CN111220149A - 移动设备的导航方法、装置、设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种移动设备的导航方法、装置、设备及计算机存储介质，涉及计算机技术领域，用以降低导航的过程中对各道路上移动设备实时流量的依赖度。该方法包括：根据目标移动设备的移动方向，确认目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域时，在目标移动设备前方创建参考线条，参考线条与各条道路线条都不平行，各道路线条是分别根据多条道路中的每条道路创建的；根据参考线条与各道路线条的位置，为目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路。此对移动设备进行导航的过程中不需要实时监控各条道路上移动设备的流量，降低了为目标移动设备导航时对各道路上移动设备的实时流量的依赖度，能更便捷地为移动设备导航。

Description

移动设备的导航方法、装置、设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种移动设备的导航方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

相关技术中，在对车辆等移动设备进行导航时，尤其在目标移动设备即将进入多条道路的覆盖区域或者正处于多条道路的覆盖区域时，常通过实时监测多条道路中每条道路中的移动设备的流量为目标移动设备提供导航，为其选择多条道路中移动设备的流量最小的一条道路，其严重依赖于移动设备的流量监控装置，且其严重依赖于移动设备的流量监测的实时性，另外，并不是所有导航场景都能提供移动设备的实时流量，因此在没有移动设备的实时流量的情况下无法为目标移动设备导航。

发明内容

本申请实施例提供一种移动设备的导航方法、装置、设备及计算机存储介质，用于在导航的过程中降低对各道路上移动设备实时流量的依赖度。

本申请第一方面，提供一种移动设备的导航方法，包括：

根据目标移动设备的移动方向，确认所述目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域时，在所述目标移动设备前方创建参考线条，所述参考线条与各条道路线条都不平行，所述各道路线条是分别根据所述多条道路中的每条道路创建的；

根据所述参考线条与各道路线条的位置，为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路。

本申请第二方面，提供一种移动设备的导航装置，包括：

创建单元，用于根据目标移动设备的移动方向，确认所述目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域时，在所述目标移动设备前方创建参考线条，所述参考线条与各条道路线条都不平行，所述各道路线条是分别根据所述多条道路中的每条道路创建的；

导航单元，用于根据所述参考线条与各道路线条的位置，为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路。

在一种可能的实现方式中，所述导航单元具体用于：

将所述参考线条的任意一端确定为参照端，或将所述目标移动设备的当前位置确定为参照端；

确定所述交点中距离所述参照端最近的交点对应的道路线条；

为所述目标移动设备选择所述确定的道路线条对应的道路。

在一种可能的实现方式中，所述参考线条包括跟随所述目标移动设备同速度移动的直线或非对称曲线。在一种可能的实现方式中，所述创建单元具体用于：

确定在所述目标移动设备之前按照时间先后顺序通过所述覆盖区域的第k个移动设备的参考线条，其中所述第k个移动设备的参考线条是确认所述第k个移动设备前方为所述覆盖区域时创建的，所述k为正整数；

将所述第k个移动设备的参考线条以旋转中心旋转得到所述目标移动设备的参考线条，其中所述旋转中心是根据所述第k个移动设备的参考线条的位置和/或所述覆盖区域设置的。

在一种可能的实现方式中，所述创建单元还用于：

将所述第k个移动设备的参考线条以旋转中心旋转得到所述目标移动设备的参考线条之后，所述根据所述参考线条与各道路线条的位置，为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路之前，若确定所述目标移动设备的参考线条与所述各道路线条中任一道路线条不平行，则将所述目标移动设备的参考线条以所述旋转中心旋转至所述目标移动设备的参考线条与所述各道路线条都不平行。

本申请第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面及任一种可能的实施方式中任一所述的方法。

本申请第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面及任一种可能的实施方式中任一所述的方法。

由于本申请实施例采用上述技术方案，至少具有如下技术效果：

本申请中当目标移动设备的即将进入多道路的覆盖区域时，通过为目标移动设备创建参考线条，根据参考线条和各道路线条的位置为目标移动设备选择一条道路，在此过程中，不需要实时监控各条道路上移动设备的流量，其不需要移动设备的流量监控装置，降低了为目标移动设备导航时对各道路上移动设备的实时流量的依赖度，能够更便捷快速地为目标移动设备导航。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种移动设备导航的应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种移动设备导航的应用场景的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种移动设备的导航方法的过程示例图；

