CN107811589A - 一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人 - Google Patents

一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，包括升降平台、底板、填补装置、平整装置与刷扫装置，所述升降平台上安装有底板，底板前端安装有填补装置，底板中部安装有平整装置，底板后端安装有刷扫装置，填补装置数量为三，三个填补装置均匀安装在底板前端，每个填补装置均包括放置架、固定板、推送气缸、滑动板、分割架、固定架、调节气缸、电动滑台、升降气缸、升降架、牵引电动推杆、滑动架与喷枪。本发明可以解决现有水泥纤维板墙面清理技术中存在的劳动强度大、人工成本高、存在安全隐患、操作复杂、填补不均匀与工作效率低等问题，可以实现对水泥限位板墙面进行自动化清理的功能。

Description

一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人
技术领域
本发明涉及筑装饰材料清理设备领域，具体的说是一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人。
背景技术
水泥纤维板是以硅质、钙质材料为主原料，配以天然增强纤维与辅助材料改性，经过制浆、抄取、加压、养护而成的一种新型建筑装饰材料。水泥纤维板具有防火绝缘、防水防潮、隔热隔音、质轻高强、施工简易、经济美观、安全无害、寿命超长等优点，目前被广泛应用于各类建筑，但是现有的水泥纤维板墙面清理过程中存在劳动强度大、人工成本高、存在安全隐患、操作复杂、填补不均匀与工作效率低等众多问题。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明可以解决现有水泥纤维板墙面清理技术中存在的劳动强度大、人工成本高、存在安全隐患、操作复杂、填补不均匀与工作效率低等问题，可以实现对水泥限位板墙面进行自动化清理的功能，具有劳动强度低、人工成本低、工作效率高、无安全隐患、填补均匀与操作简便等优点。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现：一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，包括升降平台、底板、填补装置、平整装置与刷扫装置，所述升降平台上安装有底板，底板前端安装有填补装置，底板中部安装有平整装置，底板后端安装有刷扫装置；其中：
所述填补装置数量为三，三个填补装置均匀安装在底板前端，每个填补装置均包括放置架、固定板、推送气缸、滑动板、分割架、固定架、调节气缸、电动滑台、升降气缸、升降架、牵引电动推杆、滑动架与喷枪，放置架安装在底板上，放置架内壁上安装有固定板，固定板内壁与推送气缸顶端相连接，推送气缸底端安装在放置架侧壁上，放置架前后两端对称开设有滑动槽，滑动槽内设置有滑动板，滑动板上设置有移动轨,滑动板前后两端均安装有分割架，分割架包括基板、伸缩板、支撑环架与调节液压缸，基板数量为二，基板安装在滑动板上，两块基板之间从上到下均匀安装有伸缩板，且位于最上端的伸缩板上安装有支撑环架，支撑环架安装有调节液压缸，调节液压缸两端分别安装在两块基板的内壁上，且基板与伸缩板前端均为刀刃状结构,滑动板中部安装有固定架，固定架上安装有调节气缸，调节气缸两端分别与安装在滑动板前后两端的分割架侧壁相连接，放置架后端开设有移动槽，移动槽内设置有电动滑台，且电动滑台最大宽度大于移动槽宽度,电动滑台上安装有升降气缸，升降气缸顶端安装有升降架，升降架上开设有牵引槽，升降架内壁与牵引电动推杆底端相连接，牵引电动推杆顶端安装有滑动架，滑动架安装在牵引槽内，且滑动架上开设有通孔，通孔内安装有喷枪；根据缝隙大小调节调节液压缸，使得两块基板的间距与缝隙宽度对应，通过调节气缸的伸缩运动将两分割架的间距调整至与水泥限位板宽度相同，再通过调节推送气缸将分割架推送至与墙面缝隙接触，使得基板前端与伸缩板前端插入缝隙内，通过电动滑台的移动以及升降气缸与牵引电动推杆的伸缩运动将喷枪调节至合适位置，使喷枪对准相邻伸缩板之间的空隙进行喷涂填补，当空隙被填补完毕后，通过调节推送气缸将分割架从缝隙中抽取出来，接着调整好位置后的喷枪对未填补的位置进行喷涂，通过分割架将缝隙分割成几部分再进行填补，避免了涂料受重力影响而造成填补不均的情况，使得填补更均匀，效果更理想。
