CN107826759A - 一种易碎品搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种易碎品搬运装置，属于易碎品加工技术领域。它包括左夹指、右夹指，升降气缸的升降活塞杆的下端升降支座，导向组件均布设置在固定机架和升降支座之间，支承座通过滑块可前后滑动设置在导轨上，丝杆和丝杆螺母螺纹连接，左夹爪可滑动设置在左导杆上，右夹爪可滑动设置在右导杆上，左活塞杆的右端和左气活塞连接，右活塞杆的左端和右气活塞连接，左缓冲板安装在左夹指的右端，右缓冲板安装在右夹指的左端，微动开关安装在左夹指和右夹指内，并且微动开关和左缓冲板、右缓冲板贴合，本发明不但在夹持过程中利用液体的不可压缩性和阻尼气缸的阻尼特性实现对易碎品的柔性夹持，避免夹紧力过大，而且可实现对易碎品的搬运送料。

Description

一种易碎品搬运装置

技术领域

本发明涉及易碎品加工技术领域，特别涉及一种易碎品搬运装置。

背景技术

易碎品指玻璃制品、瓷器、陶器等。易碎品在加工过程中通常要实现夹持和搬运，这些一般都需要依赖夹具。夹具种类按使用特点可分为：①万能通用夹具。如机用虎钳、卡盘、吸盘、分度头和回转工作台等，有很大的通用性，能较好地适应加工工序和加工对象的变换，其结构已定型，尺寸、规格已系列化，其中大多数已成为机床的一种 标准附件。②专用性夹具。为某种产品零件在某道工序上的装夹需要而专门设计制造，服务对象专一，针对性很强，一般由产品制造厂自行设计。常用的有车床夹具、铣床夹具、钻模(引导刀具在工件上钻孔或铰孔用的机床夹具)、镗模(引导镗刀杆在工件上镗孔用的机床夹具)和随行夹具（用于组合机床自动线上的移动式夹具）。③可调夹具。可以更换或调整元件的专用夹具。④组合夹具。由不同形状、规格和用途的标准化元件组成的夹具，适用于新产品试制和产品经常更换的单件、小批生产以及临时任务。目前，常见的夹具因为夹紧力较大，很容易造成易碎品破裂和损坏，不适用于易碎品的夹持和搬运。

