CN107801695A - 一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工控技术领域，尤其涉及利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法和系统。所述系统包括：托盘、传送机构、餐厨垃圾布料装置、自动布虫装置和饲养孵化室。餐厨垃圾布料装置往托盘内布设餐厨垃圾；自动布虫装置往托盘内的布设黑水虻的虫卵；饲养孵化室用于饲养并孵化托盘内的黑水虻的虫卵，孵化时长达到预设孵化时长，托盘中的黑水虻的虫卵孵化成黑水虻，饲养孵化室相对封闭式的黑水虻孵化饲养没有异味影响周边居民生活，实现自动化饲养和孵化黑水虻，节省人工成本，且饲养孵化室孵化的方式占地面积较小。

Description

一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法和系统

【技术领域】

本发明涉及工控技术领域，尤其涉及一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法和系统。

【背景技术】

传统饲养黑水虻的方法，是由人工挖沟把餐厨垃圾放在地沟里，再把黑水虻的虫卵放在布满餐厨垃圾地沟里饲养，并搭棚孵化。由于餐厨垃圾有异味，会影响周边居民生活，而且挖沟和搭棚的方式占用土地面积大，也花费劳动力。

【发明内容】

本发明针对现有技术挖沟放置餐厨垃圾饲养黑水虻和搭棚孵化的方式，餐厨垃圾有异味，会影响周边居民生活，而且挖沟和搭棚的方式占用土地面积大和花费劳动力技术问题，提供一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法和系统，技术方案如下：

本发明实施例提供一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法，包括：

将托盘放置在传送机构上；

通过所述传送机构将所述托盘传送至饲养孵化室；

在将所述托盘传送至饲养孵化室的过程中，通过餐厨垃圾布料装置往托盘内布设餐厨垃圾；

在将所述托盘传送至饲养孵化室的过程中，通过自动布虫装置往托盘内的布设黑水虻的虫卵；

将布设餐厨垃圾和黑水虻的虫卵后的托盘运送到饲养孵化室进行孵化，记录所述托盘位于饲养孵化室的孵化时长，所述孵化时长到达于预设孵化时长，所述托盘中布设的餐厨垃圾和黑水虻的虫卵变成黑水虻和有机肥料的混合料。

其中，在所述将布设黑水虻的虫卵后的托盘运送到饲养孵化室进行孵化的步骤包括：

布设黑水虻的虫卵后的托盘运行到饲养孵化室的进仓位置时，通过叠加机构将依次运行的多个托盘堆叠成垛；

通过提升机构将堆叠成垛的托盘提升到输送机构；

通过所述输送机构将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室进行孵化。

其中，所述方法还包括：

通过所述输送机构将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室的出仓位置时，将堆叠成垛的托盘在分盘机构上分成单个的托盘；

将单个的托盘内的混合料倒出，并且从所述混合料中筛选出的黑水虻和有机肥料。

其中，所述方法还包括：

将所述黑水虻和有机肥料分别输送到黑水虻储存室和有机肥料储存室储存。

其中，在所述将单个的托盘内的混合料倒出托盘的步骤后，所述方法还包括：

将清空的托盘堆叠成空托盘垛，通过输送机构将所述空托盘垛输送到传送机构上。

本发明实施例还提供一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的系统，包括：

托盘，托盘用于盛放餐厨垃圾和黑水虻的虫卵；

传送机构，用于自动传送托盘至饲养孵化室；

餐厨垃圾布料装置，用于往托盘内布设餐厨垃圾；

自动布虫装置，用于往托盘内的布设黑水虻的虫卵；

饲养孵化室，用于饲养并孵化托盘内的黑水虻的虫卵，孵化托盘内的黑水虻的虫卵的孵化时长达到预设孵化时长，所述托盘中布设的餐厨垃圾和黑水虻的虫卵变成黑水虻和有机肥料的混合料。

其中，所述系统还包括：

叠加机构，用于在布设黑水虻的虫卵后的托盘运行到饲养孵化室的进仓位置时，将依次运行的多个托盘堆叠成垛；

提升机构，用于将堆叠成垛的托盘提升到输送机构；

所述输送机构用于将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室进行孵化。

其中，

所述输送机构还用于在在所述孵化时长到达于预设孵化时长后将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室的出仓位置；

分盘机构，用于将孵化成黑水虻后堆叠成垛的托盘分成单个的托盘，并将单个的托盘内包括黑水虻的混合料倒出托盘；

分选机构，用于筛选孵化完成的混合料，筛选出的黑水虻和有机肥料。

其中，

所述叠加机构还用于将倒完混合料的托盘堆叠成空托盘垛；

所述提升机构还用于将空托盘垛提升到输送机构；

所述输送机构还用于将空托盘垛输送到传送机构上。

其中，所述输送机构还用于将黑水虻和有机肥料分别输送到黑水虻储存室和有机肥料储存室储存。

本发明实施例的有益效果在于，本发明实施例提供的利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法，传送机构自动传送托盘，往托盘中加入餐厨垃圾和黑水虻的虫卵，再运送到饲养孵化室进行孵化，孵化时长到达于预设孵化时长，托盘中的黑水虻的虫卵孵化成黑水虻，本发明实施例提供的利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法，饲养孵化室相对封闭式的黑水虻孵化饲养没有异味影响周边居民生活，实现自动化饲养和孵化黑水虻，节省人工成本，且饲养孵化室孵化的方式占地面积较小。

【附图说明】

图1为本发明实施例提供的一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的系统的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的托盘的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的托盘的仰视图。