图4为本申请实施例提供的一种目标移动设备的参考线条的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种目标移动设备的参考线条示意图；

图6为本申请实施例提供的几种道路线条的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种为目标移动设备选择一条道路的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种第k个移动设备的参考线条的示意图；

图9为本申请实施例提供的第k个移动设备的参考线条的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种为目标移动设备进行导航的完整过程的示意构图；

图11为本申请实施例提供的一种为通过同一覆盖区域的多个移动设备导航的过程示意图；

图12为本申请实施例提供的一种实现为移动设备导航的硬件平台的示意图；

图13为本申请实施例提供的一种移动设备的导航装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式进行详细的说明。

为了便于本领域技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面对本申请涉及的技术术语进行说明。

本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

移动设备：可以但不局限于包括可移动的设备如车辆、餐车等，也可以包括可移动的智能设备如无人机、自动驾驶车辆、智能机器人等。

下面对本申请的设计思想进行说明。

相关技术中，在当前移动设备即将进入多条道路的覆盖区域或者正处于多条道路的覆盖区域时，为避免某些道路长期处于超载，另一些道路长期处于空载导致道路利用率降低、道路维护成本的升高，常通过实时监测多条道路中每条道路中的移动设备的流量为当前移动设备提供导航，为其选择多条道路中移动设备的流量最小的一条道路，进而均衡各道路的移动设备的实时流量。

但一些场景中由于没有移动设备的流量监控装置或由于其他原因不能提供各道路的移动设备的实时流量，导致无法为当前的移动设备导航，因此如何降低在对移动设备导航的过程中对各道路的移动设备的实时流量的依赖成为需要考虑的问题。

鉴于此，发明人设计了一种移动设备的导航方法、装置、设备及计算机存储介质，该方法中，将各条道路线条化，并根据目标移动设备的移动方向，基于线排序的思想在目标移动设备前方为移动设备创建一个参考线条，由于参考线条是根据移动设备创建的且位于移动设备前方，因此参考线条和各道路线条之间的位置关系可以获知针对参考线条而言各道路线条的优先级，进而反映针对目标移动设备而言各道路的优先级，进而根据道路的优先级为目标移动设备导航，因此可以利用参考线条和道路线条之间的位置关系，为目标移动设备进行导航。具体的，当确认目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域时，在目标移动设备前方创建与各道路线条都不平行的参考线条；进而根据参考线条与各道路线条的位置，为上述目标移动设备选择上述多条道路中的一条道路，其中各道路线条是分别根据上述多条道路中的每条道路创建的。

进一步，由于参考线条和各道路线条都不平行，则可以基于参考线条和各道路线条在使用的地图的位置得到参考线条和各道路线条的交点，基于参考线条和各道路线条的交点获得参考线条和各道路线条的位置关系。

更进一步，本申请实施例中为了更加明确地区分各道路的优先级，可以基于参考线条的位置或者目标移动设备的位置等设置一个参照端，该参照端可以是一个位置点也可以是参考线条的任意一端，由于参考线条和不同的道路线条的交点与参照端间的距离存在大小关系，将该大小关系作为参考线条和各道路线条的位置关系，并基于该大小关系为上述目标移动设备选择上述多条道路中的一条道路。

应当说明的是，上述多条道路的覆盖区域可以但不局限于包括多条道路包含多条道路中各条道路的部分或全部组成的覆盖区域如图1中的覆盖区域101；或多条道路的覆盖区域还可以包括多条道路的交叉路口如图1中的交叉路口102；或多条道路的覆盖区域包括上述图1中的覆盖区域101以及交叉路口102，其中，图1中的各条直线表示各条道路的道路线条，本领域的技术人员可根据实际需求设置上述多条道路的覆盖区域包括的区域范围。