发明内容

本发明的目的是提供一种易碎品搬运装置，不但在夹持过程中利用液体的不可压缩性和阻尼气缸的阻尼特性实现对易碎品的柔性夹持，避免夹紧力过大，而且可实现对易碎品的搬运送料，结构合理，可靠性好。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种易碎品搬运装置，它包括固定机架、导向组件、升降气缸、升降支座、导轨、滑块、丝杆支板、丝杆、丝杆螺母、丝杆电机、丝杆电机支座、支承座、Π型支架、左气缸、右气缸、左油缸、右油缸、左L型连接座、右L型连接座、连接螺母、螺母垫圈、左导杆、右导杆、左导杆支座、右导杆支座、左夹爪、右夹爪、左夹指、右夹指、左缓冲板、右缓冲板、微动开关、气压系统、液压系统，所述升降气缸包括升降缸体、升降活塞杆、上阀口、下阀口，所述升降缸体固定在固定机架上，所述升降活塞杆的下端升降支座，所述上阀口安装在升降缸体的上端，所述下阀口安装在升降缸体的下端，所述导向组件均布设置在固定机架和升降支座之间，所述导向组件包括导向套和导向杆，所述导向套的上端固定在固定机架上，所述导向杆的下端固定在升降支座上，所述导向套和导向杆相对可滑动连接，所述升降支座的前后两侧设置有丝杆支板，所述丝杆可转动设置在丝杆支板上，所述丝杆和丝杆电机同轴连接，所述丝杆电机安装在丝杆电机支座上，所述丝杆电机支座固定在丝杆支板上，所述导轨安装在升降支座上，所述滑块安装在支承座的上侧，所述支承座通过滑块可前后滑动设置在导轨上，所述丝杆螺母固定在支承座上，所述丝杆和丝杆螺母螺纹连接，所述Π型支架安装在支承座的下侧，所述左导杆支座和右导杆支座安装在Π型支架上，所述左导杆水平安装在Π型支架和左导杆支座之间，所述右导杆水平安装在Π型支架和右导杆支座之间，所述左夹爪可滑动设置在左导杆上，所述右夹爪可滑动设置在右导杆上，所述左气缸包括左气缸体、左气活塞、左气阀口，所述左油缸包括左油缸体、左油活塞、左活塞杆、第一阀口、第二阀口，所述左气缸体固定在Π型支架上，所述左气活塞可左右滑动设置在左气缸体内，所述左油缸体固定在Π型支架上，并且位于左气缸体的左侧，所述左油活塞可滑动设置在左油缸体内，所述左活塞杆同轴心安装在左油活塞上，所述左活塞杆的右端和左气活塞连接，所述左L型连接座的下端和左夹爪连接，所述左L型连接座的上端和左活塞杆的左端连接，并且两端通过连接螺母锁紧，所述连接螺母和左L型连接座之间设置有螺母垫圈，所述左气阀口安装在左气缸体的右侧，所述第一阀口安装在左油缸体的左侧，所述第二阀口安装在左油缸体的右侧，所述右气缸包括右气缸体、右气活塞、右气阀口，所述右油缸包括右油缸体、右油活塞、右活塞杆、第三阀口、第四阀口，所述右气缸体固定在Π型支架上，所述右气活塞可左右滑动设置在右气缸体内，所述右油缸体固定在Π型支架上，并且位于右气缸体的右侧，所述右油活塞可滑动设置在右油缸体内，所述右活塞杆同轴心安装在右油活塞上，所述右活塞杆的左端和右气活塞连接，所述右L型连接座的下端和右夹爪连接，所述右L型连接座的上端和右活塞杆的右端连接，并且两端通过连接螺母锁紧，所述连接螺母和右L型连接座之间设置有螺母垫圈，所述右气阀口安装在右气缸体的左侧，所述第三阀口安装在右油缸体的左侧，所述第四阀口安装在右油缸体的右侧，所述左夹指安装在左夹爪的下端，所述右夹指安装在右夹爪的下端，所述左缓冲板安装在左夹指的右端，所述右缓冲板安装在右夹指的左端，所述微动开关安装在左夹指和右夹指内，并且微动开关和左缓冲板、右缓冲板贴合，所述气压系统包括空气压缩机、储气罐、压力控制阀、油雾器、开闭阀、三位四通气动换向阀、第一液压锁，所述三位四通气动换向阀上设置有阀口A、阀口B、阀口C和阀口D，所述空气压缩机、储气罐、压力控制阀、油雾器依次顺序连接，所述油雾器的另一端连接开闭阀的一端和三位四通气动换向阀的阀口A，所述阀口B连通大气，所述阀口C和阀口D连接第一液压锁的两端，所述第一液压锁的另外两端分别连接升降缸体的上阀口和下阀口，所述开闭阀的另一端连接左气阀口和右气阀口，所述液压系统包括油箱、过滤器、油泵、溢流阀、三位四通液动换向阀、第二液压锁，所述三位四通液动换向阀上设置有阀口E、阀口F、阀口G和阀口H，所述油箱连接过滤器的一端，所述过滤器的另一端连接油泵的一端，所述油泵的另一端连接溢流阀和三位四通液动换向阀的阀口E，所述三位四通液动换向阀的阀口F连接油箱，所述三位四通液动换向阀的阀口G和阀口H连接第二液压锁的两端，所述第二液压锁的另外两端分别连接第一阀口、第四阀口和第二阀口、第三阀口。