图4为本发明实施例提供的餐厨垃圾布料装置的结构示意图。

图5为图4中A-A的剖视图。

图6是本发明实施例提供的自动布虫装置的主视图。

图7是B-B剖视视图。

图8是本发明实施例提供的自动布虫装置的立体图。

图9是本发明实施例提供的自动布虫装置的投虫机构的侧视图。

图10是本发明实施例提供的自动布虫装置的投虫机构的立体图。

图11是本发明实施例提供的自动布虫装置的称重机构的侧视图。

图12是本发明实施例提供的自动布虫装置的称重机构的立体图。

图13是本发明实施例提供的自动布虫装置的震落机构的侧视图。

图14是本发明实施例提供的自动布虫装置的称重机构的俯视图。

图15为本发明另一实施例提供的利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的系统的结构示意图。

图16是本发明实施例提供的一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法的流程图。

图17为图16中步骤30的具体方法流程示意图。

图18为本发明实施例提供的自动布虫方法的流程示意图。

图19为本发明另一实施例提供的自动布虫方法的流程示意图。

图20为图19中步骤421的具体方法流程示意图。

图21为图19中步骤414的具体方法流程示意图。

图22为图19中步骤415的具体方法流程示意图。

图23为图16中步骤50的具体方法流程示意图。

图24为本发明实施例提供的一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法的部分步骤的流程图。

图25为图24中步骤622的具体方法流程示意图。

图26为图23中步骤55的具体方法流程示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1所示，本发明实施例提供了利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的系统，所述系统包括：托盘402、传送机构404、餐厨垃圾布料装置5、自动布虫装置1和饲养孵化室6。

托盘402用于盛放餐厨垃圾和黑水虻的虫卵；传送机构404自动传送托盘402；餐厨垃圾布料装置5往托盘402内布设餐厨垃圾；自动布虫装置1往托盘402内的布设黑水虻的虫卵；饲养孵化室6用于饲养并孵化托盘内的黑水虻的虫卵。本发明实施例提供的系统的传送机构404自动传送托盘402，往托盘402中加入餐厨垃圾和黑水虻的虫卵，再运送到饲养孵化室6进行孵化，记录托盘402位于饲养孵化室6的孵化时长，孵化托盘402内的黑水虻的虫卵的孵化时长达到预设孵化时长，托盘402中的黑水虻的虫卵孵化成黑水虻，饲养孵化室6相对封闭式的黑水虻孵化饲养没有异味影响周边居民生活，实现自动化饲养和孵化黑水虻，节省人工成本，且饲养孵化室孵化的方式占地面积较小。

如图2、图3所示，在另一个实施例中，托盘402包括储料盒4021，储料盒4021包括侧壁402110和底板402120，侧壁402110和底板402120配合形成收容空间，储料盒4021的顶部设置开口，其中，开口与收容空间连通，侧壁402110的顶部还设置有支柱402111，如图3所示，底板402120的底面设置有凹槽402121，其中，凹槽402121与支柱402111相适配。下面一个储料盒4021的支柱402111插入到上面一个储料盒4021的凹槽402121里面，实现托盘相互叠加，利用托盘自身的结构形态进行层层叠加，节省了托盘的平面的占地面积，增加了空间上的利用率，提高了有效利用容积；往托盘中加入餐厨垃圾，使一次运送的餐厨垃圾增多，提高运送效率。进一步地，储料盒4021的材质为食品级PP材料(食品级聚丙烯材料)，食品级PP材料的安全系数较高，为轻质高强度塑料，强度大，质量轻，降低了加工制造成本以及输送过程的电耗，当然，其他符合上上述要求的食品级材料也可以，如食品级PC材料等。

如图4、图5所示，在又一个实施例中，餐厨垃圾布料装置5包括量化输料泵510、输料管道520和出料管道530。

量化输料泵510用于将餐厨垃圾进行量化后输出，量化处理可避免餐厨垃圾的浪费，针对黑水虻不同的成长阶段，如在最初的饲养阶段，黑水虻的虫卵(黑水虻幼虫)体积较小，食量也较小，量化输料泵510量取少量的餐厨垃圾(包含餐厨垃圾)供黑水虻食用，在后期饲养阶段，黑水虻体积变大，食量也变大，量化输料泵510量取大量的餐厨垃圾供黑水虻食用；餐厨垃圾布料装置5可根据黑水虻不同的成长阶段设定不一样的餐厨垃圾投放量。

餐厨垃圾布料装置5还包括与所述量化输料泵510相连的输料管道520，用于输送餐厨垃圾，输料管道520为管道直径逐渐增大的三级输料管道，由于饲养黑水虻的餐厨垃圾较为粘稠，因此该输料管道520采用变径的设计，管道直径逐渐增大，使得餐厨垃圾能够更加均匀的充满输料管道520，保证内部餐厨垃圾压力的稳定性，由于输料管道520内部压力是一定的，输料管道520后侧可能因压力过小导致喷出的餐厨垃圾的量与输料管道520前侧喷出的餐厨垃圾的量不一致，因此输料管道520的管径逐渐增大，输料管道520前侧管径最小，输料管道520后侧管径最大，形成三级管径。

餐厨垃圾布料装置5还包括依次设置于输料管道520上的出料管道530，输料管道520上每隔固定距离将设置一个出料管道530，出料管道530下方设有喷头531，用于将餐厨垃圾均匀喷出，优选地，喷头531为鸭嘴喷头。

餐厨垃圾布料装置5配合托盘402与传送机构404使用。设置于出料管道530下方的托盘402，用于接收出料管道530均匀喷出的餐厨垃圾，托盘402用于饲养黑水虻，在本实施例中，托盘402为上口径大于底部的金属托盘，其材质也可以是塑料、合金、不锈钢等。

设置于托盘402下方的传送机构404，传送机构404包括传送轨道(图未示)，其中，传送轨道可通过设计为传动轴和传送滚筒构成的传送通道，由传动轴带动传送滚筒移动带动托盘402。或者设计成流水线40450运输托盘402的形式，流水线40450可以为传输皮带或传动滚轮；托盘402在传送轨道4048上运行。或者设计成导轨内用穿梭车运输托盘402。或者其他机械传送方式，本发明对此不做限制。

设置于输料管道520与流水线40450之间的支撑架560，用于固定并连接输料管道520与流水线40450。

优选地，支撑架560上设置有探测器(图未示)，探测器探测到托盘402后将启动量化输料泵510开始工作，优选地，探测器可以为红外线探测器，当有托盘402出现挡住红外光线时，红外探测器将启动量化输料泵510。

