驱动力包括：

计算当前时刻与下一时刻的速度变化量；

根据所述速度变化量判断所述可移动座椅的变速状态；

根据所述变速状态计算所述第二预设驱动力。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，计算所述速度变化量、判断所述变速状态以及计算所述第二预设驱动力具体包括：

计算当前时刻与下一时刻的速度变化量ΔV＝a*(t1-t0)，其中，a为所述加速度，t1为下一时刻，t0为当前时刻；

若所述速度变化量ΔV等于0，则所述变速状态为匀速状态，所述第二预设驱动力F2＝0；

若所述速度变化量ΔV大于0，则所述变速状态为加速状态，所述第二预设驱动力F2＝k1*|ΔV|，其中，k1大于或等于0，k1为加速状态下对应所述速度变化量ΔV的比例值，F2为正向驱动力；

若所述速度变化量ΔV小于0，则所述变速状态为减速状态，所述第二预设驱动力F2＝k2*|ΔV|，其中，k2大于或等于0，k2为减速状态下对应所述速度变化量ΔV的比例值，F2为反向驱动力。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度之后还包括：

获取下一时刻的第二转动速度；

根据所述第一转动速度和所述第二转动速度判断所述可移动座椅的变速状态，所述变速状态包括匀速状态、加速状态以及减速状态；

若所述变速状态为加速状态或减速状态，判断下一时刻之后的预设时间内所述变速状态是否改变；

若下一时刻之后的预设时间内所述变速状态改变，则向驱动器发送以当前时刻之前的驱动力运行的驱动信号。

10.一种可移动座椅，其特征在于，包括：

车体；

轮体，转动连接于所述车体；

驱动器，所述驱动器的驱动端与所述轮体连接，用于驱动所述轮体转动；

处理器，与所述驱动器连接，用于获取可移动座椅的轮体处于当前时刻的第一转动速度；计算所述可移动座椅以所述第一转动速度运行所需的第一预设驱动力；向驱动器发送以所述第一预设驱动力运行的驱动信号。

11.一种具有存储功能的装置，其特征在于，存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1至9任意一项所述的控制方法。

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