进一步地，所述左夹指和右夹指的下侧设置有托板。

进一步地，所述左缓冲板和右缓冲板为弹性缓冲板。

进一步地，所述溢流阀为先导型溢流阀。

进一步地，所述丝杆电机为伺服电机。

本发明和现有技术相比，具有以下优点和效果：开闭阀开启，高压气体进入左气缸体的右侧和右气缸体的左侧，使左气缸和右气缸有足够的阻尼，开闭阀关闭。接着，油泵工作，三位四通液动换向阀换向到左位，高压的液压油经过三位四通液动换向阀上的阀口E和阀口F，液压油分别从第一阀口和第四阀口进入左油缸体的左侧和右油缸体的右侧，高压的液压油推动左油活塞向右运动，推动右油活塞向左运动，左活塞杆和右活塞杆带动左夹爪和右夹爪靠拢，同时左活塞杆带动左气活塞向右运动，右活塞杆带动右气活塞向左运动，左气缸和右气缸起到了阻尼作用，在易碎品夹紧过程中，避免过大的夹紧力。左缓冲板、右缓冲板、微动开关的设置都实现了对易碎品的保护，效果好。接着，三位四通气动换向阀切换至下位，升降气缸的升降活塞杆带动升降支座上升，导向组件保证了升降支座上下平稳运动。然后，丝杆电机动作，通过丝杆和丝杆螺母的配合带动支承座沿着导轨前后滑动，将易碎品搬运到指定位置。丝杆电机为伺服电机，转动速度可控，转动角度非常精确。左夹指和右夹指的下侧设置有托板，有利于实现对易碎品的承托，避免易碎品掉落。溢流阀为先导型溢流阀，有利于远程控制，可靠性好。本发明不但在夹持过程中利用液体的不可压缩性和阻尼气缸的阻尼特性实现对易碎品的柔性夹持，避免夹紧力过大，而且可实现对易碎品的搬运送料，结构合理，可靠性好。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明液压系统和气压系统的结构示意图。

图中：1.固定机架，2.导向组件，3.升降气缸，4.升降支座，5.导轨，6.滑块，7.丝杆支板，8.丝杆，9.丝杆螺母，10.丝杆电机，11.丝杆电机支座，12.支承座，13.Π型支架，14.左气缸，15.右气缸，16.左油缸，17.右油缸，18.左L型连接座，19.右L型连接座，20.连接螺母，21.螺母垫圈，22.左导杆，23.右导杆，24.左导杆支座，25.右导杆支座，26.左夹爪，27.右夹爪，28.左夹指，29.右夹指，30.左缓冲板，31.右缓冲板，32.微动开关，33.气压系统，34.液压系统，35.升降缸体，36.升降活塞杆，37.上阀口，38.下阀口，39.导向套，40.导向杆，41.左气缸体，42.左气活塞，43.左气阀口，44.左油缸体，45.左油活塞，46.左活塞杆，47.第一阀口，48.第二阀口，49.右气缸体，50.右气活塞，51.右气阀口，52.右油缸体，53.右油活塞，54.右活塞杆，55.第三阀口，56.第四阀口，57.空气压缩机，58.储气罐，59.压力控制阀，60.油雾器，61.开闭阀，62.三位四通气动换向阀，63.第一液压锁，64.阀口A，65.阀口B，66.阀口C，67.阀口D，68.油箱，69.过滤器，70.油泵，71.溢流阀，72.三位四通液动换向阀，73.第二液压锁，74.阀口E，75.阀口F，76.阀口G，77.阀口H，78.托板。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