下面将结合再一具体实施例对本发明所提供的餐厨垃圾布料装置5的工作过程进行进一步的说明：

用餐厨垃圾饲养黑水虻时，需要在托盘402内预先均匀的平铺一层用于黑水虻食用的餐厨垃圾，平铺过程具体为：托盘402将在流水线40450上以设定的速度向前滑动，支撑架560上设置的探测器探测到托盘402后将启动量化输料泵510开始工作，量化输料泵510根据饲养的需要对用于饲养黑水虻的餐厨垃圾进行量化处理，将量化后的餐厨垃圾输入输料管道520内。输料管道520上每隔固定距离将设置一个出料管道530，出料管道530下方设有鸭嘴喷头531，将餐厨垃圾均匀的喷洒在托盘402内，之后再加入黑水虻的虫卵。在黑水虻整个饲养过程中，每隔固定的时间，均采用该餐厨垃圾布料装置5将餐厨垃圾均匀的喷洒在托盘402内供黑水虻食用。

本实施例提供的餐厨垃圾布料装置5采用全自动的均匀布料方式，避免人工布料导致饲养布料过程中布料不均匀，使喂养的黑水虻大小不一的问题。

在另一实施例中，如图6-8所示，自动布虫装置1包括投虫机构10、称重机构20和震落机构30。

如图9、10所示，投虫机构10包括盛料盘102、第一光电开关112、挡板118和第一伺服电机108，盛料盘102用于盛放黑水虻的虫卵，盛料盘102具有出料口1022，第一光电开关112设置在出料口1022上，第一伺服电机108与挡板118固定，挡板118用于打开或关闭出料口1022且挡板118相对于出料口1022可转动，第一伺服电机108打开挡板118露出出料口1022时，第二光电开关210被触发，黑水虻的虫卵从出料口1022掉落到称重机构20。

进一步地，投虫机构10用于按照预设速度投放黑水虻的虫卵；其中，预设速度可根据托盘402的大小、托盘402运行速度、某一时间区间黑水虻的虫卵的投放量，如10分钟内黑水虻的虫卵的投放量来设定。

如图11、12所示，称重机构20包括称重框202、第二光电开关210、称重传感器204和第二伺服电机208，第二光电开关210设置在称重框202上边缘，称重传感器204固定在称重框202底部，第二伺服电机208可翻转称重框202，称重框202接收出料口1022掉落的黑水虻的虫卵，第二光电开关210被触发启动称重传感器204采集称重框202内黑水虻的虫卵的重量，当黑水虻的虫卵的重量达到预设重量时，挡板118关闭出料口1022并触发第一光电开关112，第一光电开关112被触发启动第二伺服电机208倾倒称重框202。

其中，称重框202为黑水虻的虫卵称重，达到预设重量再倾倒称重框202的黑水虻的虫卵，可使添加到托盘402的黑水虻的虫卵的定量准确，可以更好的适应托盘402所需的黑水虻的虫卵，让黑水虻的虫卵食用托盘402内的餐厨垃圾的配给更合理。

其中，挡板118的转动角度由第一伺服电机108控制，具体可设置第一伺服电机108的运动参数来实现不同的转动角度，例如设置第一伺服电机108的速度为2500～3500转/分钟，具体可以为3000转/分钟。

其中，称重传感器204与称重框202连接并采集其称重的重量，称重传感器204还与可编程控制器60连接；称重传感器204采集到称重框202的称重的重量达到预设重量时，称重传感器204发送第二信号给可编程控制器60；预设重量可设置成5克、10克、15克、20克、25克、30克等。预设重量可根据托盘402大小能容纳的黑水虻的虫卵的重量而设置。

如图13、14所示，震落机构30包括输料盘302和震动机构，输料盘302接收称重框202倾倒的黑水虻的虫卵，震动机构将输料盘302内的黑水虻的虫卵震落；具体地，震动机构为第二震动电机304。

本发明实施例提供的饲养黑水虻的虫卵的自动布虫装置1包括投虫机构10、称重机构20和震落机构30。第一伺服电机108打开挡板118露出出料口1022时，第二光电开关210被触发启动称重传感器204采集称重框202内由出料口1022掉落的黑水虻的虫卵的重量，当黑水虻的虫卵的重量达到预设重量时，挡板118关闭出料口1022并触发第一光电开关112启动第二伺服电机208倾倒称重框202内的黑水虻的虫卵到输料盘302，震动装置将输料盘302内的黑水虻的虫卵震落，达到自动投放黑水虻的虫卵的目的，使饲养黑水虻的虫卵的自动化程度提高，节省人力，而且添加黑水虻的虫卵的重量定量准确。使用时，自动布虫装置1可配合托盘402使用，即可将放好餐厨垃圾的托盘布设在输料盘302正下方，也就是说，自动布虫装置1震落的黑水虻的虫卵将被托盘402接住。

如图15所示，在下述不同的实施例中，饲养孵化室6内包括高架库装养殖区域660，所述系统还包括分选机构610、输送机构620、叠加机构630、提升机构640和分盘机构650一种或者多种的组合。

如图15所示，在一实施例中，将布设餐厨垃圾和黑水虻的虫卵后的托盘402运送到饲养孵化室6进行孵化，布设黑水虻的虫卵后的托盘402运行到饲养孵化室6的进仓位置时，叠加机构630将依次运行的多个托盘402堆叠成垛，放置在底盘(图未示)上。

进一步地，叠加机构630可设计成码垛机。如图2、3所示，更进一步地，叠加机构630包括机械手(图未示)，机械手用于将托盘402放入底盘并堆叠，可利用托盘402自身的结构进行叠加。如第一托盘位于底盘上，并且第一托盘的支柱40211与第二托盘的凹槽40221凹凸配合，以使第一托盘和第二托盘叠加。进一步地，为充分利用空间，托盘402的叠加层数≥7层，具体可叠加7层、9层、10层或13层等。

如图15所示，在另一实施例中，提升机构640将堆叠成垛的托盘402提升到输送机构620；具有可以为提升机构640直接提升放置了堆叠成垛的托盘402的底盘。

进一步地，提升机构640可设计成智能叉车(图未示)。

在又一实施例中，除了利用托盘402自身的结构实现叠加，还能设计工装托架(图未示)的形式叠加托盘。当然，智能叉车可将堆叠成垛的托盘402连同底盘送入工装托架(图未示)内，工装托架功能与底盘类似。还可以直接让智能叉车将托盘402送入工装托架内，再将工装托架放置在输送机构620的传送轨道(图未示)上，工装托架沿传送轨道运动至另一端，再由码垛机将工装托架由传送轨道上取下送入高架库装养殖区域660。