作为本发明的一种优选技术方案，所述平整装置包括安装架、移动电机、丝杠、移动块、直线导轨、连接架、支撑架、导引轨、安装板与铲平机构，安装架安装在底板中部，安装架内壁上安装有移动电机，移动电机输出轴通过联轴器与丝杠一端相连接，丝杠另一端通过轴承安装在安装架内壁上，丝杠中部设置有移动块，移动块后端与直线导轨相连接，直线导轨安装在安装架上，移动块左右两端各安装有一个连接架，连接架包括一号连接电动推杆、连接杆与二号连接电动推杆，一号连接电动推杆安装在移动块上，一号连接电动推杆的顶端与连接杆一端相连接，连接杆的一端与二号连接电动推杆底端相连接，二号连接电动推杆的顶端安装有安装板，连接架下端与支撑架相连接，支撑架包括支撑气缸与支撑面板，支撑气缸安装在底板上，支撑气缸的顶端安装有支撑面板，且支撑面板为可伸缩结构，支撑架安装在导引轨上，导引轨安装在底板上，连接架前端安装有安装板，安装板上均匀安装有两个铲平机构；铲平机构包括转动电机、凸轮、冲块、固定环、复位弹簧、刀架、刀片、连接板、调节电动伸缩杆、导向轨、牵引电动伸缩杆与吸盘，转动电机安装在安装板后端，转动电机输出轴穿过安装板与凸轮相连接，凸轮下端设置有固定环，固定环安装在安装板上，固定环内安装有冲块，冲块下端安装有复位弹簧，复位弹簧下端与刀架相连接，刀架后端与导向轨相连接，导向轨安装在安装板上，刀架前端通过铰链安装有刀片，刀架下端安装有连接板，连接板上安装有调节电动伸缩杆，调节电动伸缩杆的顶端安装在刀片上，安装板左右两端安装有牵引电动伸缩杆，牵引电动伸缩杆顶端安装有吸盘；通过移动电机与丝杠、移动块、直线导轨的配合，以及连接架与支撑架的辅助作用，将铲平机构稳定调节至适当位置，通过调节牵引电动伸缩杆使吸盘吸附在墙面上，并且为后续工作留有足够的空间，转动电机带动凸轮转动，当旋转一定角度后，凸轮底端对冲块进行挤压，冲块向下运动后带动刀架向下运动，刀架上安装的刀片将墙面凸起处铲平，无需人工铲除凸起，避免了铲平过程中造成人身伤害的情况发生，保证了工作的安全性。
作为本发明的一种优选技术方案，所述刷扫装置包括齿条、齿轮、旋转电机、托板、滑块、直线滑轨、升降电动推杆、辅助伸缩杆、转向电机、转向面板、移动滑轨、推送电动推杆、连接支座、缝隙清洁机构与墙面清洁机构，齿条安装在底板上，齿条上啮合有齿轮，齿轮数量为二，两个齿轮对称安装在齿条左右两端，每个齿轮均与一个旋转电机输出轴相连接，旋转电机通过电机座安装在托板上，托板安装在滑块上，滑块安装在直线滑轨上，直线滑轨安装在底板上，托板上安装有升降电动推杆，升降电动推杆左右两侧各安装有一个辅助伸缩杆，升降电动推杆与辅助伸缩杆的顶端均通过轴承安装在转向面板上，转向面板下端与转向电机输出轴相连接，转向电机通过电机座安装在升降电动推杆与辅助伸缩杆外壁上，转向面板左右两端各设置有一个移动滑轨，转向面板中部安装有连接支座，连接支座前后两端各安装有一个推送电动推杆，两个推送电动推杆的顶端分别安装在缝隙清洁机构与墙面清洁机构上，缝隙清洁机构包括工作板、换位电机、旋转面板、槽轮、中心轴、换位板、环形滑轨、工作架、刷扫电机、旋转辊、刷毛、辅助板、固定安装环架与推送液压缸，工作板安装在移动滑轨上，工作板后端安装有旋转面板，旋转面板与换位电机输出轴相连接，换位电机通过电机座安装在工作板上，旋转面板上安装有槽轮，槽轮中部安装有中心轴，且中心轴穿过工作板与换位板相连接，换位板后端与环形滑轨相连接，环形滑轨安装在工作板上，换位板左右各安装有一个工作架，工作架上端安装有刷扫电机，刷扫电机输出轴穿过工作架与旋转辊一端相连接，旋转辊另一端通过轴承安装在工作架内壁上，旋转辊外壁上均匀设置有刷毛，工作架侧壁上安装有辅助板，两个工作架之间安装有固定安装环架，固定安装环架上安装有推送液压缸，推送液压缸两端分别安装在两块辅助板上，墙面清洁机构包括定位板、调节板、海绵块与调节电动推杆，定位板安装在移动滑轨上，定位板后端通过铰链安装有两块调节板，且两块调节板对称设置，调节板外侧安装有海绵块，调节板之间通过销轴安装有调节电动推杆；通过旋转电机的转动带动齿轮在齿条上进行移动，再通过升降电动推杆的伸缩运动将转动面板上的缝隙清洁机构与墙面清洁机构调整至合适位置，通过推送电动推杆的伸缩运动带动缝隙清洁机构进行直线运动，当刷毛可以接触到填补后的缝隙表面后，刷扫电机开始工作，从而带动旋转辊以及刷毛进行往复旋转运动，实现对缝隙的清理，当需要对横向的缝隙进行清理时，换位电机带动旋转面板转动，与旋转面板相连接的槽轮便转动度，带动通过中心轴与槽轮相连接的换位板转动度，于是旋转辊便由纵向放置转变为横向放置，无需人工调