如图1和图2所示，一种易碎品搬运装置，它包括固定机架1、导向组件2、升降气缸3、升降支座4、导轨5、滑块6、丝杆支板7、丝杆8、丝杆螺母9、丝杆电机10、丝杆电机支座11、支承座12、Π型支架13、左气缸14、右气缸15、左油缸16、右油缸17、左L型连接座18、右L型连接座19、连接螺母20、螺母垫圈21、左导杆22、右导杆23、左导杆支座24、右导杆支座25、左夹爪26、右夹爪27、左夹指28、右夹指29、左缓冲板30、右缓冲板31、微动开关32、气压系统33、液压系统34，所述升降气缸3包括升降缸体35、升降活塞杆36、上阀口37、下阀口38，所述升降缸体35固定在固定机架1上，所述升降活塞杆36的下端升降支座4，所述上阀口37安装在升降缸体35的上端，所述下阀口38安装在升降缸体35的下端，所述导向组件2均布设置在固定机架1和升降支座4之间，所述导向组件2包括导向套39和导向杆40，所述导向套39的上端固定在固定机架1上，所述导向杆40的下端固定在升降支座4上，所述导向套39和导向杆40相对可滑动连接，导向组件2保证了升降支座4上下平稳运动。所述升降支座4的前后两侧设置有丝杆支板7，所述丝杆8可转动设置在丝杆支板7上，所述丝杆8和丝杆电机10同轴连接，所述丝杆电机10安装在丝杆电机支座11上，所述丝杆电机支座11固定在丝杆支板7上，所述丝杆电机10为伺服电机，转动速度可控，转动角度非常精确。所述导轨5安装在升降支座4上，所述滑块6安装在支承座12的上侧，所述支承座12通过滑块6可前后滑动设置在导轨5上，所述丝杆螺母9固定在支承座12上，所述丝杆8和丝杆螺母9螺纹连接，所述Π型支架13安装在支承座12的下侧，所述左导杆支座24和右导杆支座25安装在Π型支架13上，所述左导杆22水平安装在Π型支架13和左导杆支座24之间，所述右导杆23水平安装在Π型支架13和右导杆支座24之间，所述左夹爪26可滑动设置在左导杆22上，所述右夹爪27可滑动设置在右导杆23上，所述左气缸14包括左气缸体41、左气活塞42、左气阀口43，所述左油缸16包括左油缸体44、左油活塞45、左活塞杆46、第一阀口47、第二阀口48，所述左气缸体41固定在Π型支架13上，所述左气活塞42可左右滑动设置在左气缸体41内，所述左油缸体44固定在Π型支架13上，并且位于左气缸体41的左侧，所述左油活塞45可滑动设置在左油缸体44内，所述左活塞杆46同轴心安装在左油活塞45上，所述左活塞杆46的右端和左气活塞42连接，所述左L型连接座18的下端和左夹爪26连接，所述左L型连接座18的上端和左活塞杆46的左端连接，并且两端通过连接螺母20锁紧，所述连接螺母20和左L型连接座18之间设置有螺母垫圈21，所述左气阀口43安装在左气缸体41的右侧，所述第一阀口47安装在左油缸体44的左侧，所述第二阀口48安装在左油缸体44的右侧，所述右气缸15包括右气缸体49、右气活塞50、右气阀口51，所述右油缸17包括右油缸体52、右油活塞53、右活塞杆54、第三阀口55、第四阀口56，所述右气缸体49固定在Π型支架13上，所述右气活塞50可左右滑动设置在右气缸体49内，所述右油缸体52固定在Π型支架13上，并且位于右气缸体49的右侧，所述右油活塞53可滑动设置在右油缸体52内，所述右活塞杆54同轴心安装在右油活塞53上，所述右活塞杆54的左端和右气活塞50连接，所述右L型连接座19的下端和右夹爪27连接，所述右L型连接座19的上端和右活塞杆54的右端连接，并且两端通过连接螺母20锁紧，所述连接螺母20和右L型连接座19之间设置有螺母垫圈21，所述右气阀口51安装在右气缸体49的左侧，所述第三阀口55安装在右油缸体52的左侧，所述第四阀口56安装在右油缸体52的右侧，所述左夹指28安装在左夹爪26的下端，所述右夹指29安装在右夹爪27的下端，所述左缓冲板30安装在左夹指28的右端，所述右缓冲板31安装在右夹指29的左端，所述左夹指28和右夹指29的下侧设置有托板78，有利于实现对易碎品的承托，避免易碎品掉落。所述微动开关32安装在左夹指28和右夹指29内，并且微动开关32和左缓冲板30、右缓冲板31贴合，所述左缓冲板30和右缓冲板31为弹性缓冲板，避免在夹持过程中对易碎品造成损伤。所述气压系统33包括空气压缩机57、储气罐58、压力控制阀59、油雾器60、开闭阀61、三位四通气动换向阀62、第一液压锁63，所述三位四通气动换向阀62上设置有阀口A64、阀口B65、阀口C66和阀口D67，所述空气压缩机57、储气罐58、压力控制阀59、油雾器60依次顺序连接，所述油雾器60的另一端连接开闭阀61的一端和三位四通气动换向阀62的阀口A64，所述阀口B65连通大气，所述阀口C66和阀口D67连接第一液压锁63的两端，所述第一液压锁63的另外两端分别连接升降缸体35的上阀口37和下阀口38，所述开闭阀61的另一端连接左气阀口43和右气阀口51，所述液压系统34包括油箱68、过滤器69、油泵70、溢流阀71、三位四通液动换向阀72、第二液压锁73，所述三位四通液动换向阀72上设置有阀口E74、阀口F75、阀口G76和阀口H77，所述油箱68连接过滤器69的一端，所述过滤器69的另一端连接油泵70的一端，所述油泵70的另一端连接溢流阀71和三位四通液动换向阀72的阀口E74，所述三位四通液动换向阀72的阀口F75连接油箱68，所述三位四通液动换向阀72的阀口G76和阀口H77连接第二液压锁73的两端，所述第二液压锁73的另外两端分别连接第一阀口47、第四阀口56和第二阀口48、第三阀口55。所述溢流阀71为先导型溢流阀，有利于远程控制，可靠性好。