如图15所示，在又一实施例中，还可将输送机构620作为往托盘中循环加餐厨垃圾的运输工具。所述系统还包括扫码机(图未示)。工装托架在传送轨道上设置的扫码机上进行扫码，工装托架沿传送轨道运动至另一端；码垛机将扫码后的工装托架由传送轨道上取下送入扫码指定的高架库装养殖区域660。24小时后，由码垛机从高架库装养殖区域660取出工装托架并送至传送轨道，工装托架沿传送轨道运动至另一端，智能叉车将传送轨道上的工装托架取下并拿出工装托架内的托盘402，在托盘402内加入预处理后的餐厨垃圾重新送入高架库装养殖区域660，再经过24小时后，重复上述步骤。其中，预处理后的餐厨垃圾是指颗粒物尺寸小于5mm，含水量为60％以上的餐厨垃圾，且是经过厌氧反应，将餐厨垃圾中大分子有机质酸化分解成有利于黑水虻食用的小分子有机质。

如图15所示，更进一步地，24小时后，需要对托盘402进行加料处理，加料时，由码垛机从高架库装养殖区域660取出工装托架并送至传送轨道，工装托架沿传送轨道运动至另一端，智能叉车将传送轨道上的工装托架取下并拿出工装托架内的托盘402放入传送机构404上，由餐厨垃圾布料装置5将预处理后的餐厨垃圾加入托盘402内，值得注意的是，在本实施例中，该过程后不再加黑水虻的虫卵，黑水虻的虫卵在整个饲养过程中，只加一次。

其中，黑水虻饲养孵化周期为一般为7～10天，预设孵化时长可设置为7～10天。饲养孵化周期到达后，黑水虻的虫卵已经长大变成黑水虻，餐厨垃圾经过黑水虻蚕食后变成相对干燥疏松的颗粒状有机肥料，黑水虻的粪便也为有机肥料。

再进一步地，加好预处理后的餐厨垃圾和黑水虻的虫卵后的托盘402再由智能叉车送入工装托架内，所述工装托架为一个立体的托盘架，每个工装托架共10层(也可设计成5-15层)托盘架，每层托盘架间距20cm，智能叉车将托盘402逐层送入工装托架内，工装托架内的托盘402摆满后放置在传送轨道上，传送轨道由一排圆柱形滚轮组成，滚轮滚动将带动传送轨道上的工装托架运动，同时，传送轨道上还设置有扫码机，每个工装托架上都标记有条形码，记录送入饲养孵化室的日期、批次，传送轨道上的扫码机可识别工装托架上的条形码，然后根据条形码上的数据信息由码垛机将扫码后的工装托架从传送轨道上取下送入扫码指定的高架库装养殖区域660。

托盘402由智能叉车放入输送机构620上，托盘402在输送机构620的传送轨道上前行，由餐厨垃圾布料装置5将预处理后的餐厨垃圾放入托盘402内，再经自动布虫装置1在托盘402内均匀洒落黑水虻的虫卵，托盘402优选长为1m的方形金属托盘，也可以是塑料、合金、不锈钢等其他材质，托盘402边沿高为12～15cm，用于防止餐厨垃圾过满溢出。

如图15所示，在另一个实施例中，餐厨垃圾布料装置5可加设在饲养孵化室内，每隔固定的时间，将餐厨垃圾均匀的喷洒在托盘402内供黑水虻食用。可延长如图4、5所示的出料管道530的长度，将出料管道530下方设有喷头531设置在托盘的上方，进一步地，提前铺设好出料管道530在高架库装养殖区域660内，定时将餐厨垃圾均匀的喷洒在托盘402内供黑水虻食用。更进一步地，将喷头531设置成可移动的，在托盘402上方的平面上横向或纵向的向托盘402内喷洒餐厨垃圾。当然也可以在托盘402一开始经过餐厨垃圾布料装置5时，加满足够黑水虻的虫卵孵化到黑水虻需要食用的餐厨垃圾的分量。

如图15所示，在又一个实施例中，所述系统还可以包括分盘机构650和分选机构610。分盘机构650用于将孵化成黑水虻后堆叠成垛的托盘402分成单个的托盘402，并将单个的托盘402内包括黑水虻的混合料倒出托盘402。分选机构610筛选孵化完成的混合料，筛选出的黑水虻和有机肥料。

分盘机构650可包括分盘器(图未示)和翻转架(图未示)，分盘器与翻转架连接。分盘器用于将孵化成黑水虻后堆叠成垛的托盘分成单个的托盘，翻转架将单个的托盘内包括黑水虻的混合料倒出托盘。输送机构620还用于在托盘402内的黑水虻的虫卵在饲养孵化室6孵化到预设孵化时长，孵化成黑水虻后将堆叠成垛的托盘402输送到饲养孵化室的出仓位置。具体可以由码垛机从高架库装养殖区域660取出工装托架放置在传送轨道上，工装托架沿传送轨道运动至分盘机构650。分盘机构650内的智能吸盘(图未示)将工装托架内的托盘402吸出，将托盘402内的黑水虻及有机肥料(黑水虻粪便也成为有机肥料的一部分)送入分选机构610，具体可以为送入振动筛分器(图未示)。

进一步地，通过振动筛分器筛分后获得筛上物为黑水虻，筛下物为有机肥料，所述振动筛分器的筛孔孔径为3～10mm，黑水虻虫体较大，会留在筛分器上层，成为筛上物，可作为鲜虫产品，可活体出售，冷藏或者烘干处理备用；有机肥料尺寸较小，会漏过筛分器孔径进入下层形成筛下物，作为成品有机肥料产品。

其中，输送机构620还可以进一步用于将空托盘垛输送到传送机构404上。其中，输送机构620还可以再进一步用于将孵化完成的黑水虻和有机肥料分别输送到黑水虻储存室(图未示)和有机肥料储存室(图未示)储存。将养殖完成后的黑水虻及有机肥料收集起来。

本实施例提供的养殖黑水虻处理餐厨垃圾的方法通过在预处理后的餐厨垃圾内加入黑水虻的虫卵进行养殖得到黑水虻及有机肥料，实现了餐厨垃圾的无害化处理，提高了资源的转化率，在保证绿色环保的同时还具有较高的经济效益。

