CN107905077A - 一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人，包括移动装置，移动装置的后端安装有修补装置，移动装置的右端安装有铺卷装置，移动装置包括移动底板，移动底板的下端安装有两个移动辅助机构，两个移动辅助机构对称位于移动底板的前后两侧，移动底板的下端安装有划线机构。本发明可以解决现有混凝土道路复原施工过程中存在的需要人工借助现有的移动设备在路面上进行移动，需要人工借助工具多次涂覆混凝土浆料，往复进行划痕与抹平处理，修补好混凝土路面需要人工铺盖防护布，人工铺盖防护布耗费时间长，可以实现复原混凝土路面修补与铺盖工序一体化施工的功能。

Description

一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人

技术领域

本发明道路施工设备技术领域，具体的说是一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人。

背景技术

混凝土路面根据混凝土种类的不然从而形成不同种类的混凝土路面，常见的混凝土路面有水泥混凝土路面、硅酸盐混凝土路面、石膏混凝土路面、沥青混凝土路面、镁质水泥混凝土路面、聚合物水泥混凝土路面、树脂混凝土路面、聚合物浸渍混凝土路面和纤维混凝土路面等。如果混凝土基层表面薄弱在外力的带动下，薄弱的部分脱落基层，导致混凝土的组成流失，面层失去光泽，长期不治理的话还会出现面层缺损、露骨料与起沙等现象，起沙的混凝土路面需要及时进行修补，修补起沙的混凝土路面的同时路面上的标线同时需要修复，人工对混凝土路面进行修补，人工对修补后的路面铺放防护布，但是现有的混凝土道路修复过程中需要人工借助现有的移动设备在路面上进行移动，需要人工根据不同道路选择对应的移动设备，需要人工对修复路面上磨损的标线，人工修复标线工作繁琐，需要根据不同颜色的标线选择不同的工艺，人工修补混凝土路面需要人工借助工具多次涂覆混凝土浆料，往复进行划痕与抹平处理，劳动强度大，修补好混凝土路面需要人工铺盖防护布，人工铺盖防护布耗费时间长，混凝土凝固后需要人工对防护布进行回收，人工回收防护布劳动强度大。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人，可以解决现有混凝土道路复原施工过程中存在的需要人工借助现有的移动设备在路面上进行移动，需要人工根据不同道路选择对应的移动设备，需要人工对修复路面上磨损的标线，人工修复标线工作繁琐，需要根据不同颜色的标线选择不同的工艺，人工修补混凝土路面需要人工借助工具多次涂覆混凝土浆料，往复进行划痕与抹平处理，劳动强度大，修补好混凝土路面需要人工铺盖防护布，人工铺盖防护布耗费时间长，混凝土凝固后需要人工对防护布进行回收，人工回收防护布劳动强度大等难题，可以实现复原混凝土路面修补与铺盖工序一体化施工的功能，无需人工操作，且具有操作简单、节约资源、劳动强度小、耗费时间短与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人，包括移动装置，移动装置的后端安装有修补装置，移动装置的右端安装有铺卷装置，移动装置可以带动本发明进行移动调节，修补装置可以对起沙的混凝土路面进行修补复原，铺卷装置可以自动铺卷修补后混凝土路面的防护布，移动装置、修补装置与铺卷装置相互配合使用完成复原混凝土路面修补与铺盖工序一体化施工的工艺；

所述移动装置包括移动底板，移动底板设置有两个移动安装孔，移动底板的下端安装有两个移动辅助机构，两个移动辅助机构对称位于移动底板的前后两侧，移动底板的下端安装有划线机构，两个移动辅助机构可以辅助本发明进行自动化移动，能够根据实际工作情况自动化调节到适应的位置，划线机构可以对混凝土路面上磨损的标线进行修复，无需人工借助现有设备进行辅助移动，可以自动修复磨损的标线，能够智能选择标线颜色，划线原料与空气接触面积小不会发生化学变化，不会影响划线原料的使用效果，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述铺卷装置包括安装在移动装置上的铺卷底板，铺卷底板的左端安装有铺卷放置框，铺卷放置框的上端设置有铺卷收集口，铺卷底板的左端安装有铺放机构，铺放机构的上端安装有卷收机构，铺放机构可以自动化对修补好的混凝土进行防护布的铺设，卷收机构在混凝土固化后能够对防护布进行自动化卷收施工，无需人工操作，自动化铺卷防护布，节约了工作时间，解放了劳动力，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述划线机构包括安装在移动底板下端的两个划线移动支链，两个划线移动支链对称位于移动底板的左右两侧，两个划线移动支链之间通过一块划线支撑板相连，划线支撑板上设置有两个划线固定支链，两个划线固定支链对称位于划线支撑板的左右两侧，划线支撑板上安装有划线进给支链，划线进给支链的下端安装有划线支撑架，划线支撑架的内壁上通过电机座安装有划线转换电机，划线转换电机的输出轴通过联轴器与划线转换辊的前端相连，划线转换辊的后端通过轴承安装在划线支撑架上，划线转换辊的后端沿其周向方向均匀的设置有转换限位槽，划线支撑架后端的外壁上安装有划线伸缩气缸，划线伸缩气缸的顶端通过法兰安装在转换限位环上，转换限位环的侧壁上沿其周向方向均匀的设置有转换限位柱，转换限位柱与转换限位槽相对应，划线转换辊的下端固定安装有一号划线枪，一号划线枪通过一号输送管与一号划线腔相连，划线转换辊的右端固定安装有二号划线枪，二号划线枪通过二号输送管与二号划线腔相连，二号划线腔与一号划线腔为一体成型结构，且二号划线腔与一号划线腔组成划线原料放置箱，二号划线腔与一号划线腔的外壁上分别设置有一个原料进口，二号划线腔内盛放有黄色标线原料，一号划线腔内盛放有白色标线原料，两个划线移动支链可以带动划线转换辊进行前后移动，两个划线固定支链在工作中起到了固定限位的作用，划线进给支链可以带动划线转换辊进行左右移动，需要对白色标线进行修复时通过划线转换电机带动一号划线枪运动到工作位置，一号划线枪通过一号输送管抽取一号划线腔内白色标线原料进行划线修复作业，需要对黄色标线进行修复时通过划线转换电机带动二号划线枪运动到工作位置，二号划线枪通过二号输送管抽取二号划线腔内黄色标线原料进行划线修复作业，划线伸缩气缸带动转换限位环上的转换限位柱与转换限位槽相互配合从而对划线转换辊进行位置固定，工作稳定性高，可以进行定点划线复原工作，同时根据实际工作需要能够智能选择标线颜色，划线原料与空气接触面积小不会发生化学变化，不会影响划线原料的使用效果，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述划线固定支链包括通过销轴连接在划线支撑板上的划线定位架，划线定位架呈Z字型结构，划线定位架的侧壁上通过销轴与划线固定气缸的顶端相连，划线固定气缸的底端通过销轴安装在划线支撑板上，划线定位架的上端为格栅状结构，移动底板的下端安装有划线定位块，划线定位块上从前往后等间距的设置有移动定位槽，划线定位架与移动定位槽相对应，通过划线固定气缸带动划线定位架与移动定位槽相互配合运动对划线支撑板进行位置限定，提高了工作的稳定性；