整，操作灵活方便，当对缝隙清理完毕后，转向电机带动转向面板转动180度，墙面清洁机构开始工作，通过推送电动推杆带动墙面清洁机构进行直线运动，使得海绵块与墙面相接触，通过调节电动推杆的伸缩运动，带动调节板以及海绵块在墙面上进行往复直线运动，由此实现对墙面的清理，无需人工清理，节省了人工成本，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述升降平台包括升降伸缩架、升降液压缸、支撑板与行走轮，升降伸缩架数量为二，两个升降伸缩架对称安装在底板前后两端，两个升降伸缩架之间安装有升降液压缸，升降液压缸底端与支撑板相连接，支撑板下端安装有行走轮；通过升降液压缸的伸缩运动带动升降伸缩架伸缩，便于对工作高度进行调节，且支撑板下端设置有行走轮，方便本发明在水平位置进行移动，无需人工移动位置，节省了体力，降低了劳动强度。
工作时，首先通过升降平台将本发明移动到合适位置，调节至合适高度，然后根据缝隙大小调节调节液压缸，使得两块基板的间距与缝隙宽度对应，通过调节气缸的伸缩运动将两分割架的间距调整至与水泥限位板宽度相同，再通过调节推送气缸将分割架推送至与墙面缝隙接触，使得基板前端与伸缩板前端插入缝隙内，通过电动滑台的移动以及升降气缸与牵引电动推杆的伸缩运动将喷枪调节至合适位置，使喷枪对准相邻伸缩板之间的空隙进行喷涂填补，当空隙被填补完毕后，通过调节推送气缸将分割架从缝隙中抽取出来，接着调整好位置后的喷枪对未填补的位置进行喷涂，填补完毕后，通过移动电机与丝杠、移动块、直线导轨的配合，以及连接架与支撑架的辅助作用，将铲平机构稳定调节至适当位置，通过调节牵引电动伸缩杆使吸盘吸附在墙面上，并且为后续工作留有足够的空间，转动电机带动凸轮转动，当旋转一定角度后，凸轮底端对冲块进行挤压，冲块向下运动后带动刀架向下运动，刀架上安装的刀片将墙面凸起处铲平，然后通过升降平台将本发明位置进行调节，使得刷扫装置正对需要清理的墙面，接着通过旋转电机的转动带动齿轮在齿条上进行移动，再通过升降电动推杆的伸缩运动将转动面板上的缝隙清洁机构与墙面清洁机构调整至合适位置，通过推送电动推杆的伸缩运动带动缝隙清洁机构进行直线运动，当刷毛可以接触到填补后的缝隙表面后，刷扫电机开始工作，从而带动旋转辊以及刷毛进行往复旋转运动，实现对缝隙的清理，当需要对横向的缝隙进行清理时，换位电机带动旋转面板转动，与旋转面板相连接的槽轮便转动90度，带动通过中心轴与槽轮相连接的换位板转动90度，于是旋转辊便由纵向放置转变为横向放置，无需人工调整，操作灵活方便，当对缝隙清理完毕后，转向电机带动转向面板转动180度，墙面清洁机构开始工作，通过推送电动推杆带动墙面清洁机构进行直线运动，使得海绵块与墙面相接触，通过调节电动推杆的伸缩运动，带动调节板以及海绵块在墙面上进行往复直线运动，由此实现对墙面的清理，本发明可以解决现有水泥纤维板墙面清理技术中存在的劳动强度大、人工成本高、存在安全隐患、操作复杂、填补不均匀与工作效率低等问题，可以实现对水泥限位板墙面进行自动化清理的功能。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1.本发明可以解决现有水泥纤维板墙面清理技术中存在的劳动强度大、人工成本高、存在安全隐患、操作复杂、填补不均匀与工作效率低等问题，可以实现对水泥限位板墙面进行自动化清理的功能，具有劳动强度低、人工成本低、工作效率高、无安全隐患、填补均匀与操作简便等优点；
2.本发明设置有平整装置，无需人工对墙面进行铲平，无安全隐患；
3.本发明设置有分割架，可将缝隙分割成几部分再进行填补，避免了涂料受重力影响而造成填补不均的情况，使得填补更均匀，效果更理想；
4.本发明设置有刷扫装置，可对墙面与缝隙进行清洁，无需人工刷扫，提高了工作效率，降低了人工成本；
5.本发明设置有转向电机，可以方便简单地对刷扫装置的位置进行调节，提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明底板与平整装置之间的配合立体结构示意图；
图3是本发明安装板与铲平机构之间的配合立体结构示意图；
图4是本发明底板与填补装置之间的配合立体结构示意图；
图5是本发明底板与刷扫装置之间的配合立体结构示意图；
图6是本发明转向面板与墙面清洁机构之间的配合立体结构示意图；
图7是本发明工作板、换位电机、旋转面板、槽轮与中心轴之间的配合立体结构示意图；