如图15所示，其中，清空后的托盘402会送入传送机构404回收循环利用。在另一个实施例中，叠加机构630还用于将倒完混合料的托盘402堆叠成空托盘垛；当然也可以使用工装托架堆叠托盘402。再使用提升机构640将空托盘垛提升到输送机构620，输送机构620将空托盘垛输送到传送机构404上。提高了托盘402的循环利用率。具体实现方式可参照将布设餐厨垃圾和黑水虻的虫卵后的托盘运送到饲养孵化室的方式进行堆叠、提升和输送的方式。

实施例2

如图16所示，本发明实施例提供了利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法，方法包括：

步骤10：将托盘放置在传送机构上。

步骤20：通过所述传送机构将所述托盘传送至饲养孵化室。

步骤30：在将所述托盘传送至饲养孵化室的过程中，通过餐厨垃圾布料装置往托盘内布设餐厨垃圾。

步骤40：在将所述托盘传送至饲养孵化室的过程中，通过自动布虫装置往托盘内的布设黑水虻的虫卵。

步骤50：将布设黑水虻的虫卵后的托盘运送到饲养孵化室进行孵化，记录所述托盘位于饲养孵化室的孵化时长，所述孵化时长到达于预设孵化时长，所述托盘中布设的餐厨垃圾和黑水虻的虫卵变成黑水虻和有机肥料的混合料。

首先，将托盘放置在传送机构上，通过传送机构自动传送托盘至饲养孵化室，在将所述托盘传送至饲养孵化室的过程中，往托盘中加入餐厨垃圾和黑水虻的虫卵(黑水虻幼虫)，再运送到饲养孵化室进行孵化，在孵化时长到达于预设孵化时长，托盘中的黑水虻的虫卵孵化成黑水虻，本发明实施例提供的利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法封闭式的黑水虻孵化饲养没有异味影响周边居民生活，实现自动化饲养和孵化黑水虻，节省人工成本，且饲养孵化室孵化的方式占地面积较小。

如图17所示，在另一实施例中，通过餐厨垃圾布料装置往托盘内布设餐厨垃圾的步骤30步骤具体为：

步骤31：托盘经过餐厨垃圾布料装置时，量化输料泵将餐厨垃圾进行量化后输入输料管道。

量化输料泵用于将餐厨垃圾进行量化后输出，量化处理可避免餐厨垃圾的浪费，针对黑水虻不同的成长阶段，可投放不同重量的餐厨垃圾。比如在最初的饲养阶段，黑水虻的虫卵体积较小，食量也较小，量化输料泵量取少量的餐厨垃圾供黑水虻食用，在后期饲养阶段，黑水虻体积变大，食量也变大，量化输料泵量取大量的餐厨垃圾供黑水虻食用，量化输料泵首先对用于饲养黑水虻的餐厨垃圾进行量化处理，避免餐厨垃圾的浪费，然后将餐厨垃圾输入输料管道内，该输料管道采用变径的设计，管道直径逐渐增大，使得餐厨垃圾能够更加均匀的充满输料管道，保证内部餐厨垃圾压力的稳定性，由于输料管道内部压力是一定的，输料管道后侧可能因压力过小导致喷出的餐厨垃圾的量与输料管道前侧喷出的餐厨垃圾的量不一致，因此输料管道的管径逐渐增大，输料管道前侧管径最小，输料管道后侧管径最大，形成三级管径。

步骤32：输料管道上设置的出料管道将餐厨垃圾均匀的喷洒在托盘内。输料管道上每隔固定距离将设置一个出料管道，出料管道下方设有喷头，用于将餐厨垃圾均匀的喷洒在托盘内，优选地，喷头为鸭嘴喷头。

进一步地，如图17所示，步骤S2：量化输料泵将餐厨垃圾进行量化后输入输料管道的步骤之前还包括：

步骤315：支撑架上的探测器探测到托盘后启动量化输料泵。

为了使该方法更加完善，支撑架上可以设置一个探测器，用于探测是否有托盘，若有托盘再启动量化输料泵可以节约资源的浪费，优选地，探测器可以为红外线探测器，当有托盘出现挡住红外光线时，红外探测器将启动量化输料泵。

本实施例提供的餐厨垃圾饲养黑水虻全自动均匀布料方法采用全自动的均匀布料方式，避免人工布料导致饲养布料过程中布料不均匀，导致黑水虻大小不一的问题。

如图18所示，在又一实施例中，通过自动布虫装置往托盘内的布设黑水虻的虫卵的步骤40，为自动布虫步骤，根据实际情况，自动布虫装置投放的黑水虻为黑水虻的虫卵(黑水虻幼虫)具体包括：

步骤412：投放黑水虻。进一步地，可安装预设的速度投放黑水虻。其中，预设速度可根据托盘的大小、托盘运行速度、某一时间区间黑水虻的投放量，如10分钟内黑水虻的投放量来设定。

步骤415：输料盘接收黑水虻，按照预设震动幅度震动输料盘内的黑水虻以使黑水虻震落。其中，预设震动幅度可结合黑水虻投放的预设速度、托盘的大小、托盘运行速度来设置，以使托盘接收到的黑水虻重量为所需重量。

本发明实施例的有益效果在于，本发明实施例提供的通过自动布虫装置往托盘内的布设黑水虻的虫卵的自动布虫方法，先投放黑水虻，倾倒投放的黑水虻到输料盘，按照预设震动幅度震动输料盘内的黑水虻以使黑水虻震落。该方法将黑水虻自动震落达到动投放黑水虻的目的，使饲养黑水虻的自动化程度提高，节省人力。当然，震落后的黑水虻可以用托盘接住，在托盘内放好餐厨垃圾以供黑水虻食用。托盘用传送机构自动传送。

如图19所示，在另一实施例中，按照预设速度投放黑水虻的步骤后包括：

步骤414：称重框接收投放的黑水虻并为黑水虻称重，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板关闭出料口并触发第一光电开关，第一光电开关被触发启动第二伺服电机倾倒称重框，倾倒称重框达到预设倾倒时间时，翻转称重框回到原点。其中，投放黑水虻时第二光电开关被触发启动称重传感器采集称重框内黑水虻的重量，称重框为黑水虻称重，达到预设重量再倾倒称重框的黑水虻，可使添加到托盘的黑水虻的定量准确，可以更好的适应托盘所需的黑水虻，让黑水虻食用托盘内的餐厨垃圾的配给更合理。当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板关闭出料口并触发第一光电开关，第一光电开关被触发启动第二伺服电机倾倒称重框。称重框倾倒保持到预设倾倒时间，可以使称重框内的黑水虻均被倒出，预设倾倒时间可根据称重框内的黑水虻重量设定，也可结合第二伺服电机的运动参数设定。第二伺服电机的运动参数指转速、传动率等。