所述划线进给支链包括安装在划线支撑板上的两块划线进给立板，两块划线进给立板之间通过轴承从前往后等间距的安装有划线动力齿轮，划线动力齿轮的前端安装有划线链轮，划线链轮之间通过一根链条相连，位于划线进给立板左端的划线链轮通过联轴器与划线进给电机的输出轴相连，划线进给电机通过电机座安装在划线进给立板上，划线动力齿轮上啮合划线齿条，划线齿条安装在划线进给架上，划线进给架呈U型结构，且划线进给架通过滑动配合方式与划线支撑板相连，划线进给架下端所在的平面位于划线支撑板下端所在平面的下侧，划线进给电机通过链条带动划线链轮进行旋转，划线链轮带动划线动力齿轮同步转动从而带动划线进给架进行左右移动，无需人工运动，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述划线移动支链包括通过电机座安装在移动底板下端的划线移动电机，划线移动电机的输出轴通过联轴器与划线丝杠的一端相连，划线丝杠的另一端通过轴承安装在划线移动挡板上，划线移动挡板安装在移动底板上，划线丝杠上安装有划线移动块，划线移动块的下端安装有划线滑块，划线滑块安装在移动底板上，划线移动块的上端安装在划线支撑板上，通过划线移动电机带动划线移动块进行前后移动，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述移动辅助机构包括安装在移动底板下端的安装有移动升降气缸，移动升降气缸的顶端通过法兰安装在移动小车上，移动底板与移动小车之间安装有两个移动缓冲弹簧，两个移动缓冲弹簧对称位于移动升降气缸的左右两侧，移动底板的下端安装有两个移动限位架，两个移动限位架对称位于移动底板的左右两侧，移动限位架的下端设置有移动卡槽，移动限位架的外壁上安装有移动限位气缸，移动限位气缸的顶端通过法兰安装在移动固定架上，移动固定架位于移动卡槽内，移动小车上安装有两个升降限位块，两个升降限位块对称位于移动小车的左右两侧，且两个升降限位块与两个移动限位架一一对应，升降限位块上设置有升降限位槽，升降限位槽与移动卡槽相对应，通过移动升降气缸调节移动底板与移动小车之间的位置关系，移动小车工作带动本发明进行运动，通过移动升降气缸带动升降限位块与升降限位槽相互配合运动能够对移动底板进行高度限位，可以确保工作的稳定性，无需人工借助移动设备在施工路面上移动，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述修补调节机构包括安装在修补底板后端的修补支撑板，修补支撑板的侧壁上安装有一号电动滑块，一号电动滑块上安装有修补移动架，修补移动架的下端安装在修补执行机构上,通过一号电动滑块带动修补移动架进行同步移动，修补移动架带动修补执行机构同步进行移动调节，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述修补执行机构包括通过轴承安装在两个修补移动架之间的修补转换辊，修补转换辊通过联轴器与修补旋转电机的输出轴相连，修补旋转电机通过电机座安装在修补移动架的侧壁上，修补转换辊的外壁上设置有两个修补限位块，每个修补限位块均与一个修补固定支链相互配合运动，与两个修补限位块相互配合使用的两个修补固定支链安装在修补限位架上，修补限位架安装在两个修补移动架之间，修补限位架上设置有两个修补限位槽，每个修补限位块均与一个修补限位槽相互配合运动，修补转换辊的下端安装有修补定位板，修补定位板的下端设置有修补伸缩气缸，修补伸缩气缸的顶端通过法兰安装在修补安装板上，修补定位板与修补安装板之间设置有修补辅助弹簧，修补安装板下端的安装有两个执行调节支链，两个执行调节支链对称安装在修补安装板的左右两侧，两个执行调节支链通过执行连接架相连，执行连接架呈倒U型结构，执行连接架的内壁上通过电机座安装有执行转换电机，执行转换电机的输出轴通过联轴器与执行转换辊的右端相连，执行转换辊的左端通过轴承安装在执行连接架上，执行转换辊的下端安装有执行划痕板，执行划痕板的下端设置有划痕爪，执行转换辊的上端安装有抹平架，抹平架的上端设置有抹平安装槽，抹平安装槽内通过销轴设置有抹平板，抹平板的上端为向后呈圆弧状倾斜的L型结构，抹平板的侧壁上通过销轴与抹平气缸的顶端相连，抹平气缸的底端通过销轴连接在抹平架上，抹平架与执行划痕板的左侧通过执行限位板相连，执行连接架的侧壁上设置有执行伸缩气缸，执行伸缩气缸的顶端通过法兰安装在执行限位卡块上，执行限位卡块上设置有执行卡槽，执行卡槽与执行限位板相对应，划痕爪在工作中可以对需要进行划痕施工的路段进行划痕施工处理，抹平气缸通过销轴带动抹平板进行往复旋转运动，抹平板在往复运动的过程中可以对路面上的混凝土修补料进行抹平施工，通过执行转换电机可以对划痕爪与抹平板进行工作位置转换，两个执行调节支链可以带动执行连接架进行自动化高度调节，修补伸缩气缸在修补辅助弹簧的配合下能够带动修补安装板进行适当的位置调节，通过修补旋转电机带动修补转换辊进行角度调节，两个修补固定支链根据实际情况进行适当的调节对修补转换辊固定，从而控制执行转换辊的工作角度，可以对不同角度的混凝土路面进行修补，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述修补固定支链包括安装在修补限位架上的修补固定架，修补固定架的下端设置有修补固定气缸，修补固定气缸的顶端通过法兰安装在修补固定块上，修补固定块上设置有修补固定槽，修补固定槽与修补限位块相互配合运动，通过修补固定气缸带动修补固定槽与修补限位块相互配合运动对修补转换辊进行限位固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性。

