CN107848426A - 车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置，其中，针对车辆独立驱动式车辆，可抑制因其中一个驱动轮的过度旋转，车辆的动作不稳定的情况。该驱动控制装置装载于车轮独立驱动车辆上，该车轮独立驱动车辆包括分别驱动左右的驱动轮(2、2)的左右的电动机(6、6)。该驱动控制装置包括：ECU(21)，该ECU(21)产生而输出指令转矩；逆变装置(22)。包括旋转速度检测部(34、34)，旋转速度检测部(34、34)分别检测左右的电动机(6、6)的旋转速度；过度旋转防止控制部(35)，该过度旋转防止控制部(35)在所检测的左右的电动机(6、6)的旋转速度中的至少任意一者的旋转速度超过已确定的旋转速度时，按照抑制左右的电动机(6、6)的旋转速度的方式，变更输入到左右的电动机(6、6)的指令转矩。

Description

车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置

相关申请

本申请要求申请日为2016年2月12日、申请号为JP特愿2016—024414号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及车轮独立驱动式的驱动控制装置，更具体地说，本发明涉及可抑制因左右一对的驱动轮中的一个的过度旋转，导致车辆的动作不稳定的情况的技术。

背景技术

作为防止电动汽车的行驶用电动机的过度旋转的控制，人们提出有下述的技术。

1.在电动机的旋转速度为规定值以上的场合，滑行或再生的技术(专利文献1)；

2.在电动机的旋转速度超过最高转数的场合，停止电动机的驱动指令，而代之，发出发电指令的技术(专利文献2)。

3.如果在电动机的旋转速度超过第1规定值的场合使转矩指令为零，电动机的旋转速度为第2规定值以下，则在使转矩指令值恢复、电动机的旋转速度在第1和第2规定值之间将转矩指令值设定为零时，通过延迟处理缓慢地减少转矩的技术(专利文献3)。

如果为防止引擎的过度旋转的场合，则在超过规定的旋转速度时，通过停止或间隔进行点火或燃料喷射抑制旋转速度的上升。在相对该情况，防止电动机的过度旋转的场合，通过在减少电动机的指令转矩时为零或形成再生转矩，抑制旋转速度的上升。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开平8—163702号公报

专利文献2：JP特开平8—223704号公报

专利文献3：JP特开平10—248107号公报

发明内容

发明要解决的课题

另一方面，在独立地驱动左右的车轮的车辆中，左右的车轮的旋转速度会产生差别。比如，在车辆的转弯时，因转弯半径的不同，轮毂与外轮的旋转速度产生差别。另外，还因为轮胎的磨耗、空气压力差造成的轮胎的直径、旋转速度产生差别。像这样，左右的车轮的旋转速度不一致的情况多。在独立地驱动左右的车轮的车辆中，在相对各电动机的旋转速度分别进行过度旋转防止控制的场合，人们考虑仅仅单轮卸除转矩或再生制动，然后恢复。于是，车辆产生因不小心造成横摆力矩，车辆的动作不稳定。

专利文献1～3均涉及转矩指令为零或施加再生转矩的技术，但是这些技术均没有假定电动机为1个，通过各自的电动机独立地驱动左右轮这样的情况。在具有分别驱动左右的驱动轮的左右的电动机的车辆中，在采用专利文献1～3的技术的场合，具有因前述那样的左右轮的旋转速度的差，车辆产生非意图的横摆力矩、车辆的动作不稳定的危险。

本发明的目的在于提供一种车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置，其中，针对车轮独立驱动式车辆，可抑制因其中一个驱动轮的过度旋转，车辆的动作不稳定的情况。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而进行说明。

本发明的一个方案的车轮独立轮驱动式车辆的驱动控制装置装载于车轮独立驱动车辆上，该车轮独立驱动车辆包括分别驱动左右的驱动轮2、2的左右的电动机6、6，该车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置包括：

ECU 21，该ECU 21产生而输出指令转矩；

逆变装置(22(22A))，该逆变装置(22(22A))包括电源电路部28与电动机控制部29，该电源电路部28具有将直流电变换为交流电的逆变器31，该电动机控制部29按照从上述ECU 21而提供的上述指令转矩，经由上述电源电路部28对上述电动机6的转矩进行控制；

左右的旋转速度检测部34、34，该左右的旋转速度检测部34、34分别检测上述左右的电动机6、6的旋转速度；

过度旋转防止控制部35，该过度旋转防止控制部35在通过该左右的旋转速度检测部34、34而检测的上述左右的电动机6、6的旋转速度中的至少任一者的旋转速度超过已确定的旋转速度时，按照抑制上述左右的电动机6、6的旋转速度的方式变更输入到上述左右的电动机6、6的指令转矩。