图8是本发明缝隙清洁机构的立体结构示意图(除工作板、换位电机、旋转面板、槽轮与中心轴外)。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图8所示，一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，包括升降平台1、底板2、填补装置3、平整装置4与刷扫装置5，所述升降平台1上安装有底板2，底板2前端安装有填补装置3，底板2中部安装有平整装置4，底板2后端安装有刷扫装置5；其中：
所述填补装置3数量为三，三个填补装置3均匀安装在底板2前端，每个填补装置3均包括放置架31、固定板32、推送气缸34、滑动板35、分割架36、固定架37、调节气缸38、电动滑台39、升降气缸310、升降架311、牵引电动推杆312、滑动架313与喷枪314，放置架31安装在底板2上，放置架31内壁上安装有固定板32，固定板32内壁与推送气缸34顶端相连接，推送气缸34底端安装在放置架31侧壁上，放置架31前后两端对称开设有滑动槽，滑动槽内设置有滑动板35，滑动板35上设置有移动轨351,滑动板35前后两端均安装有分割架36，分割架36包括基板361、伸缩板362、支撑环架363与调节液压缸364，基板361数量为二，基板361安装在滑动板35上，两块基板361之间从上到下均匀安装有伸缩板362，且位于最上端的伸缩板362上安装有支撑环架363，支撑环架363安装有调节液压缸364，调节液压缸364两端分别安装在两块基板361的内壁上，且基板361与伸缩板362前端均为刀刃状结构,滑动板35中部安装有固定架37，固定架37上安装有调节气缸38，调节气缸38两端分别与安装在滑动板35前后两端的分割架36侧壁相连接，放置架31后端开设有移动槽，移动槽内设置有电动滑台39，且电动滑台39最大宽度大于移动槽宽度,电动滑台39上安装有升降气缸310，升降气缸310顶端安装有升降架311，升降架311上开设有牵引槽，升降架311内壁与牵引电动推杆312底端相连接，牵引电动推杆312顶端安装有滑动架313，滑动架313安装在牵引槽内，且滑动架313上开设有通孔，通孔内安装有喷枪314；根据缝隙大小调节调节液压缸364，使得两块基板361的间距与缝隙宽度对应，通过调节气缸38的伸缩运动将两分割架36的间距调整至与水泥限位板宽度相同，再通过调节推送气缸34将分割架36推送至与墙面缝隙接触，使得基板361前端与伸缩板362前端插入缝隙内，通过电动滑台39的移动以及升降气缸310与牵引电动推杆312的伸缩运动将喷枪314调节至合适位置，使喷枪314对准相邻伸缩板362之间的空隙进行喷涂填补，当空隙被填补完毕后，通过调节推送气缸34将分割架36从缝隙中抽取出来，接着调整好位置后的喷枪314对未填补的位置进行喷涂，通过分割架36将缝隙分割成几部分再进行填补，避免了涂料受重力影响而造成填补不均的情况，使得填补更均匀，效果更理想。
所述平整装置4包括安装架41、移动电机42、丝杠43、移动块44、直线导轨45、连接架46、支撑架47、导引轨410、安装板48与铲平机构49，安装架41安装在底板2中部，安装架41内壁上安装有移动电机42，移动电机42输出轴通过联轴器与丝杠43一端相连接，丝杠43另一端通过轴承安装在安装架41内壁上，丝杠43中部设置有移动块44，移动块44后端与直线导轨45相连接，直线导轨45安装在安装架41上，移动块44左右两端各安装有一个连接架46，连接架46包括一号连接电动推杆461、连接杆462与二号连接电动推杆463，一号连接电动推杆461安装在移动块44上，一号连接电动推杆461的顶端与连接杆462一端相连接，连接杆462的一端与二号连接电动推杆463底端相连接，二号连接电动推杆463的顶端安装有安装板48，连接架46下端与支撑架47相连接，支撑架47包括支撑气缸471与支撑面板472，支撑气缸471安装在底板2上，支撑气缸471的顶端安装有支撑面板472，且支撑面板472为可伸缩结构，支撑架47安装在导引轨410上，导引轨410安装在底板2上，连接架46前端安装有安装板48，安装板48上均匀安装有两个铲平机构49；铲平机构49包括转动电机491、凸轮492、冲块493、固定环494、复位弹簧495、刀架496、刀片497、连接板498、调节电动伸缩杆499、导向轨4910、牵引电动伸缩杆4911与吸盘4912，转动电机491安装在安装板48后端，转动电机491输出轴穿过安装板48与凸轮492相连接，凸轮492下端设置有固定环494，固定环494安装在安装板48上，固定环