所述执行调节支链包括安装在修补安装板下端的执行立板，执行立板上设置有执行调节槽，修补安装板的下端安装有执行调节气缸，执行调节气缸的顶端通过法兰安装在执行调节架上，执行调节架的侧壁上安装有执行连接板，执行连接板安装在执行连接架上，且执行连接板位于执行调节槽内，通过执行调节气缸带动执行连接板上的执行连接架进行伸缩调节，执行连接板的宽度大于执行调节槽的宽度，确保执行连接架工作的稳定性，可以对不同厚度的路面进行自动化适应调节，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述修补上料机构包括通过二号电动滑块安装在两块修补支撑板上的上料移动板，上料移动板上设置有上料安装孔，上料移动板上固定安装有浆料泵，浆料泵的进口处通过浆料管与修补框相连，浆料泵的出口通过浆料管穿过上料安装孔安装在浆料涂抹腔上，浆料涂抹腔的上端通过上料伸缩板安装在上料移动板上，上料伸缩板由柔性材质组成，上料移动板的下端设置有两个上料升降气缸，上料升降气缸的顶端通过法兰安装在浆料涂抹腔上，两个上料升降气缸对称位于上料移动板的左右两侧，两个上料升降气缸带动浆料涂抹腔工作到最小距离时，浆料涂抹腔最下端所在的平面高于修补执行机构最上端所在的平面，通过二号电动滑块带动浆料涂抹腔进行前后移动，两个上料升降气缸可以控制浆料涂抹腔进行高度调节，浆料泵工作，浆料管在浆料泵的作用下抽取修补框内的修补原料通过浆料涂抹腔均匀的涂覆在混凝土路面上，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述铺放机构包括安装在铺卷底板上的铺卷安装架，铺卷安装架的右端下侧设置有铺卷出口，铺卷安装架前后两端的内壁上从右往右依次安装有缠绕辊、导向辊与两个限位辊，导向辊中轴线所在的平面位于缠绕辊所在平面的下侧，两个限位辊之间的位置位于铺卷出口上端所在平面的下侧，缠绕辊的后端通过联轴器与缠绕电机的输出轴相连，缠绕电机通过电机座安装在铺卷安装架上，铺卷安装架的外壁上安装有铺卷立板，铺卷立板的下端安装有铺卷伸缩气缸，铺卷伸缩气缸的顶端通过法兰安装在铺卷导引架上，铺卷导引架的内壁之间通过轴承安装有铺卷导引辊，铺卷导引架的侧壁上通过销轴连接有铺卷切割刀，铺卷切割刀的侧壁上通过销轴与铺卷切割气缸的顶端相连，铺卷切割气缸的底端通过销轴与铺卷导引架相连，所述缠绕辊上缠绕有防护布本体，防护布本体从左往右依次穿绕经过缠绕辊、导向辊、两个限位辊与铺卷出口，通过铺卷伸缩气缸带动铺卷导引辊对防护布本体挤压到合适的位置，缠绕电机带动缠绕辊上的防护布本体从右往左进行移动，铺放机构在运动的过程中将防护布本体均匀的铺放在混凝土路面上，铺卷切割气缸带动铺卷切割刀对防护布本体进行适当裁剪，无需人工操作，自动化铺放防护布，节约了时间，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述卷收机构包括安装在铺放机构上的卷收支撑架，卷收支撑架为Z字型结构，卷收支撑架的下端后侧设置有卷收控制槽，卷收支撑架上设置有卷收控制支链，卷收控制支链位于卷收控制槽内，卷收支撑架上安装有两块卷收立板，两块卷收立板对称位于卷收支撑架的前后两侧，两块卷收立板之间设置有呈Z字型结构的输送带，输送带的外壁上均匀的设置有摩擦杆，两块卷收立板之间安装有卷收导引板，卷收导引板的左端位于铺卷放置框的正上方，卷收导引板的右端为格栅状结构，且卷收导引板之间空隙与摩擦杆为交错布置关系，卷收控制支链可以对铺设在混凝土路面的防护布进行夹持输送，输送带上的摩擦杆加大了防护布与输送带之间的摩擦力，确保输送带在工作的过程中可以将防护布输送到铺卷放置框内，卷收导引板在工作中对防护布起到了导引的作用，卷收导引板之间空隙与摩擦杆相互配合使用可以将防护布顺利的从输送带上分离，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述卷收控制支链包括安装在卷收支撑架上的卷收支撑板，卷收支撑板上通过销轴与卷收旋转板相连，卷收旋转板的侧壁上通过销轴与卷收旋转气缸的顶端相连，卷收旋转气缸的底端通过销轴连接在卷收支撑板上，卷收支撑板的下端设置有两个卷收伸缩气缸，卷收伸缩气缸的顶端通过法兰安装在卷收固定架上，两个卷收伸缩气缸对称位于卷收支撑板的前后两侧，卷收固定架呈U型结构，卷收固定架上设置有两个卷收滑动槽，两个卷收滑动槽对称位于卷收固定架的左右两侧，卷收固定架的上端设置有卷收安装架，卷收安装架的内壁上通过电机座安装有卷收挤压电机，卷收挤压电机的输出轴通过联轴器与挤压丝杠的顶端相连，挤压丝杠的下端通过轴承安装在卷收固定架上，挤压丝杠上设置有挤压移动块，挤压移动块的下端设置有两个挤压升降柱，两个挤压升降柱对称位于挤压移动块的前后两侧，挤压升降柱与卷收滑动槽相对应，且挤压升降柱位于卷收滑动槽内，挤压升降柱的下端安装有挤压板，挤压板位于卷收固定架内，通过两个卷收伸缩气缸控制卷收固定架的伸缩位置，卷收旋转气缸可以控制控制卷收固定架的角度，卷收固定架在运动的过程中与防护布之间的摩擦力能够使防护布运动到卷收固定架内，通过卷收挤压电机带动挤压板对防护布进行固定夹持，卷收控制支链在工作的过程中将夹持住的防护布输送到输送带上，无需人工卷收防护布，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先移动装置上的移动辅助机构开始工作，通过移动升降气缸调节移动底板与移动小车之间的位置关系，移动小车工作带动本发明进行运动，通过移动升降气缸带动升降限位块与升降限位槽相互配合运动能够对移动底板进行高度限位，划线机构开始工作，二号划线腔内盛放有黄色标线原料，一号划线腔内盛放有白色标线原料，两个划线移动支链可以带动划线转换辊进行前后移动，两个划线固定支链在工作中起到了固定限位的作用，划线进给支链可以带动划线转换辊进行左右移动，需要对白色标线进行修复时通过划线转换电机带动一号划线枪运动到工作位置，一号划线枪通过一号输送管抽取一号划线腔内白色标线原料进行划线修复作业，需要对黄色标线进行修复时通过划线转换电机带动二号划线枪运动到工作位置，二号划线枪通过二号输送管抽取二号划线腔内黄色标线原料进行划线修复作业，划线伸缩气缸带动转换限位环上的转换限位柱与转换限位槽相互配合从而对划线转换辊进行位置固定，工作稳定性高，可以进行定点划线复原工作，同时根据实际工作需要能够智能选择标线颜色，修补装置上的修补调节机构开始工作，通过一号电动滑块带动修补移动架进行同步移动，修补移动架带动修补执行机构同步进行移动调节，修补上料机构开始工作，两个上料升降气缸带动浆料涂抹腔工作到最小距离时，浆料涂抹腔最下端所在的平面高于修补执行机构最上端所在的平面，通过二号电动滑块带动浆料涂抹腔进行前后移动，两个上料升降气缸可以控制浆料涂抹腔进行高度调节，浆料泵工作，浆料管在浆料泵的作用下抽取修补框内的修补原料通过浆料涂抹腔均匀的涂覆在混凝土路面上，修补执行机构上的划痕爪在工作中可以对需要进行划痕施工的路段进行划痕施工处理，抹平气缸通过销轴带动抹平板进行往复旋转运动，抹平板在往复运动的过程中可以对路面上的混凝土修补料进行抹平施工，通过执行转换电机可以对划痕爪与抹平板进行工作位置转换，两个执行调节支链可以带动执行连接架进行自动化高度调节，修补伸缩气缸在修补辅助弹簧的配合下能够带动修补安装板进行适当的位置调节，通过修补旋转电机带动修补转换辊进行角度调节，两个修补固定支链根据实际情况进行适当的调节对修补转换辊固定，从而控制执行转换辊的工作角度，可以对不同角度的混凝土路面进行修补，铺卷装置上的铺放机构开始工作通过铺卷伸缩气缸带动铺卷导引辊对防护布本体挤压到合适的位置，缠绕电机带动缠绕辊上的防护布本体从右往左进行移动，铺放机构在运动的过程中将防护布本体均匀的铺放在混凝土路面上，铺卷切割气缸带动铺卷切割刀对防护布本体进行适当裁剪，卷收机构上的卷收控制支链可以对铺设在混凝土路面的防护布进行夹持输送，输送带上的摩擦杆加大了防护布与输送带之间的摩擦力，确保输送带在工作的过程中可以将防护布输送到铺卷放置框内，可以实现复原混凝土路面修补与铺盖工序一体化施工的功能。