其中，预设重量可根据托盘大小能容纳的黑水虻的重量而设置。称重框倾倒的角度可设置成翻转175-190度之间，例如175度、180度、185度或190度均可，可按照实际情况能较快的将黑水虻倒完即可。

其中，称重机构还包括间歇运动机构，间歇运动机构与第二伺服电机固定，间歇运动机构与称重框可转动地连接，用于翻转称重框。

如图21所示，步骤414包括：

步骤4141：称重框接收投放的黑水虻并为黑水虻称重，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板关闭出料口并触发第一光电开关。

步骤4142：第一光电开关被触发启动第二伺服电机带动间歇运动机构倾倒称重框，倾倒称重框达到预设倾倒时间时，翻转称重框回到原点。

间歇运动机构可设置成棘轮机构、槽轮机构、连杆机构或不完全齿轮机构的一种。进一步地，还可以设置定时器，定时器与可编程控制器和第二伺服电机连接，定时器用于控制第二伺服电机的工作时间以使称重框达到预设倾倒时间。进一步地，可编程控制器与驱动执行单元连接，驱动执行单元与第二伺服电机连接。

其中，可编程控制器根据预设倾倒时间控制第二伺服电机带动间歇运动机构运动，满足预设倾倒时间时间歇运动机构翻转称重框回到原点。预设倾倒时间可根据黑水虻的预算重量设定，不同重量的黑水虻所需的倾倒时间不一样。还需要结合称重框的大小来设定。预设倾倒时间可以为5秒、10秒、15秒、20秒等。称重框回到原点方便下一轮的投放黑水虻的循环。

输料盘接收投放的黑水虻，按照预设震动幅度震动输料盘内的黑水虻以使黑水虻震落的步骤15包括：

输料盘接收称重框倾倒的黑水虻。输料盘接收的黑水虻是经过称重的，使投放到托盘的黑水虻的重量更精确。

如图19所示，在又一实施例中，按照预设速度投放黑水虻的步骤前包括：

步骤411：初始化第一伺服电机，第一伺服电机带动挡板关闭出料口，升降机构放平盛料盘。升降机构放平盛料盘后，盛料盘可盛放更多的黑水虻。

如图20所示，在再一实施例中，按照预设速度投放黑水虻的步骤包括：

步骤4121：盛料盛放黑水虻；往盛料盘中投放的黑水虻可通过流水线传输过来，配合挡板打开或关闭出料口的状态，停止投放或开始投放黑水虻。

步骤4122：点击启动按钮，传送机构带动托盘运行。点击启动按钮启动工控机、可编程控制器和第一变频器；具体可以为在工控机上点击启动按钮，或者在连接投虫机构或称重装置的触摸屏上的点击启动按钮。点击启动按钮，传送机构带动托盘运行。

步骤4123：当托盘运行到预设位置时触发第四光电开关，第四光电开关被触发启动第一伺服电机打开挡板以打开出料口。在传送机构安装的传送轨道上，可在所需的地方设置挡片，当托盘上安装的第四光电开关感应到挡片时，第四光电开关发送第一信号给可编程控制器。可编程控制器启动第一伺服电机。还可预设好托盘的运行速度，当托盘正好运行到输料盘的正下方时，输料盘的黑水虻正好开始震落。即输料盘已接收好投放的黑水虻，其中投放的黑水虻可为称重框称重后倾倒的，也可以为盛料盘的出料口直接投放到输料盘的。如输料盘已接收好投放的黑水虻是称重框倾倒的，那么当第四光电开关感应到挡片时，到托盘正好运行到输料盘正下方这段时间，跟完成投放黑水虻到盛料盘、称重框接收盛料盘投放的黑水虻、称重框称重的黑水虻的重量达到预设重量时，倾倒称重框到输料盘，到输料盘震落黑水虻的时间一致。进一步地，启动可编程控制器时，可编程控制器发送指令给驱动执行单元，驱动执行单元与第一变频器连接。

步骤4124：升降机构带动盛料盘远离出料口的一端向上上升，以使盛料盘的出料口的一侧向下倾斜。进一步地，升降机构可设计成曲轴升降机构或液压缸顶升机构。其中，盛料盘的盛料底板可设计成向下倾斜，向下倾斜的盛料盘可使黑水虻易于抖落出出料口。升降机构带动盛料盘远离出料口的一端向上倾斜，盛料盘的倾斜角度可为向下30度至45度。当然，在其他实施例中，也可将升降机构设置在盛料盘靠近出料口的一端向下下降，均是使出料口的一侧向下倾斜，方便抖落黑水虻。

步骤4125：第一震动电机用预设震动力震动盛料盘，以使盛料盘盛放的黑水虻抖落出出料口；预设震动力可根据需要抖落出出料口的黑水虻的重量来设定，其中，第一震动电机的预设震动力由可编辑控制器调取工控机设定的值，可编辑控制器发送命令给第一变频器，第一变频器控制第一震动电机执行。

步骤4126：抖落出出料口的黑水虻掉落到下料口。出料口与下料口的距离可根据黑水虻自由落体的弧度设计。黑水虻经出料口掉落到下料口，落入输料盘或者称重框。

当盛料盘的黑水虻全部抖落出出料口后，第一伺服电机可带动挡板关闭出料口，重复步骤411，第一伺服电机可带动挡板关闭出料口，以便于下一个循环投放黑水虻过程的行进。

如图19所示，在一实施例中，在称重框接收投放的黑水虻并为黑水虻称重，当黑水虻的重量达到预设重量时，倾倒称重框，倾倒称重框达到预设倾倒时间时，翻转称重框回到原点的步骤14前包括：

步骤413：初始化第二伺服电机，第二伺服电机带动称重框回到原点。其中，还可以设置间歇运动机构与第二伺服电机固定，间歇运动机构与称重框可转动地连接，用于翻转所述称重框。第二伺服电机带动间歇运动机构运动，间歇运动机构翻转称重框回到原点。其中称重框的原点位于下料口的下方或正下方；称重框回到原点，即下料口的正下方，保证称重框刚好接收到盛料盘抖落的黑水虻，可保证称重工作的进行。