494内安装有冲块493，冲块493下端安装有复位弹簧495，复位弹簧495下端与刀架496相连接，刀架496后端与导向轨4910相连接，导向轨4910安装在安装板48上，刀架496前端通过铰链安装有刀片497，刀架496下端安装有连接板498，连接板498上安装有调节电动伸缩杆499，调节电动伸缩杆499的顶端安装在刀片497上，安装板48左右两端安装有牵引电动伸缩杆4911，牵引电动伸缩杆4911顶端安装有吸盘4912；通过移动电机42与丝杠43、移动块44、直线导轨45的配合，以及连接架46与支撑架47的辅助作用，将铲平机构49稳定调节至适当位置，通过调节牵引电动伸缩杆499使吸盘吸附在墙面上，并且为后续工作留有足够的空间，转动电机491带动凸轮492转动，当旋转一定角度后，凸轮492底端对冲块493进行挤压，冲块493向下运动后带动刀架496向下运动，刀架496上安装的刀片497将墙面凸起处铲平，无需人工铲除凸起，避免了铲平过程中造成人身伤害的情况发生，保证了工作的安全性。
所述刷扫装置5包括齿条514、齿轮515、旋转电机52、托板54、滑块55、直线滑轨56、升降电动推杆57、辅助伸缩杆58、转向电机59、转向面板510、移动滑轨511、推送电动推杆512、连接支座513、缝隙清洁机构51与墙面清洁机构53，齿条514安装在底板2上，齿条514上啮合有齿轮515，齿轮515数量为二，两个齿轮515对称安装在齿条514左右两端，每个齿轮515均与一个旋转电机52输出轴相连接，旋转电机52通过电机座安装在托板54上，托板54安装在滑块55上，滑块55安装在直线滑轨56上，直线滑轨56安装在底板2上，托板54上安装有升降电动推杆57，升降电动推杆57左右两侧各安装有一个辅助伸缩杆58，升降电动推杆57与辅助伸缩杆58的顶端均通过轴承安装在转向面板510上，转向面板510下端与转向电机59输出轴相连接，转向电机59通过电机座安装在升降电动推杆57与辅助伸缩杆58外壁上，转向面板510左右两端各设置有一个移动滑轨511，转向面板510中部安装有连接支座513，连接支座513前后两端各安装有一个推送电动推杆512，两个推送电动推杆512的顶端分别安装在缝隙清洁机构51与墙面清洁机构53上，缝隙清洁机构51包括工作板516、换位电机517、旋转面板518、槽轮519、中心轴520、换位板521、环形滑轨522、工作架523、刷扫电机524、旋转辊525、刷毛526、辅助板527、固定安装环架528与推送液压缸529，工作板516安装在移动滑轨511上，工作板516后端安装有旋转面板518，旋转面板518与换位电机517输出轴相连接，换位电机517通过电机座安装在工作板516上，旋转面板518上安装有槽轮519，槽轮519中部安装有中心轴520，且中心轴520穿过工作板516与换位板521相连接，换位板521后端与环形滑轨522相连接，环形滑轨522安装在工作板516上，换位板521左右各安装有一个工作架523，工作架523上端安装有刷扫电机524，刷扫电机524输出轴穿过工作架523与旋转辊525一端相连接，旋转辊525另一端通过轴承安装在工作架523内壁上，旋转辊525外壁上均匀设置有刷毛526，工作架523侧壁上安装有辅助板527，两个工作架523之间安装有固定安装环架528，固定安装环架528上安装有推送液压缸529，推送液压缸529两端分别安装在两块辅助板527上，墙面清洁机构53包括定位板531、调节板532、海绵块533与调节电动推杆534，定位板531安装在移动滑轨511上，定位板531后端通过铰链安装有两块调节板532，且两块调节板532对称设置，调节板532外侧安装有海绵块533，调节板532之间通过销轴安装有调节电动推杆534；通过旋转电机52的转动带动齿轮515在齿条514上进行移动，再通过升降电动推杆57的伸缩运动将转动面板510上的缝隙清洁机构51与墙面清洁机构53调整至合适位置，通过推送电动推杆512的伸缩运动带动缝隙清洁机构51进行直线运动，当刷毛526可以接触到填补后的缝隙表面后，刷扫电机524开始工作，从而带动旋转辊525以及刷毛526进行往复旋转运动，实现对缝隙的清理，当需要对横向的缝隙进行清理时，换位电机517带动旋转面板518转动，与旋转面板518相连接的槽轮519便转动90度，带动通过中心轴520与槽轮519相连接的换位板521转动90度，于是旋转辊525便由纵向放置转变为横向放置，无需人工调整，操作灵活方便，当对缝隙清理完毕后，转向电机59带动转向面板510转动180度，墙面清洁机构53开始工作，通过推送电动推杆512带动墙面清洁机构53进行直线运动，使得海绵块533与墙面相接触，通过调节电动推杆534的伸缩运动，带动调节板532以及海绵块533在墙面上进行往复直线运动，由此实现对墙面的清理，无需人工清理，节省了人工成本，提高了工作效率。