本发明的有益效果是：

1、本发明可以解决现有混凝土道路复原施工过程中存在的需要人工借助现有的移动设备在路面上进行移动，需要人工根据不同道路选择对应的移动设备，需要人工对修复路面上磨损的标线，人工修复标线工作繁琐，需要根据不同颜色的标线选择不同的工艺，人工修补混凝土路面需要人工借助工具多次涂覆混凝土浆料，往复进行划痕与抹平处理，劳动强度大，修补好混凝土路面需要人工铺盖防护布，人工铺盖防护布耗费时间长，混凝土凝固后需要人工对防护布进行回收，人工回收防护布劳动强度大等难题，可以实现复原混凝土路面修补与铺盖工序一体化施工的功能，无需人工操作，且具有操作简单、节约资源、劳动强度小、耗费时间短与工作效率高等优点；

2、本发明设计了移动装置，两个移动辅助机构可以辅助本发明进行自动化移动，能够根据实际工作情况自动化调节到适应的位置，划线机构可以对混凝土路面上磨损的标线进行修复，无需人工借助现有设备进行辅助移动，可以自动修复磨损的标线，能够智能选择标线颜色，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

3、本发明设计了修补装置，修补装置上的两个修补调节机构可以带动修补执行机构进行前后运动调节，修补上料机构能够进行均匀的上料，修补执行机构在工作的过程中对混凝土路面进行刮痕与抹平施工，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

4、本发明设计了铺卷装置，铺卷装置上的铺放机构可以自动化对修补好的混凝土进行防护布的铺设，卷收机构在混凝土固化后能够对防护布进行自动化卷收施工，无需人工操作，自动化铺卷防护布，节约了工作时间，解放了劳动力，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明移动装置的结构示意图；

图3是本发明移动装置的的剖视图；

图4是本发明图3的I向局部放大图；

图5是本发明修补装置的结构示意图；

图6是本发明修补装置的剖视图；

图7是本发明修补执行机构的剖视图；

图8是本发明铺卷装置的结构示意图；

图9是本发明铺卷装置的剖视图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图9所示，一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人，包括移动装置1，移动装置1的后端安装有修补装置3，移动装置1的右端安装有铺卷装置4，移动装置1可以带动本发明进行移动调节，修补装置3可以对起沙的混凝土路面进行修补复原，铺卷装置4可以自动铺卷修补后混凝土路面的防护布，移动装置1、修补装置3与铺卷装置4相互配合使用完成复原混凝土路面修补与铺盖工序一体化施工的工艺；

所述移动装置1包括移动底板11，移动底板11设置有两个移动安装孔，移动底板11的下端安装有两个移动辅助机构12，两个移动辅助机构12对称位于移动底板11的前后两侧，移动底板11的下端安装有划线机构13，两个移动辅助机构12可以辅助本发明进行自动化移动，能够根据实际工作情况自动化调节到适应的位置，划线机构13可以对混凝土路面上磨损的标线进行修复，无需人工借助现有设备进行辅助移动，可以自动修复磨损的标线，能够智能选择标线颜色，划线原料与空气接触面积小不会发生化学变化，不会影响划线原料的使用效果，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述修补装置3包括安装在移动装置1上的修补底板31，修补底板31上通过修补定位架39安装有修补框32，修补框32的上端设置有修补进料口，修补框32内放置有修补原料，修补底板31的后端安装有两个修补调节机构33，两个修补调节机构33对称位于修补底板31的左右两侧，两个修补调节机构33的后端安装有修补上料机构34，两个修补调节机构33之间安装有安装有修补执行机构35，两个修补调节机构33可以带动修补执行机构35进行前后运动调节，修补上料机构34能够进行均匀的上料，修补执行机构35在工作的过程中对混凝土路面进行刮痕与抹平施工，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述铺卷装置4包括安装在移动装置1上的铺卷底板41，铺卷底板41的左端安装有铺卷放置框42，铺卷放置框42的上端设置有铺卷收集口，铺卷底板41的左端安装有铺放机构43，铺放机构43的上端安装有卷收机构44，铺放机构43可以自动化对修补好的混凝土进行防护布的铺设，卷收机构44在混凝土固化后能够对防护布进行自动化卷收施工，无需人工操作，自动化铺卷防护布，节约了工作时间，解放了劳动力，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述划线机构13包括安装在移动底板11下端的两个划线移动支链131，两个划线移动支链131对称位于移动底板11的左右两侧，两个划线移动支链131之间通过一块划线支撑板132相连，划线支撑板132上设置有两个划线固定支链133，两个划线固定支链133对称位于划线支撑板132的左右两侧，划线支撑板132上安装有划线进给支链134，划线进给支链134的下端安装有划线支撑架135，划线支撑架135的内壁上通过电机座安装有划线转换电机136，划线转换电机136的输出轴通过联轴器与划线转换辊137的前端相连，划线转换辊137的后端通过轴承安装在划线支撑架135上，划线转换辊137的后端沿其周向方向均匀的设置有转换限位槽，划线支撑架135后端的外壁上安装有划线伸缩气缸138，划线伸缩气缸138的顶端通过法兰安装在转换限位环139上，转换限位环139的侧壁上沿其周向方向均匀的设置有转换限位柱1310，转换限位柱1310与转换限位槽相对应，划线转换辊137的下端固定安装有一号划线枪1311，一号划线枪1311通过一号输送管1312与一号划线腔1313相连，划线转换辊137的右端固定安装有二号划线枪1314，二号划线枪1314通过二号输送管1315与二号划线腔1316相连，二号划线腔1316与一号划线腔1313为一体成型结构，且二号划线腔1316与一号划线腔1313组成划线原料放置箱1317，二号划线腔1316与一号划线腔1313的外壁上分别设置有一个原料进口，二号划线腔1316内盛放有黄色标线原料，一号划线腔1313内盛放有白色标线原料，两个划线移动支链131可以带动划线转换辊137进行前后移动，两个划线固定支链133在工作中起到了固定限位的作用，划线进给支链134可以带动划线转换辊137进行左右移动，需要对白色标线进行修复时通过划线转换电机136带动一号划线枪1311运动到工作位置，一号划线枪1311通过一号输送管1312抽取一号划线腔1313内白色标线原料进行划线修复作业，需要对黄色标线进行修复时通过划线转换电机136带动二号划线枪1314运动到工作位置，二号划线枪1314通过二号输送管1315抽取二号划线腔1316内黄色标线原料进行划线修复作业，划线伸缩气缸138带动转换限位环139上的转换限位柱1310与转换限位槽相互配合从而对划线转换辊137进行位置固定，工作稳定性高，可以进行定点划线复原工作，同时根据实际工作需要能够智能选择标线颜色，划线原料与空气接触面积小不会发生化学变化，不会影响划线原料的使用效果，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述划线固定支链133包括通过销轴连接在划线支撑板132上的划线定位架1331，划线定位架1331呈Z字型结构，划线定位架1331的侧壁上通过销轴与划线固定气缸1333的顶端相连，划线固定气缸1333的底端通过销轴安装在划线支撑板132上，划线定位架1331的上端为格栅状结构，移动底板11的下端安装有划线定位块1332，划线定位块1332上从前往后等间距的设置有移动定位槽，划线定位架1331与移动定位槽相对应，通过划线固定气缸1333带动划线定位架1331与移动定位槽相互配合运动对划线支撑板132进行位置限定，提高了工作的稳定性；