为了更清楚地理解本申请的设计思路，以下结合附图对本申请的方案进行详细说明。

本申请实施例中为移动设备进行导航的场景一般满足如下一个或多个条件：

条件1：覆盖区域对应的多条道路中每条道路都是同类型的道路。

上述同类型的道路指道路的地位彼此等同，不存在因为某些原因重视某条道路使得该道路的优先级高或重要级别高等情况，上述道路优先级高的情况可以理解为由于某条道路比较平滑而使得移动设备优先选择该道路的情况，上述道路的重要级别高的情况可以理解为某条道路由于一些原因被封路导致移动设备只能驶入该道路之外的其他道路的情况。

条件2：在任意一个覆盖区域，移动设备可以由覆盖区域对应的多条道路中的一条道路切换到另一条道路。

条件3：无论移动设备选择覆盖区域对应的多条道路中的任意一条道路，该移动设备都是可以驶出该覆盖区域的。

请参见图1，本实施例提供一种移动设备导航的应用场景，该应用场景中包括网络侧设备和至少一个移动设备，网络侧设备如云端服务器中可以安装有导航装置，其中至少一个移动设备可以通过网络连接如4G网络连接或5G网络连接等与网络侧设备进行通信以及各种信号的发送和接收，其中：

移动设备将自身的当前位置和移动方向通过网络连接发送给网络侧设备，进而网络侧设备中的导航装置可以根据移动设备发送的当前位置和移动方向为目标移动设备从多条道路中选择一条道路，由网络侧设备通过网络连接将导航信号发送给移动设备，该导航信号中可以包括为移动设备从多条道路中选择出的一条道路的信息。

请参见图2，本实施例提供另一种移动设备导航的应用场景，该应用场景中包括网络侧设备和至少一个移动设备，至少一个移动设备中安装有导航模块，该导航模块用于为移动设备从多条道路中选择一条道路；至少一个移动设备可以通过网络连接如4G网络连接或5G网络连接等与网络侧设备进行通信，其中：

至少一个移动设备可以通过网络连接向网络侧设备获取导航地图信息，该导航地图信息中包括多条道路中各道路的道路线条的信息；安装在移动目标中的导航装置可以根据导航地图信息、移动设备自身的当前位置和移动方向确定导航信号，该导航信号中可以包括为移动设备从多条道路中选择出的一条道路的信息。

请参见图3，本申请实施例提供一种移动设备的导航方法，该方法可以但不局限应用于上述图1或图2示意出的场景，该方法具体包括如下步骤：

步骤S301，根据目标移动设备的移动方向，确认目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域时，在目标移动设备前方创建与各条道路都不平行的参考线条，其中，上述各道路线条是分别根据上述多条道路中的每条道路创建的。

移动设备上一般都装载有定位装置，在对目标移动设备进行导航时，可以通过定位装置实时获取到目标移动设备的当前位置及移动方向，定位装置例如GPS装置等。

作为一种实施例，确认目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域或者确认目标移动设备处在多条道路的覆盖区域时，为该目标移动设备创建一个绑定的参考线条，参考线条包括跟随该目标移动设备同速度移动的直线或非对称曲线，请分别参见图4和图5，各给出一种参考线条的示意图。

作为一种实施例，可以在根据目标移动设备的移动方向，确认上述目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域时，分别创建各道路线条，也可以预先根据获取的地理信息为目标移动设备可能行驶的各道路创建道路线条。

上述各道路线条可以是根据各道路的形状创建的线条，各道路线条可能包括直线、曲线，请参见图6，给出几种道路线条的示意图，如直线形状道路的道路线条、立交桥形状道路的道路线条以及曲线形状道路的道路线条。

步骤S302，根据参考线条与各道路线条的位置，为目标移动设备选择多条道路中的一条道路。

作为一种实施例，可以但不局限于按照如下方式根据参考线条与各道路线条的位置，为目标移动设备选择道路：

基于上述参考线条和各道路线条的位置确定上述参考线条和各道路线条之间的交点；

根据上述交点为上述目标移动设备选择上述多条道路中的一条道路。

进一步地，在根据交点为目标移动设备选择多条道路中的一条道路时，可以将参考线条的任意一端确定为参照端，或将目标移动设备的当前位置确定为参照端；进而确定上述交点中距离上述参照端最近的交点对应的道路线条；为目标移动设备选择上述确定的道路线条对应的道路。

