CN107798855A - 一种车道宽度计算方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车道宽度计算方法和装置。方法包括：确定道路待测量的一组车道，所述一组车道包括多条车道分割线；按照预设规则生成道路参考线，并在所述道路参考线上选取至少一个采样点；以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线且与每一条车道分割线相交的扫描线；获得所述扫描线与每一条车道分割线的交点；计算每个交点与所述采样点间的长度，得到每条所述车道分割线到所述道路参考线间的距离；计算相邻的车道分割线到所述道路参考线间的距离差，得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值。本发明能够快速计算出高精度数据中某一位置处横向所有车道的宽度值，测量结果准确性高。

Description

一种车道宽度计算方法和装置

技术领域

本发明涉及地图数据处理技术领域，更具体的说，涉及一种车道宽度计算方法和装置。

背景技术

一条道路包括至少一条车道。在实际道路的路面上，都会存在明显的供驾驶员用于区分不同车道的虚线、单实线、双实线等车道分割线。在高精度地图数据中，车道分割线是由一些离散的形状点顺序连接构成的折线段。现有车道宽度的计算正是基于这些车道分割线实现的，具体包括以下两种实现方式：

实现方式一：通过人工测量每条车道的左右两侧的车道分割线的横向距离来确定车道宽度。具体的，手动选取左右两侧的两条车道分割线上的形状点，然后分别测量形状点间的距离值，将测得的距离值以宽度值属性点的方式进行存储；最后再将得到的宽度值属性点关联到车道分割线上相对应的形状点上。

实现方式二：通过程序测量每条车道的左右两侧的车道分割线的横向距离来确定车道宽度。具体的，程序首先会选择左侧的车道分割线或右侧的车道分割线为基准线，在另一条车道分割线上逐个选取形状点，进而测量选取的形状点到基准线的横向距离，将该测量的横向距离值以宽度值属性点的方式进行存储；最后，再将得到的宽度值属性点关联到车道分割线上相对应的形状点上。

然而对于上述实现方式一来说，首先其需要借助于大量的人力资源，人工成本高，其次其通过人工在车道分割线上选取待测量的形状点，显然人工选取的形状点的位置精度低，那么势必导致最终测得的车道宽度值的准确性较低。而对于上述实现方式二来说，结合图1所示，其测量得到的是每个车道的宽度值，即a1、a2、a3、a4、a5，相邻车道之间的宽度值属性点都是独立存储的，而又由于车道分割线是由多个离散的形状点(图1中车道分割线上的圆圈代表形状点)顺序连接构成的折线段，形状点间的距离不是均匀的，那么在道路的某一位置上，是无法准确获得在此位置处横向所有车道宽度的精确宽度值。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车道宽度计算方法和装置，以解决现有人工测量车道宽度的方法存在的人工成本高、测量结果准确性低，以及程序测量车道宽度的方法存在的无法准确获得在道路某一位置处横向所有车道宽度的精确宽度值的问题。技术方案如下：

基于本发明的一方面，本发明提供一种车道宽度计算方法，包括：

确定道路待测量的一组车道，所述一组车道包括多条车道分割线；

按照预设规则生成道路参考线，并在所述道路参考线上选取至少一个采样点；

以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线且与每一条车道分割线相交的扫描线；

获得所述扫描线与每一条车道分割线的交点；

计算每个交点与所述采样点间的长度，得到每条所述车道分割线到所述道路参考线间的距离；

计算相邻的车道分割线到所述道路参考线间的距离差，得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值。

优选地，所述确定道路待测量的一组车道包括：

沿道路的通行方向，将所述道路上同一段车道数相同的车道的车道分割线划分为一组车道；

从所述道路的各组车道中，任选一组确定为道路待测量的一组车道。

优选地，所述按照预设规则生成道路参考线包括：

选取所述道路的一条车道边线作为所述道路参考线。

优选地，在所述道路参考线上选取至少一个采样点包括：

沿道路的通行方向，在所述道路参考线上以预设的第一长度的距离等间隔地选取采样点；

和/或，

在车道分割线的曲率变化大于预设的第一阈值的位置范围，所述位置范围对应的所述道路参考线上以第二长度的距离间隔选取采样点。

优选地，所述得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值之后，所述方法还包括：

基于各采样点处获得的车道的宽度值，计算用于表征一条车道的宽度值的三阶多项式中的拟合参数值A_n、B_n、C_n、D_n；所述三阶多项式为W_n＝A_n+B_n×S_i+C_n×S_i ²+D_n×S_i ³；