所述划线进给支链134包括安装在划线支撑板132上的两块划线进给立板1341，两块划线进给立板1341之间通过轴承从前往后等间距的安装有划线动力齿轮1342，划线动力齿轮1342的前端安装有划线链轮1343，划线链轮1343之间通过一根链条1344相连，位于划线进给立板1341左端的划线链轮1343通过联轴器与划线进给电机1345的输出轴相连，划线进给电机1345通过电机座安装在划线进给立板1341上，划线动力齿轮1342上啮合划线齿条1346，划线齿条1346安装在划线进给架1347上，划线进给架1347呈U型结构，且划线进给架1347通过滑动配合方式与划线支撑板132相连，划线进给架1347下端所在的平面位于划线支撑板132下端所在平面的下侧，划线进给电机1345通过链条1344带动划线链轮1343进行旋转，划线链轮1343带动划线动力齿轮1342同步转动从而带动划线进给架1347进行左右移动，无需人工运动，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述划线移动支链131包括通过电机座安装在移动底板11下端的划线移动电机1311，划线移动电机1311的输出轴通过联轴器与划线丝杠1312的一端相连，划线丝杠1312的另一端通过轴承安装在划线移动挡板1313上，划线移动挡板1313安装在移动底板11上，划线丝杠1312上安装有划线移动块1314，划线移动块1314的下端安装有划线滑块1315，划线滑块1315安装在移动底板11上，划线移动块1314的上端安装在划线支撑板132上，通过划线移动电机1311带动划线移动块1314进行前后移动，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述移动辅助机构12包括安装在移动底板11下端的安装有移动升降气缸121，移动升降气缸121的顶端通过法兰安装在移动小车122上，移动底板11与移动小车122之间安装有两个移动缓冲弹簧123，两个移动缓冲弹簧123对称位于移动升降气缸121的左右两侧，移动底板11的下端安装有两个移动限位架124，两个移动限位架124对称位于移动底板11的左右两侧，移动限位架124的下端设置有移动卡槽，移动限位架124的外壁上安装有移动限位气缸125，移动限位气缸125的顶端通过法兰安装在移动固定架126上，移动固定架126位于移动卡槽内，移动小车122上安装有两个升降限位块127，两个升降限位块127对称位于移动小车122的左右两侧，且两个升降限位块127与两个移动限位架124一一对应，升降限位块127上设置有升降限位槽，升降限位槽与移动卡槽相对应，通过移动升降气缸121调节移动底板11与移动小车122之间的位置关系，移动小车122工作带动本发明进行运动，通过移动升降气缸121带动升降限位块127与升降限位槽相互配合运动能够对移动底板11进行高度限位，可以确保工作的稳定性，无需人工借助移动设备在施工路面上移动，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述修补调节机构33包括安装在修补底板31后端的修补支撑板331，修补支撑板331的侧壁上安装有一号电动滑块332，一号电动滑块332上安装有修补移动架333，修补移动架333的下端安装在修补执行机构35上,通过一号电动滑块332带动修补移动架333进行同步移动，修补移动架333带动修补执行机构35同步进行移动调节，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述修补执行机构35包括通过轴承安装在两个修补移动架333之间的修补转换辊351，修补转换辊351通过联轴器与修补旋转电机352的输出轴相连，修补旋转电机352通过电机座安装在修补移动架333的侧壁上，修补转换辊351的外壁上设置有两个修补限位块353，每个修补限位块353均与一个修补固定支链36相互配合运动，与两个修补限位块353相互配合使用的两个修补固定支链36安装在修补限位架354上，修补限位架354安装在两个修补移动架333之间，修补限位架354上设置有两个修补限位槽，每个修补限位块353均与一个修补限位槽相互配合运动，修补转换辊351的下端安装有修补定位板355，修补定位板355的下端设置有修补伸缩气缸356，修补伸缩气缸356的顶端通过法兰安装在修补安装板357上，修补定位板355与修补安装板357之间设置有修补辅助弹簧3510，修补安装板357下端的安装有两个执行调节支链37，两个执行调节支链37对称安装在修补安装板357的左右两侧，两个执行调节支链37通过执行连接架358相连，执行连接架358呈倒U型结构，执行连接架358的内壁上通过电机座安装有执行转换电机359，执行转换电机359的输出轴通过联轴器与执行转换辊62的右端相连，执行转换辊62的左端通过轴承安装在执行连接架358上，执行转换辊62的下端安装有执行划痕板61，执行划痕板61的下端设置有划痕爪63，执行转换辊62的上端安装有抹平架64，抹平架64的上端设置有抹平安装槽，抹平安装槽内通过销轴设置有抹平板65，抹平板65的上端为向后呈圆弧状倾斜的L型结构，抹平板65的侧壁上通过销轴与抹平气缸66的顶端相连，抹平气缸66的底端通过销轴连接在抹平架64上，抹平架64与执行划痕板61的左侧通过执行限位板67相连，执行连接架358的侧壁上设置有执行伸缩气缸68，执行伸缩气缸68的顶端通过法兰安装在执行限位卡块69上，执行限位卡块69上设置有执行卡槽，执行卡槽与执行限位板67相对应，划痕爪63在工作中可以对需要进行划痕施工的路段进行划痕施工处理，抹平气缸66通过销轴带动抹平板65进行往复旋转运动，抹平板65在往复运动的过程中可以对路面上的混凝土修补料进行抹平施工，通过执行转换电机359可以对划痕爪63与抹平板65进行工作位置转换，两个执行调节支链37可以带动执行连接架358进行自动化高度调节，修补伸缩气缸356在修补辅助弹簧3510的配合下能够带动修补安装板357进行适当的位置调节，通过修补旋转电机352带动修补转换辊351进行角度调节，两个修补固定支链36根据实际情况进行适当的调节对修补转换辊351固定，从而控制执行转换辊62的工作角度，可以对不同角度的混凝土路面进行修补，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述修补固定支链36包括安装在修补限位架354上的修补固定架361，修补固定架361的下端设置有修补固定气缸362，修补固定气缸362的顶端通过法兰安装在修补固定块363上，修补固定块363上设置有修补固定槽，修补固定槽与修补限位块353相互配合运动，通过修补固定气缸362带动修补固定槽与修补限位块353相互配合运动对修补转换辊351进行限位固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性。