通过上述技术方案，本发明一种易碎品搬运装置使用时，开闭阀61开启，高压气体进入左气缸体41的右侧和右气缸体49的左侧，使左气缸14和右气缸15有足够的阻尼，开闭阀61关闭。接着，油泵70工作，三位四通液动换向阀72换向到左位，高压的液压油经过三位四通液动换向阀72上的阀口E74和阀口F75，液压油分别从第一阀口47和第四阀口56进入左油缸体44的左侧和右油缸体52的右侧，高压的液压油推动左油活塞45向右运动，推动右油活塞53向左运动，左活塞杆46和右活塞杆54带动左夹爪26和右夹爪27靠拢，同时左活塞杆46带动左气活塞42向右运动，右活塞杆54带动右气活塞50向左运动，左气缸14和右气缸15起到了阻尼作用，在易碎品夹紧过程中，避免过大的夹紧力。左缓冲板30、右缓冲板31、微动开关32的设置都实现了对易碎品的保护，效果好。接着，三位四通气动换向阀62切换至下位，升降气缸3的升降活塞杆36带动升降支座4上升。然后，丝杆电机10动作，通过丝杆8和丝杆螺母9的配合带动支承座12沿着导轨5前后滑动，将易碎品搬运到指定位置。本发明不但在夹持过程中利用液体的不可压缩性和阻尼气缸的阻尼特性实现对易碎品的柔性夹持，避免夹紧力过大，而且可实现对易碎品的搬运送料，结构合理，可靠性好。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种易碎品搬运装置，其特征在于：它包括固定机架、导向组件、升降气缸、升降支座、导轨、滑块、丝杆支板、丝杆、丝杆螺母、丝杆电机、丝杆电机支座、支承座、Π型支架、左气缸、右气缸、左油缸、右油缸、左L型连接座、右L型连接座、连接螺母、螺母垫圈、左导杆、右导杆、左导杆支座、右导杆支座、左夹爪、右夹爪、左夹指、右夹指、左缓冲板、右缓冲板、微动开关、气压系统、液压系统，所述升降气缸包括升降缸体、升降活塞杆、上阀口、下阀口，所述升降缸体固定在固定机架上，所述升降活塞杆的下端升降支座，所述上阀口安装在升降缸体的上端，所述下阀口安装在升降缸体的下端，所述导向组件均布设置在固定机架和升降支座之间，所述导向组件包括导向套和导向杆，所述导向套的上端固定在固定机架上，所述导向杆的下端固定在升降支座上，所述导向套和导向杆相对可滑动连接，所述升降支座的前后两侧设置有丝杆支板，所述丝杆可转动设置在丝杆支板上，所述丝杆和丝杆电机同轴连接，所述丝杆电机安装在丝杆电机支座上，所述丝杆电机支座固定在丝杆支板上，所述导轨安装在升降支座上，所述滑块安装在支承座的上侧，所述支承座通过滑块可前后滑动设置在导轨上，所述丝杆螺母固定在支承座上，所述丝杆和丝杆螺母螺纹连接，所述Π型支架安装在支承座的下侧，所述左导杆支座和右导杆支座安装在Π型支架上，所述左导杆水平安装在Π型支架和左导杆支座之间，所述右导杆水平安装在Π型支架和右导杆支座之间，所述左夹爪可滑动设置在左导杆上，所述右夹爪可滑动设置在右导杆上，所述左气缸包括左气缸体、左气活塞、左气阀口，所述左油缸包括左油缸体、左油活塞、