上述已确定的旋转速度为通过设计等方式而任意地确定的旋转速度，比如通过试验和模拟中的任意一者或两者求出而确定适合的旋转速度。

在本说明书中，“旋转速度”的含义与单位时间的转数的意思相同。

按照本方案，左右的旋转速度检测部34、34分别检测左右的电动机6、6的旋转速度。过度旋转防止控制部35判断所检测的左右的电动机6、6的旋转速度中的至少任一者的旋转速度是否超过已确定的旋转速度。过度旋转防止控制部35在判定至少任一者的旋转速度超过已确定的旋转速度的场合，按照抑制左右的电动机6、6的旋转速度的方式，变更上述左右的电动机6、6的指令转矩。

在过去，由于对于左右的电动机，对应于相应的旋转速度进行过度旋转防止控制，故因仅仅旋转速度较高的一方卸除转矩，车辆产生因不小心而造成横摆力矩，车辆的动作不稳定。

相对该情况，在本方案中，在左右的电动机6、6的旋转速度中的比如较高的一方的电动机旋转速度超过已确定的旋转速度的场合，在超过该已确定的旋转速度的期间，进行减少驱动左右的驱动轮2、2的左右的电动机6、6的指令转矩等的处理，一起地抑制左右的电动机6、6的旋转速度的上升。在此场合，在今后防止仅仅单轮卸除转矩这样的不良情况，可防止车辆产生因不小心而造成的横摆力矩的情况。于是，可抑制车辆的动作不稳定的情况。

上述旋转速度检测部也可设置于上述逆变器中。上述过度旋转防止控制部也可设置于上述ECU或上述逆变装置中。

上述过度旋转防止控制部35还可在上述左右的电动机6、6的旋转速度中的至少任一者的旋转速度超过已确定的旋转速度的期间，进行伴随时间的推移减少上述左右的电动机6、6的指令转矩的控制。在此场合，上述过度旋转防止控制部35可确实并且简单地抑制左右的电动机6、6的旋转速度的上升。

上述过度旋转防止控制部35进行将上述左右的电动机6、6的指令转矩减少到零的控制。在此场合，可简单地进行变更指令转矩的控制。

上述过度旋转防止控制部35也可在伴随时间的推移持续减少输入到上述左右的电动机6、6的指令转矩时，在即使使上述指令转矩为零的情况下，在至少任一者的旋转速度超过上述已确定的旋转速度的场合，进行将再生转矩提供给上述左右的电动机6、6的控制。如果像这样，进行将再生转矩提供给左右的电动机6、6的控制，则可更加主动地减少左右的电动机6、6的旋转速度。

上述过度旋转防止控制部35还可在通过上述左右的旋转速度控制部34、34而检测的上述左右的电动机6、6的旋转速度均在上述已确定的旋转速度以下时，持续增加输入到上述左右的电动机6、6的指令转矩，使其恢复到所期望的指令转矩。

上述所期望的指令转矩为输入到通过过度旋转防止控制部35而变更之前(补偿前)的左右的电动机6、6的指令转矩。比如，根据加速指令和减速指令，产生施加给左右的电动机6、6的加速·减速指令。根据该加速·减速指令等获得输入到相当于上述所期望的指令转矩的左右的电动机6、6的指令转矩。

按照该方案，由于同时恢复左右的驱动轮2、2的转矩，故可防止车辆产生因不小心而造成的横摆力矩的情况，可谋求车辆的稳定化。

上述过度旋转防止控制部还可伴随时间的推移，以基本相同的程度变更输入到上述左右的电动机6、6的指令转矩。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