所述执行调节支链37包括安装在修补安装板357下端的执行立板371，执行立板371上设置有执行调节槽，修补安装板357的下端安装有执行调节气缸372，执行调节气缸372的顶端通过法兰安装在执行调节架373上，执行调节架373的侧壁上安装有执行连接板374，执行连接板374安装在执行连接架358上，且执行连接板374位于执行调节槽内，通过执行调节气缸372带动执行连接板374上的执行连接架358进行伸缩调节，执行连接板374的宽度大于执行调节槽的宽度，确保执行连接架358工作的稳定性，可以对不同厚度的路面进行自动化适应调节，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述修补上料机构34包括通过二号电动滑块341安装在两块修补支撑板331上的上料移动板342，上料移动板342上设置有上料安装孔，上料移动板342上固定安装有浆料泵343，浆料泵343的进口处通过浆料管344与修补框32相连，浆料泵343的出口通过浆料管344穿过上料安装孔安装在浆料涂抹腔345上，浆料涂抹腔345的上端通过上料伸缩板346安装在上料移动板342上，上料伸缩板346由柔性材质组成，上料移动板342的下端设置有两个上料升降气缸347，上料升降气缸347的顶端通过法兰安装在浆料涂抹腔345上，两个上料升降气缸347对称位于上料移动板342的左右两侧，两个上料升降气缸347带动浆料涂抹腔345工作到最小距离时，浆料涂抹腔345最下端所在的平面高于修补执行机构35最上端所在的平面，通过二号电动滑块341带动浆料涂抹腔345进行前后移动，两个上料升降气缸347可以控制浆料涂抹腔345进行高度调节，浆料泵343工作，浆料管344在浆料泵343的作用下抽取修补框32内的修补原料通过浆料涂抹腔345均匀的涂覆在混凝土路面上，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述铺放机构43包括安装在铺卷底板41上的铺卷安装架431，铺卷安装架431的右端下侧设置有铺卷出口，铺卷安装架431前后两端的内壁上从右往右依次安装有缠绕辊432、导向辊433与两个限位辊434，导向辊433中轴线所在的平面位于缠绕辊432所在平面的下侧，两个限位辊434之间的位置位于铺卷出口上端所在平面的下侧，缠绕辊432的后端通过联轴器与缠绕电机435的输出轴相连，缠绕电机435通过电机座安装在铺卷安装架431上，铺卷安装架431的外壁上安装有铺卷立板436，铺卷立板436的下端安装有铺卷伸缩气缸437，铺卷伸缩气缸437的顶端通过法兰安装在铺卷导引架438上，铺卷导引架438的内壁之间通过轴承安装有铺卷导引辊439，铺卷导引架438的侧壁上通过销轴连接有铺卷切割刀4310，铺卷切割刀4310的侧壁上通过销轴与铺卷切割气缸4311的顶端相连，铺卷切割气缸4311的底端通过销轴与铺卷导引架438相连，所述缠绕辊432上缠绕有防护布本体10，防护布本体10从左往右依次穿绕经过缠绕辊432、导向辊433、两个限位辊434与铺卷出口，通过铺卷伸缩气缸437带动铺卷导引辊439对防护布本体10挤压到合适的位置，缠绕电机435带动缠绕辊432上的防护布本体10从右往左进行移动，铺放机构43在运动的过程中将防护布本体10均匀的铺放在混凝土路面上，铺卷切割气缸4311带动铺卷切割刀4310对防护布本体10进行适当裁剪，无需人工操作，自动化铺放防护布，节约了时间，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述卷收机构44包括安装在铺放机构43上的卷收支撑架441，卷收支撑架441为Z字型结构，卷收支撑架441的下端后侧设置有卷收控制槽，卷收支撑架441上设置有卷收控制支链45，卷收控制支链45位于卷收控制槽内，卷收支撑架441上安装有两块卷收立板442，两块卷收立板442对称位于卷收支撑架441的前后两侧，两块卷收立板442之间设置有呈Z字型结构的输送带443，输送带443的外壁上均匀的设置有摩擦杆444，两块卷收立板442之间安装有卷收导引板445，卷收导引板445的左端位于铺卷放置框42的正上方，卷收导引板445的右端为格栅状结构，且卷收导引板445之间空隙与摩擦杆444为交错布置关系，卷收控制支链45可以对铺设在混凝土路面的防护布进行夹持输送，输送带443上的摩擦杆444加大了防护布与输送带443之间的摩擦力，确保输送带443在工作的过程中可以将防护布输送到铺卷放置框42内，卷收导引板445在工作中对防护布起到了导引的作用，卷收导引板445之间空隙与摩擦杆444相互配合使用可以将防护布顺利的从输送带443上分离，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述卷收控制支链45包括安装在卷收支撑架441上的卷收支撑板451，卷收支撑板451上通过销轴与卷收旋转板452相连，卷收旋转板452的侧壁上通过销轴与卷收旋转气缸453的顶端相连，卷收旋转气缸453的底端通过销轴连接在卷收支撑板451上，卷收支撑板451的下端设置有两个卷收伸缩气缸454，卷收伸缩气缸454的顶端通过法兰安装在卷收固定架455上，两个卷收伸缩气缸454对称位于卷收支撑板451的前后两侧，卷收固定架455呈U型结构，卷收固定架455上设置有两个卷收滑动槽，两个卷收滑动槽对称位于卷收固定架455的左右两侧，卷收固定架455的上端设置有卷收安装架456，卷收安装架456的内壁上通过电机座安装有卷收挤压电机457，卷收挤压电机457的输出轴通过联轴器与挤压丝杠458的顶端相连，挤压丝杠458的下端通过轴承安装在卷收固定架455上，挤压丝杠458上设置有挤压移动块459，挤压移动块459的下端设置有两个挤压升降柱4510，两个挤压升降柱4510对称位于挤压移动块459的前后两侧，挤压升降柱4510与卷收滑动槽相对应，且挤压升降柱4510位于卷收滑动槽内，挤压升降柱4510的下端安装有挤压板4511，挤压板4511位于卷收固定架455内，通过两个卷收伸缩气缸454控制卷收固定架455的伸缩位置，卷收旋转气缸453可以控制控制卷收固定架455的角度，卷收固定架455在运动的过程中与防护布之间的摩擦力能够使防护布运动到卷收固定架455内，通过卷收挤压电机457带动挤压板4511对防护布进行固定夹持，卷收控制支链45在工作的过程中将夹持住的防护布输送到输送带443上，无需人工卷收防护布，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先移动装置1上的移动辅助机构12开始工作，通过移动升降气缸121调节移动底板11与移动小车122之间的位置关系，移动小车122工作带动本发明进行运动，通过移动升降气缸121带动升降限位块127与升降限位槽相互配合运动能够对移动底板11进行高度限位，划线机构13开始工作，二号划线腔1316内盛放有黄色标线原料，一号划线腔1313内盛放有白色标线原料，两个划线移动支链131可以带动划线转换辊137进行前后移动，两个划线固定支链133在工作中起到了固定限位的作用，划线进给支链134可以带动划线转换辊137进行左右移动，需要对白色标线进行修复时通过划线转换电机136带动一号划线枪1311运动到工作位置，一号划线枪1311通过一号输送管1312抽取一号划线腔1313内白色标线原料进行划线修复作业，需要对黄色标线进行修复时通过划线转换电机136带动二号划线枪1314运动到工作位置，二号划线枪1314通过二号输送管1315抽取二号划线腔1316内黄色标线原料进行划线修复作业，划线伸缩气缸138带动转换限位环139上的转换限位柱1310与转换限位槽相互配合从而对划线转换辊137进行位置固定，工作稳定性高，可以进行定点划线复原工作，同时根据实际工作需要能够智能选择标线颜色，修补装置3上的修补调节机构33开始工作，通过一号电动滑块332带动修补移动架333进行同步移动，修补移动架333带动修补执行机构35同步进行移动调节，修补上料机构34开始工作，两个上料升降气缸347带动浆料涂抹腔345工作到最小距离时，浆料涂抹腔345最下端所在的平面高于修补执行机构35最上端所在的平面，通过二号电动滑块341带动浆料涂抹腔345进行前后移动，两个上料升降气缸347可以控制浆料涂抹腔345进行高度调节，浆料泵343工作，浆料管344在浆料泵343的作用下抽取修补框32内的修补原料通过浆料涂抹腔345均匀的涂覆在混凝土路面上，修补执行机构35上的划痕爪63在工作中可以对需要进行划痕施工的路段进行划痕施工处理，抹平气缸66通过销轴带动抹平板65进行往复旋转运动，抹平板65在往复运动的过程中可以对路面上的混凝土修补料进行抹平施工，通过执行转换电机359可以对划痕爪63与抹平板65进行工作位置转换，两个执行调节支链37可以带动执行连接架358进行自动化高度调节，修补伸缩气缸356在修补辅助弹簧3510的配合下能够带动修补安装板357进行适当的位置调节，通过修补旋转电机352带动修补转换辊351进行角度调节，两个修补固定支链36根据实际情况进行适当的调节对修补转换辊351固定，从而控制执行转换辊62的工作角度，可以对不同角度的混凝土路面进行修补，铺卷装置4上的铺放机构43开始工作通过铺卷伸缩气缸437带动铺卷导引辊439对防护布本体10挤压到合适的位置，缠绕电机435带动缠绕辊432上的防护布本体10从右往左进行移动，铺放机构43在运动的过程中将防护布本体10均匀的铺放在混凝土路面上，铺卷切割气缸4311带动铺卷切割刀4310对防护布本体10进行适当裁剪，卷收机构44上的卷收控制支链45可以对铺设在混凝土路面的防护布进行夹持输送，输送带443上的摩擦杆444加大了防护布与输送带443之间的摩擦力，确保输送带443在工作的过程中可以将防护布输送到铺卷放置框42内，实现了复原混凝土路面修补与铺盖工序一体化施工的功能，解决了现有混凝土道路复原施工过程中存在的需要人工借助现有的移动设备在路面上进行移动，需要人工根据不同道路选择对应的移动设备，需要人工对修复路面上磨损的标线，人工修复标线工作繁琐，需要根据不同颜色的标线选择不同的工艺，人工修补混凝土路面需要人工借助工具多次涂覆混凝土浆料，往复进行划痕与抹平处理，劳动强度大，修补好混凝土路面需要人工铺盖防护布，人工铺盖防护布耗费时间长，混凝土凝固后需要人工对防护布进行回收，人工回收防护布劳动强度大等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人,包括移动装置1，其特征在于：移动装置1的后端安装有修补装置3，移动装置1的右端安装有铺卷装置4，移动装置1、修补装置3与铺卷装置4相互配合使用完成复原混凝土路面修补与铺盖工序一体化施工的工艺；