所述升降平台1包括升降伸缩架11、升降液压缸12、支撑板13与行走轮14，升降伸缩架11数量为二，两个升降伸缩架11对称安装在底板2前后两端，两个升降伸缩架11之间安装有升降液压缸12，升降液压缸12底端与支撑板13相连接，支撑板13下端安装有行走轮14；通过升降液压缸12的伸缩运动带动升降伸缩架11伸缩，便于对工作高度进行调节，且支撑板13下端设置有行走轮14，方便本发明在水平位置进行移动，无需人工移动位置，节省了体力，降低了劳动强度。
工作时，首先通过升降平台1将本发明移动到合适位置，调节至合适高度，然后根据缝隙大小调节调节液压缸364，使得两块基板361的间距与缝隙宽度对应，通过调节气缸38的伸缩运动将两分割架36的间距调整至与水泥限位板宽度相同，再通过调节推送气缸34将分割架36推送至与墙面缝隙接触，使得基板361前端与伸缩板362前端插入缝隙内，通过电动滑台39的移动以及升降气缸310与牵引电动推杆312的伸缩运动将喷枪314调节至合适位置，使喷枪314对准相邻伸缩板362之间的空隙进行喷涂填补，当空隙被填补完毕后，通过调节推送气缸34将分割架36从缝隙中抽取出来，接着调整好位置后的喷枪314对未填补的位置进行喷涂，填补完毕后，通过移动电机42与丝杠43、移动块44、直线导轨45的配合，以及连接架46与支撑架47的辅助作用，将铲平机构49稳定调节至适当位置，通过调节牵引电动伸缩杆499使吸盘吸附在墙面上，并且为后续工作留有足够的空间，转动电机491带动凸轮492转动，当旋转一定角度后，凸轮492底端对冲块493进行挤压，冲块493向下运动后带动刀架496向下运动，刀架496上安装的刀片497将墙面凸起处铲平，然后通过升降平台2将本发明位置进行调节，使得刷扫装置5正对需要清理的墙面，接着通过旋转电机52的转动带动齿轮515在齿条514上进行移动，再通过升降电动推杆57的伸缩运动将转动面板510上的缝隙清洁机构51与墙面清洁机构53调整至合适位置，通过推送电动推杆512的伸缩运动带动缝隙清洁机构51进行直线运动，当刷毛526可以接触到填补后的缝隙表面后，刷扫电机524开始工作，从而带动旋转辊525以及刷毛526进行往复旋转运动，实现对缝隙的清理，当需要对横向的缝隙进行清理时，换位电机517带动旋转面板518转动，与旋转面板518相连接的槽轮519便转动90度，带动通过中心轴520与槽轮519相连接的换位板521转动90度，于是旋转辊525便由纵向放置转变为横向放置，无需人工调整，操作灵活方便，当对缝隙清理完毕后，转向电机59带动转向面板510转动180度，墙面清洁机构53开始工作，通过推送电动推杆512带动墙面清洁机构53进行直线运动，使得海绵块533与墙面相接触，通过调节电动推杆534的伸缩运动，带动调节板532以及海绵块533在墙面上进行往复直线运动，由此实现对墙面的清理，本发明解决了现有水泥纤维板墙面清理技术中存在的劳动强度大、人工成本高、存在安全隐患、操作复杂、填补不均匀与工作效率低等问题，实现了对水泥限位板墙面进行自动化清理的功能，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，包括升降平台(1)、底板(2)、填补装置(3)、平整装置(4)与刷扫装置(5)，其特征在于：所述升降平台(1)上安装有底板(2)，底板(2)前端安装有填补装置(3)，底板(2)中部安装有平整装置(4)，底板(2)后端安装有刷扫装置(5)；其中：
所述填补装置(3)数量为三，三个填补装置(3)均匀安装在底板(2)前端，每个填补装置(3)均包括放置架(31)、固定板(32)、推送气缸(34)、滑动板(35)、分割架(36)、固定架(37)、调节气缸(38)、电动滑台(39)、升降气缸(310)、升降架(311)、牵引电动推杆(312)、滑动架(313)与喷枪(314)，放置架(31)安装在底板(2)上，放置架(31)内壁上安装有固定板(32)，固定板(32)内壁与推送气缸(34)顶端相连接，推送气缸(34)底端安装在放置架(31)侧壁上，放置架(31)前后两端对称开设有滑动槽，滑动槽内设置有滑动板(35)，滑动板(35)