如图22所示，在另一实施例中，输料盘接收称重框倾倒的黑水虻，按照预设震动幅度震动输料盘内的黑水虻以使黑水虻震落的步骤415中包括：

步骤4151：输料盘接收到称重框倾倒的黑水虻时，第二震动电机震动输料盘内的黑水虻使其布置均匀。其中，可由可编程控制器按照预设震动幅度控制第二震动电机震动输料盘内的黑水虻使其布置均匀。托盘位于输料盘下方时触发第三光电开关，第三光电开关被触发启动第二震动电机。预设震动幅度可根据黑水虻的预设重量及输料盘的大小和托盘的大小，以及托盘的运行速度来设定。其中，第二震动电机的预设震动幅度由可编辑控制器调取工控机设定的值，可编辑控制器发送命令给第二变频器连接第二震动电机执行。第二震动电机按照预设震动幅度震动输料盘是为了将黑水虻分布均匀，如将黑水虻在输料盘的间距震动成间隔800mm。

步骤4152：第二震动电机将布置均匀的黑水虻从输料盘的缺口震落。其中，输料盘的形状可为不带盖的长方体形状，并去掉长方体前面的边作为输料盘的缺口，输料盘的底板可设置成向下倾斜，倾斜幅度可设成1度到10度，具体可以设成5度，方便震落黑水虻。

进一步地，输料盘接收称重框倾倒的黑水虻，按照预设震动幅度震动输料盘内的黑水虻以使黑水虻震落的步骤415中包括：

步骤4153：震落机构30还可设置高度传感器检测输料盘的高度，当输料盘的高度较高时，高度调节组件可带动输料盘向下运动到合适的高度，即合适的震落距离；当输料盘的高度较低时，可带动输料盘向上运动到合适的震落距离。高度调节组件用于带动输料盘上下运动的，固定轴固定在安装板上，导向轴的两端套设在固定轴上，高度调节组件套设在导向轴上。导向轴沿着固定轴上下运动，带动高度调节组件带动输料盘上下运动。

如图19所示，在另一实施例中，按照预设速度投放黑水虻的步骤412后还包括：

步骤418：托盘接收震落的黑水虻，传送机构自动传送托盘。其中，托盘设置的比输料盘大，托盘接收完按照预设震动幅度震落的黑水虻时，托盘仍然处于输料盘的下方，黑水虻不会掉落到托盘以外的地方，当然托盘的运行速度也可进行设置以适应其接收完输料盘震落的黑水虻时还处于输料盘下方。

托盘里可预先放好餐厨垃圾以供黑水虻食用。餐厨垃圾的分量也可根据黑水虻投放的重量而定。本申请提交的黑水虻可以为黑水虻的虫卵。而且，经过申请人试验得知，黑水虻在被投放、倾倒以及震落的过程中均不会影响其活性，本发明实施例饲养黑水虻的自动布虫方法可以实施。

如图19所示，在又一实施例中，在托盘接收震落的黑水虻，传送机构自动传送托盘的步骤418前包括：

步骤417：托盘运行到预设位置后，传送机构根据预设运行速度传送托盘到输料盘的正下方。预设运行速度就是要将托盘按照此速度，托盘刚好运行到输料盘正下方时，输料盘的黑水虻开始被震落。其中，传送机构可设计成通过传送滚筒，由传动轴带动滚筒移动，或者设计成导轨内用穿梭车运输托盘，或者其他机械传送方式，本发明对此不做限制。

以下举例说明，当把托盘的运行速度设置成10秒/米，预设位置距离输料盘的正下方的距离为7.2米，第一伺服电机108的速度为3000转/分钟，第一伺服电机108倾斜盛料盘靠近出料口的一端到需要的向下30度的角度的时间为2秒，打开盛料盘的出料口的速度极快可忽略。在工控机上点击启动按钮或者点击触摸屏上的启动按钮，黑水虻从开始倒出出料口到全部倒出盛料盘到达称重框的时间为30秒，预设重量为10克，预设倾倒时间为10秒，第二伺服电机的速度为3000转/分钟，输料盘的底板向下倾斜角度为5度，黑水虻从开始倒出输料盘的缺口到全部倒出输料盘到达托盘的时间为30秒，输料盘的长为800mm，托盘长度为1000mm。

如图23所示，在另一实施例中，将布设餐厨垃圾和黑水虻的虫卵后的托盘运送到饲养孵化室进行孵化的步骤具体为：

步骤51：布设黑水虻的虫卵后的托盘运行到饲养孵化室的进仓位置时，叠加机构将依次运行的多个托盘堆叠成垛；

步骤52：提升机构将堆叠成垛的托盘提升到输送机构；

步骤53：输送机构将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室进行孵化。

上述步骤51-53，是针对托盘402一开始经过餐厨垃圾布料装置5时就加满足够黑水虻的虫卵孵化到黑水虻需要食用的餐厨垃圾的分量的时候采用。在另一个实施例中，餐厨垃圾布料装置5可加设在饲养孵化室内，每隔固定的时间，将餐厨垃圾均匀的喷洒在托盘402内供黑水虻食用。可延长出料管道530的长度，将出料管道530下方设有喷头531设置在托盘的上方，进一步地，提前铺设好出料管道530在高架库装养殖区域660内，定时将餐厨垃圾均匀的喷洒在托盘402内供黑水虻食用。更进一步地，将喷头531设置成可移动的，在托盘402上方的平面上横向或纵向的向托盘402内喷洒餐厨垃圾。

在又一个实施例中，针对每日均往托盘内添加餐厨垃圾的情况，上述步骤51-53还可替换为：

步骤62：在预处理后的餐厨垃圾内加入黑水虻的虫卵并进行养殖。该步骤具体为，如图24所示：

步骤621：将预处理后的餐厨垃圾放入饲养盘内，在饲养盘内均匀洒落黑水虻的虫卵：

步骤622：智能叉车将饲养盘送入工装托架内，再将工装托架放置在传送轨道上，工装托架沿传送轨道运动至另一端，再由码垛机将工装托架由传送轨道上取下送入高架库装养殖区域：该步骤具体为，如图25所示：