其中，A_n、B_n、C_n、D_n分别是车道n的三阶行列式的拟合参数值，W_n为车道n的宽度值，n为车道的编号，i为采样点的序号，S_i为第i个采样点处的位置信息，n、i均为正整数。

基于本发明的另一方面，本发明还提供一种车道宽度计算装置，包括：

确定单元，用于确定道路待测量的一组车道，所述一组车道包括多条车道分割线；

道路参考线生成单元，用于按照预设规则生成道路参考线；

选取单元，用于在所述道路参考线生成单元生成的道路参考线上选取至少一个采样点；

扫描线生成单元，用于以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线且与每一条车道分割线相交的扫描线；

交点获取单元，用于获得所述扫描线与每一条车道分割线的交点；

第一计算单元，用于计算每个交点与所述采样点间的长度，得到每条所述车道分割线到所述道路参考线间的距离；

第二计算单元，用于计算相邻的车道分割线到所述道路参考线间的距离差，得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值。

优选地，所述确定单元包括：

车道划分子单元，用于沿道路的通行方向，将所述道路上同一段车道数相同的车道的车道分割线划分为一组车道；

确定子单元，用于从所述道路的各组车道中，任选一组确定为道路待测量的一组车道。

优选地，所述道路参考线生成单元具体用于，选取所述道路上的一条车道边线作为所述道路参考线。

优选地，所述选取单元具体用于，沿道路的通行方向，在所述道路参考线上以第一长度的距离等间隔地选取采样点；和/或，在车道分割线的曲率变化大于第一阈值的位置处，在所述道路参考线上以第二长度的距离间隔选取采样点。

优选地，还包括：

第三计算单元，用于基于各采样点处获得的车道的宽度值，计算用于表征一条车道的宽度值的三阶多项式中的拟合参数值A_n、B_n、C_n、D_n；所述三阶多项式为W_n＝A_n+B_n×S_i+C_n×S_i ²+D_n×S_i ³；

其中，A_n、B_n、C_n、D_n分别是车道n的三阶行列式的拟合参数值，W_n为车道n的宽度值，n为车道的编号，i为采样点的序号，S_i为第i个采样点处的位置信息，n、i均为正整数。

应用本发明的上述技术方案，本发明提供的车道宽度计算方法中，针对道路中待测量的一组车道，首先按照预设规则生成道路参考线，并在所述道路参考线上选取至少一个采样点；进而以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线且与每一条车道分割线相交的扫描线，并获得所述扫描线与每一条车道分割线的交点；进一步计算每个交点与所述采样点间的长度，得到每条所述车道分割线到所述道路参考线间的距离；最后计算相邻的车道分割线到所述道路参考线间的距离差，得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值。本发明提供的车道宽度计算方法无需人工参与，成本低。且本发明中的交点是以采样点为垂足，垂直于道路参考线的扫描线与每一条车道分割线依次相交得到的，每个交点与采样点间的长度即表示了道路某一位置处横向所有车道分割线到道路参考线间的距离，再经过计算相邻的车道分割线到道路参考线间的距离差，即可得到该道路某一位置处横向所有车道的精确宽度值。因此本发明能够快速计算出高精度数据中各个车道的宽度值，测量结果准确性高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为现有技术中测量车道宽度的示意图；

图2为本发明提供的一种车道宽度计算方法的流程图；

图3为本发明中道路面的示意图；

图4为本发明中道路面的另一种示意图；

图5为本发明中道路面的再一种示意图；

图6为本发明中道路面的再一种示意图；

图7为本发明提供的一种车道宽度计算方法的另一种流程图；

图8为本发明提供的一种车道宽度计算装置的结构示意图；

图9为本发明中确定单元的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在自动驾驶技术中，高精度地图数据起到了非常关键的作用。有了高精度地图数据，自动驾驶汽车能够实现在行驶中进行高精度路径导航，并提高道路环境感知的精度和速度。在高精度地图数据中，如何快速高效地获得精确的车道宽度值成为目前高精度地图数据领域中急需解决的问题。

基于此，本发明提供一种车道宽度计算方法，以实现快速高效地获得精确的车道宽度值。具体请参阅图2，其示出了本发明提供的一种车道宽度计算方法的流程图，包括：

步骤101，确定道路待测量的一组车道，所述一组车道包括多条车道分割线。

具体的，本发明步骤101可以采样如下方式实现：

步骤1011，沿道路的通行方向，将所述道路上同一段车道数相同的车道的车道分割线划分为一组车道。

步骤1012，从所述道路的各组车道中，任选一组确定为道路待测量的一组车道。

如图3所示，每条道路包括多条车道，多条车道间通过车道分割线进行划分。然而每条道路中车道的车道数是可能发生变化的，如图4中实线部分所示的道路，其在某段路程可能包括4个车道，但在另一段路程就变成包括5个车道。那么在本发明中，本发明首先对确定的待测量的道路上的车道进行分组。