左活塞杆、第一阀口、第二阀口，所述左气缸体固定在Π型支架上，所述左气活塞可左右滑动设置在左气缸体内，所述左油缸体固定在Π型支架上，并且位于左气缸体的左侧，所述左油活塞可滑动设置在左油缸体内，所述左活塞杆同轴心安装在左油活塞上，所述左活塞杆的右端和左气活塞连接，所述左L型连接座的下端和左夹爪连接，所述左L型连接座的上端和左活塞杆的左端连接，并且两端通过连接螺母锁紧，所述连接螺母和左L型连接座之间设置有螺母垫圈，所述左气阀口安装在左气缸体的右侧，所述第一阀口安装在左油缸体的左侧，所述第二阀口安装在左油缸体的右侧，所述右气缸包括右气缸体、右气活塞、右气阀口，所述右油缸包括右油缸体、右油活塞、右活塞杆、第三阀口、第四阀口，所述右气缸体固定在Π型支架上，所述右气活塞可左右滑动设置在右气缸体内，所述右油缸体固定在Π型支架上，并且位于右气缸体的右侧，所述右油活塞可滑动设置在右油缸体内，所述右活塞杆同轴心安装在右油活塞上，所述右活塞杆的左端和右气活塞连接，所述右L型连接座的下端和右夹爪连接，所述右L型连接座的上端和右活塞杆的右端连接，并且两端通过连接螺母锁紧，所述连接螺母和右L型连接座之间设置有螺母垫圈，所述右气阀口安装在右气缸体的左侧，所述第三阀口安装在右油缸体的左侧，所述第四阀口安装在右油缸体的右侧，所述左夹指安装在左夹爪的下端，所述右夹指安装在右夹爪的下端，所述左缓冲板安装在左夹指的右端，所述右缓冲板安装在右夹指的左端，所述微动开关安装在左夹指和右夹指内，并且微动开关和左缓冲板、右缓冲板贴合，所述气压系统包括空气压缩机、储气罐、压力控制阀、油雾器、开闭阀、三位四通气动换向阀、第一液压锁，所述三位四通气动换向阀上设置有阀口A、阀口B、阀口C和阀口D，所述空气压缩机、储气罐、压力控制阀、油雾器依次顺序连接，所述油雾器的另一端连接开闭阀的一端和三位四通气动换向阀的阀口A，所述阀口B连通大气，所述阀口C和阀口D连接第一液压锁的两端，所述第一液压锁的另外两端分别连接升降缸体的上阀口和下阀口，所述开闭阀的另一端连接左气阀口和右气阀口，所述液压系统包括油箱、过滤器、油泵、溢流阀、三位四通液动换向阀、第二液压锁，所述三位四通液动换向阀上设置有阀口E、阀口F、阀口G和阀口H，所述油箱连接过滤器的一端，所述过滤器的另一端连接油泵的一端，所述油泵的另一端连接溢流阀和三位四通液动换向阀的阀口E，所述三位四通液动换向阀的阀口F连接油箱，所述三位四通液动换向阀的阀口G和阀口H连接第二液压锁的两端，所述第二液压锁的另外两端分别连接第一阀口、第四阀口和第二阀口、第三阀口。

2.根据权利要求1所述的一种易碎品搬运装置，其特征在于：所述左夹指和右夹指的下侧设置有托板。

3.根据权利要求1所述的一种易碎品搬运装置，其特征在于：所述左缓冲板和右缓冲板为弹性缓冲板。

4.根据权利要求1所述的一种易碎品搬运装置，其特征在于：所述溢流阀为先导型溢流阀。

5.根据权利要求1所述的一种易碎品搬运装置，其特征在于：所述丝杆电机为伺服电机。