步骤6221：智能叉车将饲养盘逐层送入工装托架内，再将工装托架放置在传送轨道上：

步骤6222：工装托架在传送轨道上设置的扫码机上进行扫码，工装托架沿传送轨道运动至另一端：

步骤6223：码垛机将扫码后的工装托架由传送轨道上取下送入扫码指定的高架库装养殖区域。

步骤623：24小时后，由码垛机从高架库装养殖区域取出工装托架并送至传送轨道，工装托架沿传送轨道运动至另一端，智能叉车将传送轨道上的工装托架取下并拿出工装托架内的饲养盘，在饲养盘内加入预处理后的餐厨垃圾重新送入高架库装养殖区域，再经过24小时后，重复上述步骤。

在另一个实施例中，在输送机构将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室进行孵化的步骤53后包括，如图23所示：

步骤54：孵化时长到达于预设孵化时长，托盘中布设的餐厨垃圾和黑水虻的虫卵变成黑水虻和有机肥料的混合料。

步骤55：到达孵化时间后，输送机构将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室的出仓位置时，将堆叠成垛的托盘在分盘机构上分成单个的托盘。

步骤56：将单个的托盘内的混合料倒出。

在又一实施例中，如图26所示，到达孵化时间后，输送机构将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室的出仓位置时，将堆叠成垛的托盘在分盘机构上分成单个的托盘的步骤55可具体可包括：

步骤551：码垛机从高架库装养殖区域取出工装托架放置在传送轨道。

步骤552：工装托架沿传送轨道运动至分盘机构。

步骤553：分盘机构内的智能吸盘将工装托架内的托盘吸出。

步骤554：将托盘内的黑水虻及有机肥料的混合料送入分选机构。分选机构具体可以为振动筛分器。黑水虻的虫卵已经长大变成黑水虻，餐厨垃圾经过黑水虻蚕食后变成相对干燥疏松的颗粒状有机肥料，黑水虻粪便也成为有机肥料的一部分。

在将单个的托盘内的混合料倒出的步骤56后还包括，如图23所示：

步骤57：筛选孵化完成的混合料，筛选出的黑水虻和有机肥料。进一步地，通过振动筛分器筛选后获得筛上物为黑水虻，筛下物为有机肥料，振动筛分器的筛孔孔径为3～10mm，黑水虻虫体较大，会留在筛分器上层，成为筛上物，可作为鲜虫产品，可活体出售，冷藏或者烘干处理备用；有机肥料尺寸较小，会漏过筛分器孔径进入下层形成筛下物，作为成品有机肥料产品。

步骤58：将黑水虻和有机肥料分别输送到黑水虻储存室和有机肥料储存室储存。

在将单个的托盘内的混合料倒出托盘的步骤56后还包括，如图23所示：

步骤59：将清空的托盘堆叠成空托盘垛，输送机构将空托盘垛输送到传送机构上。其中，清空后的托盘会送入传送机构回收循环利用，提高了托盘的循环利用率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的方法，其特征在于，包括：

将托盘放置在传送机构上；

通过所述传送机构将所述托盘传送至饲养孵化室；

在将所述托盘传送至饲养孵化室的过程中，通过餐厨垃圾布料装置往托盘内布设餐厨垃圾；

在将所述托盘传送至饲养孵化室的过程中，通过自动布虫装置往托盘内的布设黑水虻的虫卵；

将布设餐厨垃圾和黑水虻的虫卵后的托盘运送到饲养孵化室进行孵化，记录所述托盘位于饲养孵化室的孵化时长，所述孵化时长到达于预设孵化时长，所述托盘中布设的餐厨垃圾和黑水虻的虫卵变成黑水虻和有机肥料的混合料。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将布设黑水虻的虫卵后的托盘运送到饲养孵化室进行孵化的步骤包括：

布设黑水虻的虫卵后的托盘运行到饲养孵化室的进仓位置时，通过叠加机构将依次运行的多个托盘堆叠成垛；

通过提升机构将堆叠成垛的托盘提升到输送机构；

通过所述输送机构将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室进行孵化。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述输送机构将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室的出仓位置时，将堆叠成垛的托盘在分盘机构上分成单个的托盘；

将单个的托盘内的混合料倒出，并且从所述混合料中筛选出的黑水虻和有机肥料。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述黑水虻和有机肥料分别输送到黑水虻储存室和有机肥料储存室储存。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将单个的托盘内的混合料倒出托盘的步骤后，所述方法还包括：

将清空的托盘堆叠成空托盘垛，通过输送机构将所述空托盘垛输送到传送机构上。

6.一种利用餐厨垃圾自动化饲养及孵化黑水虻的系统，其特征在于，包括：

托盘，托盘用于盛放餐厨垃圾和黑水虻的虫卵；

传送机构，用于自动传送托盘至饲养孵化室；

餐厨垃圾布料装置，用于往托盘内布设餐厨垃圾；

自动布虫装置，用于往托盘内的布设黑水虻的虫卵；

饲养孵化室，用于饲养并孵化托盘内的黑水虻的虫卵，孵化托盘内的黑水虻的虫卵的孵化时长达到预设孵化时长，所述托盘中布设的餐厨垃圾和黑水虻的虫卵变成黑水虻和有机肥料的混合料。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

叠加机构，用于在布设黑水虻的虫卵后的托盘运行到饲养孵化室的进仓位置时，将依次运行的多个托盘堆叠成垛；

提升机构，用于将堆叠成垛的托盘提升到输送机构；

所述输送机构用于将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室进行孵化。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述输送机构还用于在在所述孵化时长到达于预设孵化时长后将堆叠成垛的托盘输送到饲养孵化室的出仓位置；

分盘机构，用于将孵化成黑水虻后堆叠成垛的托盘分成单个的托盘，并将单个的托盘内包括黑水虻的混合料倒出托盘；

分选机构，用于筛选孵化完成的混合料，筛选出的黑水虻和有机肥料。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述叠加机构还用于将倒完混合料的托盘堆叠成空托盘垛；

所述提升机构还用于将空托盘垛提升到输送机构；

所述输送机构还用于将空托盘垛输送到传送机构上。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述输送机构还用于将黑水虻和有机肥料分别输送到黑水虻储存室和有机肥料储存室储存。