图1为通过俯视图而表示装载本发明的第1实施方式的驱动控制装置的电动汽车的构思方案的方框图；

图2为图1的电动汽车的轮毂电动机驱动装置的剖视图；

图3为图1的驱动控制装置的控制系统的方框图；

图4为表示图1的驱动控制装置的过度旋转防止控制的判断处理的流程图；

图5为表示图1的驱动控制装置的过度旋转防止控制的恢复处理的流程图；

图6为表示图1的驱动控制装置的过度旋转防止控制时的电动机旋转速度与电动机指令转矩的关系的图；

图7为表示本发明的第2实施方式的驱动控制装置的过度旋转防止控制时的电动机旋转速度与电动机指令转矩的关系的图；

图8为表示本发明的第3实施方式的驱动控制装置的过度旋转防止控制时的电动机旋转速度与电动机指令转矩的关系的图；

图9为本发明的第4实施方式的驱动控制装置的控制系统的方框图。

具体实施方式

根据图1～图6，对本发明的第1实施方式进行说明。

图1为通过俯视图而表示装载本发明的实施方式的驱动控制装置的作为车辆的电动汽车的构思方案的方框图。该电动汽车为四轮汽车，车身1的左右的后轮为驱动轮2、2，左右的前轮为从动轮3、3。前轮3、3为操舵轮。左右的前轮3、3可经由在图中未示出的转舵机构而进行转舵，通过方向盘等的操舵机构15而进行操舵。左右的驱动轮2、2分别通过独立的行驶用的电动机6、6而进行驱动。各电动机6构成后述的轮毂电动机驱动装置IWM。在各车轮2、3上，设置图示之外的制动器。

图2为该电动汽车的轮毂电动机驱动装置IWM的剖视图。各轮毂电动机驱动装置IWM分别包括电动机6、减速器7与车轮用轴承4，它们的一部分或全部设置于车轮内。电动机6的旋转经由减速器7和车轮用轴承4而传递给驱动轮2。在车轮用轴承4的轮毂4a的法兰部上，固定构成上述制动器的制动盘5，该制动盘5与驱动轮2一体地旋转。电动机6为比如于转子6a的铁芯部的内部设置永久磁铁的埋入磁铁型同步电动机。该电动机6为在固定于外壳8上的定子6b与安装于旋转输出轴9上的盘6a之间，设置径向间隙的电动机。

对控制系统进行说明。

像图1所示的那样，在车身1上装载驱动控制装置20，该驱动控制装置20具有ECU21，多个(在本例子中为2个)的逆变装置22。上述2个逆变装置22在本实施方式中，由以物理方式分离的单体结构构成，设置于车身1上。这些逆变装置22分别与电动机6相对应。ECU 21为进行汽车整体的综合控制，对各逆变装置22提供指令的高级控制机构。各逆变装置22按照ECU 21的指令分别进行相应的行驶用的电动机6的控制。ECU 21由计算机和在该计算机中执行的程序与各种的电子电路等构成。

ECU 21包括指令转矩运算部47与转矩分配机构48。指令转矩运算部47主要根据加速操作部16所输出的加速器开度的信号与制动操作部17所输出的减速指令，将施加给左右驱动轮2、2的行驶用的电动机6、6的加速·减速指令作为指令转矩而产生。转矩分配机构48按照考虑检测操舵机构15的操舵角的在图中未示出的操舵角传感器所输出的回转指令分配给左右轮2、2的行驶用的电动机6、6的方式，将通过指令转矩运算部47而运算的加速·减速指令值输出给各逆变装置22。

另外，指令转矩运算部47具有下述功能，该功能指如果从制动操作部17输出减速指令，则分配成将电动机6用作再生制动器的制动转矩指令值与图示之外的制动器的制动转矩指令值。用作再生制动器的制动转矩指令值由提供给各行驶用的电动机6、6的加速·减速指令的指令转矩值反映。加速操作部16和制动操作部17分别包括加速踏板和制动踏板，与分别检测各踏板的动作量的加速传感器16a和制动传感器17a。电池19装载于车身1上，用作电动机6的驱动与车辆整体的电气系统的电源。

图3为该驱动控制装置的控制系统的方框图。

各逆变装置22包括为了相应的电动机6而设置的电源电路部28；控制该电源电路部28的电动机控制部29。电动机控制部29保持与相应的轮毂电动机驱动装置IWM有关的各检测值和/或控制值等的各信息(比如，控制转矩、电动机旋转速度和/或其它控制信息)。另外，将这些信息输出给ECU 21。

电源电路部28包括逆变器31与驱动该逆变器31的PWM驱动器32。逆变器31将电池19(图1)的直流电变换为用于电动机6的驱动的3相的交流电。逆变器31由图示之外的多个半导体开关元件构成，PWM驱动器32通过开关指令而驱动逆变器31。上述半导体开关元件由比如绝缘栅双极晶体管(IGBT)构成。