具体在本发明中，对于一条道路，如果沿道路的通行方向车道数未发生变化，即车道数相同，那么便将该条道路上包括的多条车道分组为一组车道。也就是说，本发明中，只要道路上的车道数发生变化，便对车道进行一次分组，具体结合图5进行说明。

对于图5中的道路，沿道路的通行方向可知，道路上的车道数共发生两次变化，具体在第100米处，车道数由3个变成了4个，在第200米处，车道数又由4个变成了3个。针对此，本发明可以按照沿道路的通行方向，将道路上同一段车道数相同的车道的车道分割线划分为一组车道的划分标准将图5所示道路上的所有车道分为3组，即从道路起点到第100米处的多个车道分组为车道组1，将从第100米到第200米间的多个车道分组为车道组2，将从第200米处到道路终点的多个车道分组为车道组3。

步骤102，按照预设规则生成道路参考线，并在所述道路参考线上选取至少一个采样点。

本发明中一组车道唯一对应一条道路参考线。如果一条道路对应多组车道，那么将每组车道的道路参考线顺序连接起来便获得该整条道路的形状参考线，该整条道路的形状参考线数据会单独存储在一个独立的图层中。而每组车道对应的道路参考线和所有的车道分割线会一起存储在车道分割线的图层里。

在本发明中，可以选取所述道路上的一条车道边线作为所述道路参考线。所述道路的车道边线包括沿道路的通行方向最左侧的车道分割线，和沿道路的通行方向最右侧的车道分割线。在本发明实际应用过程中，沿道路的通行方向最左侧的车道分割线最能体现道路的形状，因此本发明优选地选取每组车道中沿道路的通行方向最左侧的车道分割线作为该组车道的道路参考线。

当然，本发明按照预设规则生成道路参考线的实现方法还可以包括：利用道路上的所有车道分割线的形状点和属性信息，通过系统程序自动计算生成一条虚拟的道路参考线，例如生成一条道路中心线，将该道路中心线确定为道路参考线。

并且在本发明中，本发明优选在所述道路参考线上按照预设选取规则选取至少一个采样点。其中，预设选取规则可以包括：沿道路的通行方向，在道路参考线上以第一长度的距离等间隔地选取采样点、在车道分割线曲率变化较大的位置，如车道分割线的曲率变化大于第一阈值的位置范围，在所述位置范围对应的道路参考线上以第二长度的距离间隔选取多个采样点。其中，第一长度大于第二长度。在本发明中，当道路比较笔直，车道分割线的曲率变化较小时，可以以第一长度的距离等间隔地在道路参考线上选取采样点，这样可以大大提高本发明的处理效率。当道路比较弯曲，车道分割线的曲率变化较大时，为了提高计算精度，本发明在车道分割线的曲率变化大于第一阈值的位置范围内对应的道路参考线上，以较小长度间隔选取多个采样点。再或者，对于车道分割线曲率变化较大的位置范围内对应的道路参考线上，本发明可以在道路参考线上呈递增或递减趋势的间隔来选取采样点，例如间隔10米选取一个采样点，再间隔20米选取一个采样点，再间隔30米选取一个采样点等。在本发明中，为了保证数据精度，通常在车道分叉点处，车道拐弯处，选择较小间隔选取采样点。

步骤103，以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线且与每一条车道分割线相交的扫描线。

步骤104，获得所述扫描线与每一条车道分割线的交点。

在本发明中，以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线的扫描线，所述扫描线与每一条车道分割线依次相交，获得多个交点。具体如图6所示，扫描线分别与车道分割线1、车道分割线2、车道分割线3和车道分割线4依次相交，获得交点1、交点2、交点3和交点4。

步骤105，计算每个交点与所述采样点间的长度，得到每条所述车道分割线到所述道路参考线间的距离。

在本发明中，在获得交点1、交点2、交点3和交点4后，依次计算交点1、交点2、交点3和交点4分别与采样点间的长度，分别记为d1、d2、d3和d4。该d1、d2、d3和d4即表示了车道分割线1、车道分割线2、车道分割线3和车道分割线4分别到道路参考线间的距离。