前后两端均安装有分割架(36)，滑动板(35)中部安装有固定架(37)，固定架(37)上安装有调节气缸(38)，调节气缸(38)两端分别与安装在滑动板(35)前后两端的分割架(36)侧壁相连接，放置架(31)后端开设有移动槽，移动槽内设置有电动滑台(39)，电动滑台(39)上安装有升降气缸(310)，升降气缸(310)顶端安装有升降架(311)，升降架(311)上开设有牵引槽，升降架(311)内壁与牵引电动推杆(312)底端相连接，牵引电动推杆(312)顶端安装有滑动架(313)，滑动架(313)安装在牵引槽内，且滑动架(313)上开设有通孔，通孔内安装有喷枪(314)。
2.根据权利要求1所述的一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，其特征在于：所述平整装置(4)包括安装架(41)、移动电机(42)、丝杠(43)、移动块(44)、直线导轨(45)、连接架(46)、支撑架(47)、导引轨(410)、安装板(48)与铲平机构(49)，安装架(41)安装在底板(2)中部，安装架(41)内壁上安装有移动电机(42)，移动电机(42)输出轴通过联轴器与丝杠(43)一端相连接，丝杠(43)另一端通过轴承安装在安装架(41)内壁上，丝杠(43)中部设置有移动块(44)，移动块(44)后端与直线导轨(45)相连接，直线导轨(45)安装在安装架(41)上，移动块(44)左右两端各安装有一个连接架(46)，连接架(46)下端与支撑架(47)相连接，支撑架(47)安装在导引轨(410)上，导引轨(410)安装在底板(2)上，连接架(46)前端安装有安装板(48)，安装板(48)上均匀安装有两个铲平机构(49)；
所述铲平机构(49)包括转动电机(491)、凸轮(492)、冲块(493)、固定环(494)、复位弹簧(495)、刀架(496)、刀片(497)、连接板(498)、调节电动伸缩杆(499)、导向轨(4910)、牵引电动伸缩杆(4911)与吸盘(4912)，转动电机(491)安装在安装板(48)后端，转动电机(491)输出轴穿过安装板(48)与凸轮(492)相连接，凸轮(492)下端设置有固定环(494)，固定环(494)安装在安装板(48)上，固定环(494)内安装有冲块(493)，冲块(493)下端安装有复位弹簧(495)，复位弹簧(495)下端与刀架(496)相连接，刀架(496)后端与导向轨(4910)相连接，导向轨(4910)安装在安装板(48)上，刀架(496)前端通过铰链安装有刀片(497)，刀架(496)下端安装有连接板(498)，连接板(498)上安装有调节电动伸缩杆(499)，调节电动伸缩杆(499)的顶端安装在刀片(497)上，安装板(48)左右两端安装有牵引电动伸缩杆(4911)，牵引电动伸缩杆(4911)顶端安装有吸盘(4912)；
所述连接架(46)包括一号连接电动推杆(461)、连接杆(462)与二号连接电动推杆(463)，一号连接电动推杆(461)安装在移动块(44)上，一号连接电动推杆(461)的顶端与连接杆(462)一端相连接，连接杆(462)的一端与二号连接电动推杆(463)底端相连接，二号连接电动推杆(463)的顶端安装有安装板(48)；
所述支撑架(47)包括支撑气缸(471)与支撑面板(472)，支撑气缸(471)安装在底板(2)上，支撑气缸(471)的顶端安装有支撑面板(472)，且支撑面板(472)为可伸缩结构。
3.根据权利要求1所述的一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，其特征在于：所述刷扫装置(5)包括齿条(514)、齿轮(515)、旋转电机(52)、托板(54)、滑块(55)、直线滑轨(56)、升降电动推杆(57)、辅助伸缩杆(58)、转向电机(59)、转向面板(510)、移动滑轨(511)、推送电动推杆(512)、连接支座(513)、缝隙清洁机构(51)与墙面清洁机构(53)，齿条(514)安装在底板(2)上，齿条(514)上啮合有齿轮(515)，齿轮(515)数量为二，两个齿轮(515)对称安装在齿条(514)左右两端，每个齿轮(515)均与一个旋转电机(52)输出轴相连接，旋转电机(52)通过电机座安装在托板(54)上，托板(54)安装在滑块(55)上，滑块(55)安装在直线滑轨(56)上，直线滑轨(56)安装在底板(2)上，托板(54)上安装有升降电动推杆(57)，升降电动推杆(57)左右两侧各安装有一个辅助伸缩杆(58)，升降电动推杆(57)与辅助伸缩杆(58)的顶端均通过轴承安装在转向面板(510)上，转向面板(510)下端与转向电机(59)输出轴相连接，转向电机(59)通过电机座安装在升降电动推杆(57)与辅助伸缩杆(58)外壁上，转向面板(510)左右两端各设置有一个移动滑轨(511)，转向面板(510)中部安装有连接支座(513)，连接支座(513)前后两端各安装有一个推送电动推杆(512)，两个推送电动推杆(512)的顶端分别安装在缝隙清洁机构(51)与墙面清洁机构(53)上。