所述移动装置1包括移动底板11，移动底板11设置有两个移动安装孔，移动底板11的下端安装有两个移动辅助机构12，两个移动辅助机构12对称位于移动底板11的前后两侧，移动底板11的下端安装有划线机构13；

所述修补装置3包括安装在移动装置1上的修补底板31，修补底板31上通过修补定位架39安装有修补框32，修补框32的上端设置有修补进料口，修补底板31的后端安装有两个修补调节机构33，两个修补调节机构33对称位于修补底板31的左右两侧，两个修补调节机构33的后端安装有修补上料机构34，两个修补调节机构33之间安装有修补执行机构35；

所述铺卷装置4包括安装在移动装置1上的铺卷底板41，铺卷底板41的左端安装有铺卷放置框42，铺卷放置框42的上端设置有铺卷收集口，铺卷底板41的左端安装有铺放机构43，铺放机构43的上端安装有卷收机构44。

2.根据权利要求1所述的一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人,其特征在于：所述划线机构13包括安装在移动底板11下端的两个划线移动支链131，两个划线移动支链131对称位于移动底板11的左右两侧，两个划线移动支链131之间通过一块划线支撑板132相连，划线支撑板132上设置有两个划线固定支链133，两个划线固定支链133对称位于划线支撑板132的左右两侧，划线支撑板132上安装有划线进给支链134，划线进给支链134的下端安装有划线支撑架135，划线支撑架135的内壁上通过电机座安装有划线转换电机136，划线转换电机136的输出轴通过联轴器与划线转换辊137的前端相连，划线转换辊137的后端通过轴承安装在划线支撑架135上，划线转换辊137的后端沿其周向方向均匀的设置有转换限位槽，划线支撑架135后端的外壁上安装有划线伸缩气缸138，划线伸缩气缸138的顶端通过法兰安装在转换限位环139上，转换限位环139的侧壁上沿其周向方向均匀的设置有转换限位柱1310，转换限位柱1310与转换限位槽相对应，划线转换辊137的下端固定安装有一号划线枪1311，一号划线枪1311通过一号输送管1312与一号划线腔1313相连，划线转换辊137的右端固定安装有二号划线枪1314，二号划线枪1314通过二号输送管1315与二号划线腔1316相连，二号划线腔1316与一号划线腔1313为一体成型结构，且二号划线腔1316与一号划线腔1313组成划线原料放置箱1317；

所述划线固定支链133包括通过销轴连接在划线支撑板132上的划线定位架1331，划线定位架1331呈Z字型结构，划线定位架1331的侧壁上通过销轴与划线固定气缸1333的顶端相连，划线固定气缸1333的底端通过销轴安装在划线支撑板132上，划线定位架1331的上端为格栅状结构，移动底板11的下端安装有划线定位块1332，划线定位块1332上从前往后等间距的设置有移动定位槽，划线定位架1331与移动定位槽相对应；

所述划线进给支链134包括安装在划线支撑板132上的两块划线进给立板1341，两块划线进给立板1341之间通过轴承从前往后等间距的安装有划线动力齿轮1342，划线动力齿轮1342的前端安装有划线链轮1343，划线链轮1343之间通过一根链条1344相连，位于划线进给立板1341左端的划线链轮1343通过联轴器与划线进给电机1345的输出轴相连，划线进给电机1345通过电机座安装在划线进给立板1341上，划线动力齿轮1342上啮合划线齿条1346，划线齿条1346安装在划线进给架1347上，划线进给架1347呈U型结构，且划线进给架1347通过滑动配合方式与划线支撑板132相连，划线进给架1347下端所在的平面位于划线支撑板132下端所在平面的下侧；

所述划线移动支链131包括通过电机座安装在移动底板11下端的划线移动电机1311，划线移动电机1311的输出轴通过联轴器与划线丝杠1312的一端相连，划线丝杠1312的另一端通过轴承安装在划线移动挡板1313上，划线移动挡板1313安装在移动底板11上，划线丝杠1312上安装有划线移动块1314，划线移动块1314的下端安装有划线滑块1315，划线滑块1315安装在移动底板11上，划线移动块1314的上端安装在划线支撑板132上。

3.根据权利要求1所述的一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人,其特征在于：所述移动辅助机构12包括安装在移动底板11下端的安装有移动升降气缸121，移动升降气缸121的顶端通过法兰安装在移动小车122上，移动底板11与移动小车122之间安装有两个移动缓冲弹簧123，两个移动缓冲弹簧123对称位于移动升降气缸121的左右两侧，移动底板11的下端安装有两个移动限位架124，两个移动限位架124对称位于移动底板11的左右两侧，移动限位架124的下端设置有移动卡槽，移动限位架124的外壁上安装有移动限位气缸125，移动限位气缸125的顶端通过法兰安装在移动固定架126上，移动固定架126位于移动卡槽内，移动小车122上安装有两个升降限位块127，两个升降限位块127对称位于移动小车122的左右两侧，且两个升降限位块127与两个移动限位架124一一对应，升降限位块127上设置有升降限位槽，升降限位槽与移动卡槽相对应。