步骤106，计算相邻的车道分割线到所述道路参考线间的距离差，得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值。

进而，在计算得到d1、d2、d3和d4后，将相邻的车道分割线分别到基准线间的距离做差，即具体的，车道1的宽度W1＝d2-d1，车道2的宽度W2＝d3-d2，车道3的宽度W3＝d4-d3，车道4的宽度W4＝d5-d4。也即，W_n＝d_n+1-d_n，n为正整数。

因此应用本发明的上述技术方案，本发明提供的车道宽度计算方法中，针对道路中待测量的一组车道，首先按照预设规则生成道路参考线，并在所述道路参考线上选取至少一个采样点；进而以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线且与每一条车道分割线相交的扫描线，并获得所述扫描线与每一条车道分割线依次相交后的交点；进一步计算每个交点与所述采样点间的长度，得到每条所述车道分割线到所述道路参考线间的距离；最后计算相邻的车道分割线到所述道路参考线间的距离差，得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值。本发明提供的车道宽度计算方法无需人工参与，成本低。且本发明中的交点是以采样点为垂足，垂直于道路参考线的扫描线与每一条车道分割线依次相交得到的，每个交点与采样点间的长度即表示了道路某一位置处横向所有车道分割线到道路参考线间的距离，再经过计算相邻的车道分割线到道路参考线间的距离差，即可得到该道路某一位置处横向所有车道的精确宽度值。因此本发明能够快速计算出高精度数据中各个车道的宽度值，测量结果准确性高。

此外在上述实施例的基础上，如图7所示，在步骤106之后，还可以包括：步骤107，基于各采样点处获得的车道的宽度值，计算用于表征一条车道的宽度值的三阶多项式中的拟合参数值A_n、B_n、C_n、D_n；所述三阶多项式为W_n＝A_n+B_n×S_i+C_n×S_i ²+D_n×S_i ³。

其中，A_n、B_n、C_n、D_n分别是车道n的三阶行列式的拟合参数值，W_n为车道n的宽度值，n为车道的编号，i为采样点的序号，S_i为第i个采样点处的位置信息，n、i均为正整数。

在本发明实施例中，W_n＝A_n+B_n×S_i+C_n×S_i ²+D_n×S_i ³针对的是一条车道，具体是将道路参考线上的每个采样点处的位置信息与所述每个采样点对应的该一条车道的宽度值拟合成了三阶多项式，即建立了采样点处的位置信息与采样点对应的车道的宽度值间的关联关系。其中，采样点处的位置信息为采样点处到道路起点的弧线弦长。

对于三阶多项式W_n＝A_n+B_n×S_i+C_n×S_i ²+D_n×S_i ³中拟合参数值A_n、B_n、C_n、D_n的确定则是基于各采样点处获得的车道的宽度值而计算得到的。

在得到所述三阶多项式后，本发明应用过程中，可以接收任意一个采样点处的位置信息，并依据该公式计算得到所述采样点对应的车道的宽度值。具体仍以图6所示为例，W3和W4是采样点位置S＝400米处，车道3和车道4的宽度值。显然，本发明实现了将离散的车道的宽度值拟合成三阶多项式，由此本发明还能够在道路的任意位置获得连续的高精度的车道宽度值。

基于前文本发明提供的一种车道宽度计算方法，本发明还提供一种车道宽度计算装置，如图8所示，包括：确定单元100、道路参考线生成单元200、选取单元300、扫描线生成单元400、交点获取单元500、第一计算单元600和第二计算单元700。其中，

确定单元100，用于确定道路待测量的一组车道，所述一组车道包括多条车道分割线；

道路参考线生成单元200，用于按照预设规则生成道路参考线；

选取单元300，用于在所述道路参考线生成单元200生成的道路参考线上选取至少一个采样点；

扫描线生成单元400，用于以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线且与每一条车道分割线相交的扫描线；

交点获取单元500，用于获得所述扫描线与每一条车道分割线的交点；

第一计算单元600，用于计算每个交点与所述采样点间的长度，得到每条所述车道分割线到所述道路参考线间的距离；

第二计算单元700，用于计算相邻的车道分割线到所述道路参考线间的距离差，得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值。

其中，所述确定单元100包括，如图9所示：

车道划分子单元101，用于沿道路的通行方向，将所述道路上同一段车道数相同的车道的车道分割线划分为一组车道；

确定子单元102，用于从所述道路的各组车道中，任选一组确定为道路待测量的一组车道。

本发明中，所述道路参考线生成单元200具体用于，选取所述道路上的一条车道边线作为所述道路参考线。

所述选取单元300具体用于，沿道路的通行方向，在所述道路参考线上以第一长度的距离等间隔地选取采样点；和/或，在车道分割线的曲率变化大于第一阈值的位置处，在所述道路参考线上以第二长度的距离间隔选取采样点。