4.根据权利要求1所述的一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，其特征在于：所述升降平台(1)包括升降伸缩架(11)、升降液压缸(12)、支撑板(13)与行走轮(14)，升降伸缩架(11)数量为二，两个升降伸缩架(11)对称安装在底板(2)前后两端，两个升降伸缩架(11)之间安装有升降液压缸(12)，升降液压缸(12)底端与支撑板(13)相连接，支撑板(13)下端安装有行走轮(14)。
5.根据权利要求1所述的一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，其特征在于：所述分割架(36)包括基板(361)、伸缩板(362)、支撑环架(363)与调节液压缸(364)，基板(361)数量为二，基板(361)安装在滑动板(35)上，两块基板(361)之间从上到下均匀安装有伸缩板(362)，且位于最上端的伸缩板(362)上安装有支撑环架(363)，支撑环架(363)安装有调节液压缸(364)，调节液压缸(364)两端分别安装在两块基板(361)的内壁上，且基板(361)与伸缩板(362)前端均为刀刃状结构。
6.根据权利要求1所述的一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，其特征在于：所述滑动板(35)上设置有移动轨(351)。
7.根据权利要求1所述的一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，其特征在于：所述电动滑台(39)最大宽度大于移动槽宽度。
8.根据权利要求3所述的一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，其特征在于：所述缝隙清洁机构(51)包括工作板(516)、换位电机(517)、旋转面板(518)、槽轮(519)、中心轴(520)、换位板(521)、环形滑轨(522)、工作架(523)、刷扫电机(524)、旋转辊(525)、刷毛(526)、辅助板(527)、固定安装环架(528)与推送液压缸(529)，工作板(516)安装在移动滑轨(511)上，工作板(516)后端安装有旋转面板(518)，旋转面板(518)与换位电机(517)输出轴相连接，换位电机(517)通过电机座安装在工作板(516)上，旋转面板(518)上安装有槽轮(519)，槽轮(519)中部安装有中心轴(520)，且中心轴(520)穿过工作板(516)与换位板(521)相连接，换位板(521)后端与环形滑轨(522)相连接，环形滑轨(522)安装在工作板(516)上，换位板(521)左右各安装有一个工作架(523)，工作架(523)上端安装有刷扫电机(524)，刷扫电机(524)输出轴穿过工作架(523)与旋转辊(525)一端相连接，旋转辊(525)另一端通过轴承安装在工作架(523)内壁上，旋转辊(525)外壁上均匀设置有刷毛(526)，工作架(523)侧壁上安装有辅助板(527)，两个工作架(523)之间安装有固定安装环架(528)，固定安装环架(528)上安装有推送液压缸(529)，推送液压缸(529)两端分别安装在两块辅助板(527)上。
9.根据权利要求3所述的一种建筑装饰材料水泥纤维板专用墙面清理机器人，其特征在于：所述墙面清洁机构(53)包括定位板(531)、调节板(532)、海绵块(533)与调节电动推杆(534)，定位板(531)安装在移动滑轨(511)上，定位板(531)后端通过铰链安装有两块调节板(532)，且两块调节板(532)对称设置，调节板(532)外侧安装有海绵块(533)，调节板(532)之间通过销轴安装有调节电动推杆(534)。
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