电动机控制部29包括作为构成其基本的控制部的电动机驱动控制部30、与检测相应的电动机6的旋转速度的旋转速度检测部34。电动机驱动控制部30将由ECU 21提供的由指令转矩构成的加速·减速指令值变换为电流指令，从电流传感器38而获得从逆变器31流过电动机6的电动机电流，进行电流反馈控制(控制信号的控制)。电动机控制部29通过电流反馈控制计算电压指令，将其提供给PWM驱动器32。PWM驱动器32对电压指令进行脉冲幅度调制，将开关指令提供给逆变器31的半导体开关元件。

旋转速度检测部34从旋转角度检测机构33而获得电动机6的转子6a(图2)的旋转角，比如通过基于上述旋转角的微分或物理方式等的状态推算观察器等计算电动机6的旋转速度。旋转角度检测机构33采用比如旋转变压器(resolver)等。通过分别与左右的电动机6、6相对应的左右的旋转速度检测部34、34而检测的左右的电动机6、6的旋转速度在过度旋转防止控制部35中，用于过度旋转的判断。

在本实施方式中，过度旋转防止控制部35设置于ECU 21中的转矩分配机构48中。过度旋转防止控制部35包括判断部35a与指令转矩变更控制部35b。判断部35a在平时判断通过左右的旋转速度检测部34、34而检测的左右的电动机6、6的旋转速度中的至少任意一者的旋转速度是否超过已确定的旋转速度。上述已确定的旋转速度为通过设计等而任意地确定的旋转速度，通过比如试验和模拟中的一者或两者而求出而确定适合的旋转速度。该已确定的旋转速度为比如8000rpm程度，但是，其不限于该旋转速度。

指令转矩变更控制部35b在通过判断部35a而判定左右的电动机6、6的旋转速度中的任意一者的旋转速度超过已确定的旋转速度时，按照抑制左右的电动机6、6的旋转速度的方式，变更左右的电动机6、6的指令转矩。具体来说，指令转矩变更控制部35b在左右的电动机6、6的旋转速度中的至少任意一者的旋转速度超过已确定的旋转速度的期间，进行伴随时间的推移而减少左右的电动机6、6的指令转矩的控制。

如果减少上述指令转矩的控制在实施中，通过判断部35a而判定左右的电动机6、6的旋转速度均为已确定的旋转速度以下，则指令转矩变更控制部35b进行伴随时间的推移而使输入到左右的电动机6、6的指令转矩持续增加，使其恢复到所期望的指令转矩的控制。所期望的指令转矩为针对通过指令转矩运算部47而产生且针对每个电动机6而分配且通过过度旋转防止控制部35而变更之前(补偿之前)的左右的相应的电动机6、6的指令转矩。

图4为表示该驱动控制装置的过度旋转防止控制的判断处理的流程图。参照图3和图4，比如在接通车辆的主电源的条件下，开始主处理，过度旋转防止控制部35的判断部35a判断是左侧车轮的电动机旋转速度超过已确定的旋转速度，还是右侧车轮的电动机旋转速度超过已确定的旋转速度(步骤a1)。另外，在该左侧车轮与右侧车轮的判断中，也可在判定任意一者的车轮的电动机旋转速度是否超过已确定的旋转速度的时刻，针对另一车轮的判断予以省略。在判定左右任一者的电动机旋转速度均没有超过已确定的旋转速度时(步骤a1的否)，结束主处理。如果判断至少任意一者的旋转速度超过已确定的旋转速度(步骤a1的是)，则过度旋转防止控制部35的指令转矩变更控制部35b慢慢地减少左右的电动机6、6的指令转矩(步骤a2)。然后，结束主处理。

图5为表示该驱动控制装置的过度旋转防止控制的恢复处理的流程图。参照图3和图5，减少上述指令转矩控制处于实施中，判断部35a判断左侧车轮的电动机旋转速度是否在已确定的旋转速度以下，并且右侧车轮的电动机旋转速度是否在已确定的旋转速度以下(步骤b1)。在判定为否(步骤b1的否)的场合，结束主处理。在两个电动机旋转速度在已确定的旋转速度的判断以下(步骤b1的“是”)的场合，指令转矩变更控制部35b慢慢地增加左右的电动机6、6的指令转矩(步骤b2)。然后，结束主处理。

图6为表示过度旋转防止控制时的电动机旋转速度与电动机指令转矩的关系的图。还参照图3而进行说明。在图6的例子中，指令转矩为向各车轮提供车辆行进方向前方的驱动转矩的牵引控制的指令转矩。如果判断部35a判断在时间T1，左侧电动机6的旋转速度超过已确定的旋转速度，则指令转矩变更控制部35b在时间T1之后，慢慢地减少左右的电动机6、6的指令转矩。