4.根据权利要求1所述的一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人,其特征在于：所述修补调节机构33包括安装在修补底板31后端的修补支撑板331，修补支撑板331的侧壁上安装有一号电动滑块332，一号电动滑块332上安装有修补移动架333，修补移动架333的下端安装在修补执行机构35上；

所述修补执行机构35包括通过轴承安装在两个修补移动架333之间的修补转换辊351，修补转换辊351通过联轴器与修补旋转电机352的输出轴相连，修补旋转电机352通过电机座安装在修补移动架333的侧壁上，修补转换辊351的外壁上设置有两个修补限位块353，每个修补限位块353均与一个修补固定支链36相互配合运动，与两个修补限位块353相互配合使用的两个修补固定支链36安装在修补限位架354上，修补限位架354安装在两个修补移动架333之间，修补限位架354上设置有两个修补限位槽，每个修补限位块353均与一个修补限位槽相互配合运动，修补转换辊351的下端安装有修补定位板355，修补定位板355的下端设置有修补伸缩气缸356，修补伸缩气缸356的顶端通过法兰安装在修补安装板357上，修补定位板355与修补安装板357之间设置有修补辅助弹簧3510，修补安装板357下端的安装有两个执行调节支链37，两个执行调节支链37对称安装在修补安装板357的左右两侧，两个执行调节支链37通过执行连接架358相连，执行连接架358呈倒U型结构，执行连接架358的内壁上通过电机座安装有执行转换电机359，执行转换电机359的输出轴通过联轴器与执行转换辊62的右端相连，执行转换辊62的左端通过轴承安装在执行连接架358上，执行转换辊62的下端安装有执行划痕板61，执行划痕板61的下端设置有划痕爪63，执行转换辊62的上端安装有抹平架64，抹平架64的上端设置有抹平安装槽，抹平安装槽内通过销轴设置有抹平板65，抹平板65的上端为向后呈圆弧状倾斜的L型结构，抹平板65的侧壁上通过销轴与抹平气缸66的顶端相连，抹平气缸66的底端通过销轴连接在抹平架64上，抹平架64与执行划痕板61的左侧通过执行限位板67相连，执行连接架358的侧壁上设置有执行伸缩气缸68，执行伸缩气缸68的顶端通过法兰安装在执行限位卡块69上，执行限位卡块69上设置有执行卡槽，执行卡槽与执行限位板67相对应；

所述修补固定支链36包括安装在修补限位架354上的修补固定架361，修补固定架361的下端设置有修补固定气缸362，修补固定气缸362的顶端通过法兰安装在修补固定块363上，修补固定块363上设置有修补固定槽，修补固定槽与修补限位块353相互配合运动；

所述执行调节支链37包括安装在修补安装板357下端的执行立板371，执行立板371上设置有执行调节槽，修补安装板357的下端安装有执行调节气缸372，执行调节气缸372的顶端通过法兰安装在执行调节架373上，执行调节架373的侧壁上安装有执行连接板374，执行连接板374安装在执行连接架358上，且执行连接板374位于执行调节槽内。

5.根据权利要求1所述的一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人,其特征在于：所述修补上料机构34包括通过二号电动滑块341安装在两块修补支撑板331上的上料移动板342，上料移动板342上设置有上料安装孔，上料移动板342上固定安装有浆料泵343，浆料泵343的进口处通过浆料管344与修补框32相连，浆料泵343的出口通过浆料管344穿过上料安装孔安装在浆料涂抹腔345上，浆料涂抹腔345的上端通过上料伸缩板346安装在上料移动板342上，上料伸缩板346由柔性材质组成，上料移动板342的下端设置有两个上料升降气缸347，上料升降气缸347的顶端通过法兰安装在浆料涂抹腔345上，两个上料升降气缸347对称位于上料移动板342的左右两侧。

6.根据权利要求1所述的一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人,其特征在于：所述铺放机构43包括安装在铺卷底板41上的铺卷安装架431，铺卷安装架431的右端下侧设置有铺卷出口，铺卷安装架431前后两端的内壁上从右往右依次安装有缠绕辊432、导向辊433与两个限位辊434，导向辊433中轴线所在的平面位于缠绕辊432所在平面的下侧，两个限位辊434之间的位置位于铺卷出口上端所在平面的下侧，缠绕辊432的后端通过联轴器与缠绕电机435的输出轴相连，缠绕电机435通过电机座安装在铺卷安装架431上，铺卷安装架431的外壁上安装有铺卷立板436，铺卷立板436的下端安装有铺卷伸缩气缸437，铺卷伸缩气缸437的顶端通过法兰安装在铺卷导引架438上，铺卷导引架438的内壁之间通过轴承安装有铺卷导引辊439，铺卷导引架438的侧壁上通过销轴连接有铺卷切割刀4310，铺卷切割刀4310的侧壁上通过销轴与铺卷切割气缸4311的顶端相连，铺卷切割气缸4311的底端通过销轴与铺卷导引架438相连；

所述缠绕辊432上缠绕有防护布本体10，防护布本体10从左往右依次穿绕经过缠绕辊432、导向辊433、两个限位辊434与铺卷出口。

7.根据权利要求1所述的一种镁质水泥混凝土路面智能修复机器人,其特征在于：所述卷收机构44包括安装在铺放机构43上的卷收支撑架441，卷收支撑架441为Z字型结构，卷收支撑架441的下端后侧设置有卷收控制槽，卷收支撑架441上设置有卷收控制支链45，卷收控制支链45位于卷收控制槽内，卷收支撑架441上安装有两块卷收立板442，两块卷收立板442对称位于卷收支撑架441的前后两侧，两块卷收立板442之间设置有呈Z字型结构的输送带443，输送带443的外壁上均匀的设置有摩擦杆444，两块卷收立板442之间安装有卷收导引板445，卷收导引板445的左端位于铺卷放置框42的正上方，卷收导引板445的右端为格栅状结构，且卷收导引板445之间空隙与摩擦杆444为交错布置关系；

所述卷收控制支链45包括安装在卷收支撑架441上的卷收支撑板451，卷收支撑板451上通过销轴与卷收旋转板452相连，卷收旋转板452的侧壁上通过销轴与卷收旋转气缸453的顶端相连，卷收旋转气缸453的底端通过销轴连接在卷收支撑板451上，卷收支撑板451的下端设置有两个卷收伸缩气缸454，卷收伸缩气缸454的顶端通过法兰安装在卷收固定架455上，两个卷收伸缩气缸454对称位于卷收支撑板451的前后两侧，卷收固定架455呈U型结构，卷收固定架455上设置有两个卷收滑动槽，两个卷收滑动槽对称位于卷收固定架455的左右两侧，卷收固定架455的上端设置有卷收安装架456，卷收安装架456的内壁上通过电机座安装有卷收挤压电机457，卷收挤压电机457的输出轴通过联轴器与挤压丝杠458的顶端相连，挤压丝杠458的下端通过轴承安装在卷收固定架455上，挤压丝杠458上设置有挤压移动块459，挤压移动块459的下端设置有两个挤压升降柱4510，两个挤压升降柱4510对称位于挤压移动块459的前后两侧，挤压升降柱4510与卷收滑动槽相对应，且挤压升降柱4510位于卷收滑动槽内，挤压升降柱4510的下端安装有挤压板4511，挤压板4511位于卷收固定架455内。