此外本发明优选的，还包括：

第三计算单元800，用于基于各采样点处获得的车道的宽度值，计算用于表征一条车道的宽度值的三阶多项式中的拟合参数值A_n、B_n、C_n、D_n；所述三阶多项式为W_n＝A_n+B_n×S_i+C_n×S_i ²+D_n×S_i ³；

其中，A_n、B_n、C_n、D_n分别是车道n的三阶行列式的拟合参数值，W_n为车道n的宽度值，n为车道的编号，i为采样点的序号，S_i为第i个采样点处的位置信息，n、i均为正整数。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车道宽度计算方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车道宽度计算方法，其特征在于，包括：

确定道路待测量的一组车道，所述一组车道包括多条车道分割线；

按照预设规则生成道路参考线，并在所述道路参考线上选取至少一个采样点；

以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线且与每一条车道分割线相交的扫描线；

获得所述扫描线与每一条车道分割线的交点；

计算每个交点与所述采样点间的长度，得到每条所述车道分割线到所述道路参考线间的距离；

计算相邻的车道分割线到所述道路参考线间的距离差，得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定道路待测量的一组车道包括：

沿道路的通行方向，将所述道路上同一段车道数相同的车道的车道分割线划分为一组车道；

从所述道路的各组车道中，任选一组确定为道路待测量的一组车道。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则生成道路参考线包括：

选取所述道路的一条车道边线作为所述道路参考线。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述道路参考线上选取至少一个采样点包括：

沿道路的通行方向，在所述道路参考线上以预设的第一长度的距离等间隔地选取采样点；

和/或，

在车道分割线的曲率变化大于预设的第一阈值的位置范围，所述位置范围对应的所述道路参考线上以第二长度的距离间隔选取采样点。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值之后，所述方法还包括：

基于各采样点处获得的车道的宽度值，计算用于表征一条车道的宽度值的三阶多项式中的拟合参数值A_n、B_n、C_n、D_n；所述三阶多项式为W_n＝A_n+B_n×S_i+C_n×S_i ²+D_n×S_i ³；

其中，A_n、B_n、C_n、D_n分别是车道n的三阶行列式的拟合参数值，W_n为车道n的宽度值，n为车道的编号，i为采样点的序号，S_i为第i个采样点处的位置信息，n、i均为正整数。

6.一种车道宽度计算装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定道路待测量的一组车道，所述一组车道包括多条车道分割线；

道路参考线生成单元，用于按照预设规则生成道路参考线；

选取单元，用于在所述道路参考线生成单元生成的道路参考线上选取至少一个采样点；

扫描线生成单元，用于以所述采样点为垂足，生成垂直于所述道路参考线且与每一条车道分割线相交的扫描线；

交点获取单元，用于获得所述扫描线与每一条车道分割线的交点；

第一计算单元，用于计算每个交点与所述采样点间的长度，得到每条所述车道分割线到所述道路参考线间的距离；

第二计算单元，用于计算相邻的车道分割线到所述道路参考线间的距离差，得到所述相邻的车道分割线构成的车道的宽度值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

车道划分子单元，用于沿道路的通行方向，将所述道路上同一段车道数相同的车道的车道分割线划分为一组车道；

确定子单元，用于从所述道路的各组车道中，任选一组确定为道路待测量的一组车道。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述道路参考线生成单元具体用于，选取所述道路上的一条车道边线作为所述道路参考线。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述选取单元具体用于，沿道路的通行方向，在所述道路参考线上以第一长度的距离等间隔地选取采样点；和/或，在车道分割线的曲率变化大于第一阈值的位置处，在所述道路参考线上以第二长度的距离间隔选取采样点。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，还包括：

第三计算单元，用于基于各采样点处获得的车道的宽度值，计算用于表征一条车道的宽度值的三阶多项式中的拟合参数值A_n、B_n、C_n、D_n；所述三阶多项式为W_n＝A_n+B_n×S_i+C_n×S_i ²+D_n×S_i ³；

其中，A_n、B_n、C_n、D_n分别是车道n的三阶行列式的拟合参数值，W_n为车道n的宽度值，n为车道的编号，i为采样点的序号，S_i为第i个采样点处的位置信息，n、i均为正整数。