另外，右侧电动机6的旋转速度在时间T1，为已确定的旋转速度以下。指令转矩的减少程度在左右的电动机6、6的指令转矩中，基本相同。指令转矩变更控制部35b按照伴随时间的推移，指令转矩呈线性减少的方式慢慢地减少左右的电动机6、6的指令转矩。尽管右侧电动机6的旋转速度没有超过已确定的旋转速度，但是仍与左侧电动机6相同而慢慢地减少指令转矩。

如果判断部35a判断在此后的时间T2，左侧电动机6的旋转速度为已确定的旋转速度以下，由于右侧电动机6的旋转速度变化而在已确定的旋转速度以下，故指令转矩变更控制部35b在时间T2以后，慢慢地增加左右的电动机6、6的指令转矩，恢复到补偿前的指令转矩。指令转矩的增加程度在左右的电动机6、6的指令转矩中基本相同。指令转矩变更控制部35b按照伴随时间的推移，指令转矩呈线性增加的方式慢慢地增加左右的电动机6、6的指令转矩，分别恢复到补偿前(所期望)的指令转矩。

对作用效果进行说明。

按照以上描述的驱动控制装置20，在左右的电动机6、6的旋转速度中的比如高一者的电动机旋转速度超过已确定的旋转速度的场合，通过在超过该已确定的旋转速度的期间，慢慢地减少左右的电动机6、6的指令转矩，一起地抑制左右的电动机6、6的旋转速度的上升。在此场合，可在今后防止仅仅单轮的转矩卸除的不良情况，可防止车辆产生不小心造成的横摆力矩的情况。于是，可抑制车辆的动作不稳定的情况。另外，由于伴随时间的推移，减少左右的电动机6、6的指令转矩，故可确实并且简单地抑制左右的电动机6、6的旋转速度的上升。

过度旋转防止控制部35在左右的电动机6、6的旋转速度均为已确定的旋转速度以下时，增加左右的电动机6、6的指令转矩，使其恢复到所期望的指令转矩。在此场合，由于同时地恢复左右的驱动轮2、2的转矩，故可防止车辆产生不小心造成的横摆力矩的情况，可谋求车辆的稳定化。

对第2实施方式进行说明。本实施方式的驱动控制装置除了在下面描述的指令转矩变更控制部35b的控制以外，其它的结构与第1实施方式的驱动控制装置相同。

参照图7和图3，如果判断部35a判定在时间T1，左侧电动机6的旋转速度超过已确定的旋转速度，则过度旋转防止控制部35的指令转矩变更控制部35b还可进行慢慢地减少左右的电动机6、6的指令转矩，使其最终减少到零的补偿控制。在此场合，可确实并且简单地抑制左右的电动机6、6的旋转速度的上升。然后，过度旋转防止控制部35的指令转矩变更控制部35b在“零”的状态维持左右的电动机6、6的指令转矩，如果判断部35a判定在时间T2，左右的电动机6、6的旋转速度均为已确定的旋转速度以下，则慢慢地增加左右的电动机6、6的指令转矩，使其恢复到补偿前(所期望)的指令转矩。

对第3实施方式进行说明。本实施方式的驱动控制装置除了在下面描述的指令转矩变更控制部35b的控制以外，其它的结构与第1和第2实施方式的驱动控制装置相同。

参照图8和图3，如果在时间T1，判断部35a判定左侧电动机6的旋转速度超过已确定的旋转速度，则过度旋转防止控制部35的指令转矩变更控制部35b还可进行下述控制，在该控制中，慢慢地减少左右的电动机6、6的指令转矩，如果即使使指令转矩为“零”，至少任意一者的旋转速度仍超过已确定的旋转速度，则将再生转矩提供给左右的电动机6、6。如果像这样，进行对左右的电动机6、6，提供再生转矩的控制，则可更加主动地减少左右的电动机6、6的旋转速度。然后，如果在时间T2，判断部35a判定左右的电动机6、6的旋转速度均为已确定的旋转速度以下，则过度旋转防止控制部35的指令转矩变更控制部35b慢慢地增加左右的电动机6、6的指令转矩，使其恢复到补偿前(所期望)的指令转矩。

对第4实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与通过在各方式中在先进行的实施方式而说明的事项相对应的部分，采用同一标号省略重复的说明。在仅仅说明结构的一部分的场合，对于结构的其它的部分，只要没有特别的记载，与在先说明的实施方式相同。同一结构实现相同的作用效果。不仅可以有通过各实施方式而具体地说明的部分的组合，而且如果组合没有特别的妨碍，还可部分地将实施方式之间组合。

还可像图9所示的那样，形成相对左右的电动机6、6，在车身1(图1)上设置1个逆变装置22A的方案。本例子的逆变装置22A包括1个电动机控制部29与和各电动机6相对应的2个电源电路部28、28。在参照图3而描述的第1实施方式中，于ECU 21的转矩分配机构48中，设置过度旋转防止控制部35，但是，在本实施方式中，于逆变装置22A的电动机控制部29中设置过度旋转防止控制部35。此外，通过与前述的方案相同的方案，实现相同的作用效果。

车辆也可采用独立地驱动左右的前轮二轮的二轮独立驱动车。另外，车辆还可采用独立地驱动左右的前轮二轮，并且独立地驱动左右的后轮二轮的四轮独立驱动车。

在轮毂电动机驱动装置中，可采用摆线式的减速器、行星减速器、平行2轴减速器、其它的减速器，另外，还可为不采用减速器的所谓直接电动机类型。

过度旋转防止控制部也可按照伴随时间的推移，指令转矩比如呈已确定的二次曲线形的弯曲状而下降的方式慢慢地减少左右的电动机的指令转矩。也可代替之，而将上述二次曲线与线形组合，慢慢地减少两个指令转矩。

另外，过度旋转防止控制部还可在伴随时间的推移，增加左右的电动机的指令转矩时，按照指令转矩呈比如已确定的二次曲线形的弯曲状而上升的方式增加。也可代替之，而将上述二次曲线与直线组合，慢慢地增加两个指令转矩。

以上，根据实施方式，对用于实施本发明的方式进行了说明，但是，本次公开的实施方式在全部的方面是列举性的，没有限定性。本发明的范围并非通过上面的描述，而通过权利要求书而给出，包括与权利要求书等同的含义和范围内的全部变更。

标号的说明：

标号2表示驱动轮；

标号6表示电动机；

标号20表示驱动控制装置；

标号21表示ECU；

标号22、22A表示逆变装置；

标号28表示电源电路部；

标号29表示电动机控制部；

标号31表示逆变器；

标号34表示旋转速度检测部；

标号35表示过度旋转防止控制部。

Claims (6)

1.一种车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置，其特征在于，该车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置装载于车轮独立驱动车辆上，该车轮独立驱动车辆包括分别驱动左右的驱动轮的左右的电动机，该车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置包括：

ECU，该ECU产生而输出指令转矩；

逆变装置，该逆变装置包括电源电路部与电动机控制部，该电源电路部具有将直流电变换为交流电的逆变器，该电动机控制部按照从上述ECU而提供的上述指令转矩，经由上述电源电路部对上述电动机的转矩进行控制；

左右的旋转速度检测部，该左右的旋转速度检测部分别检测上述左右的电动机的旋转速度；

过度旋转防止控制部，该过度旋转防止控制部在通过该左右的旋转速度检测部而检测的上述左右的电动机的旋转速度中的至少任一者的旋转速度超过已确定的旋转速度时，按照抑制上述左右的电动机的旋转速度的方式变更输入到上述左右的电动机的指令转矩。

2.根据权利要求1所述的车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置，其特征在于，上述过度旋转防止控制部在上述左右的电动机的旋转速度中的至少任一者的旋转速度超过已确定的旋转速度的期间，进行伴随时间的推移减少输入到上述左右的电动机的指令转矩的控制。

3.根据权利要求2所述的车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置，其特征在于，上述过度旋转防止控制部进行将上述左右的电动机的指令转矩减少到零的控制。

4.根据权利要求2所述的车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置，其特征在于，上述过度旋转防止控制部在伴随时间的推移持续减少输入到上述左右的电动机的指令转矩时，在即使使上述指令转矩为零的情况下，在至少任一者的旋转速度超过上述已确定的旋转速度的场合，进行将再生转矩提供给上述左右的电动机的控制。

5.根据权利要求1～4中的任何一项所述的车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置，其特征在于，上述过度旋转防止控制部在通过上述左右的旋转速度控制部而检测的上述左右的电动机的旋转速度均在上述已确定的旋转速度以下时，持续增加输入到上述左右的电动机的指令转矩，使其恢复到所期望的指令转矩。

6.根据权利要求1～4中的任何一项所述的车轮独立驱动式车辆的驱动控制装置，其特征在于，上述过度旋转防止控制部伴随时间的推移，以基本相同的程度变更输入到上述左右的电动机的指令转矩。