应当说明的是，上述参照端还可以根据多条道路的覆盖情况或者目标移动设备的移动方向灵活设置，此处不做过多限定。

请参见图7，示意出为目标移动设备选择一条道路的情况，此时将目标移动设备的参考线条的左上方的一端设置为参照端，参考线条与道路1的道路线条的交点为交点1，参考线条与道路2的道路线条的交点为交点2，由图可明显得交点中距离参照端最近的交点为交点1，此时确定交点1对应的道路线条(即道路1对应的道路线条)，为目标移动设备选择确定的道路线条对应的道路1。

上述步骤S301和步骤S302示意出的方法应用于上述图1示意出的场景时，该移动设备的导航方法还可以包括如下内容：

作为一种实施例，在上述步骤S301之前，网络侧设备还可以接收目标移动设备上传的目标移动设备的当前位置，并根据目标移动设备设定时间段内各时刻的位置确定该目标移动设备的移动方向，或者，网络侧设备直接接收目标移动设备上传的目标移动设备的当前位置和移动方向。

当网络侧设备通过步骤S301和步骤S302为任意一个移动设备导航时，会将该移动设备视为当前的目标移动设备。

作为一种实施例，同一个网络设备中安装的导航模块可以通过同一覆盖区域的多个移动设备导航，考虑到为均衡覆盖区域对应的多条道路中各条道路上的移动设备流量，可以针对不同的目标移动设备改变各条道路的优先级，以为不同的目标移动设备选择不同的道路；当为任意一个目标移动设备导航时，可以通过旋转在该目标移动设备之前通过覆盖区域的移动设备的参考线条获取该目标移动设备的参考线条，进而使得各条道路针对该目标移动设备和该目标移动设备之前通过覆盖区域的移动设备的优先级不同。

具体地，在上述步骤S301中，网络侧设备还可以通过如下方式为目标移动设备创建参考线条：

确定在目标移动设备之前按照时间先后顺序通过上述覆盖区域的第k个移动设备，获取上述第k个移动设备的参考线条；其中第k个移动设备的参考线条是确认第k个移动设备前方为上述覆盖区域时创建的，即第k个移动设备的参考线条是将第k个设备作为目标移动设备时创建的，k为正整数；

将第k个移动设备的参考线条以旋转中心旋转得到目标移动设备的参考线条。

其中上述旋转中心可以通过如下几种方式设置：

第一种旋转中心的设置方式：根据第k个移动设备的参考线条的位置设置旋转中心，如在参考线条上任意选择一个点设置为上述旋转中心。

第二种旋转中心的设置方式：根据覆盖区域设置旋转中心，如将覆盖区域的中心点设置为上述旋转中心。

第三种旋转中心设置方式：根据目标移动设备的移动方向设置旋转中心，如将目标移动设备的移动方向与参考直线的交点设置为旋转中心。

第四种旋转中心设置方式：将目标移动设备的中心点设置为旋转中心。

应当说明的是，本领域的技术人员还可以根据其他方式灵活设置上述旋转中心。

对上述第k个移动设备的参考线条旋转的方向不做限定，本领域的技术人员可以自行设置，如按照顺时针方向旋转或按照逆时针旋转。

进一步，将第k个移动设备的参考线条旋转指定角度得到目标移动设备的参考线条，请分别参见图8和图9的示意，其中，上述指定角度可以但不局限于是k×θ，对于不同的目标移动设备而言，θ为单位旋转角度，其值可以是固定不变的，也可以是灵活变化的。

更进一步地，通过上述方法旋转得到的目标移动设备的参考线条有可能与上述覆盖区域对应的各道路线条不完全都平行，因此，在将第k个移动设备的参考线条以旋转中心旋转得到目标移动设备的参考线条之后，根据参考线条与各道路线条的位置，为目标移动设备选择多条道路中的一条道路之前，还包括：

若确定目标移动设备的参考线条与上述各道路线条中任一道路线条不平行，则将上述目标移动设备的参考线条以旋转中心旋转至目标移动设备的参考线条与各道路线条都不平行。

上述方法中，通过旋转第k个移动设备的参考线条得到目标移动设备的参考线条，进而为目标移动设备选择道路，其对于同一个覆盖区域而言，能使得目标移动设备和第k个移动设备分别进入同一个覆盖区域对应的多条道路中的不同道路，进而能均衡同一个覆盖区域对应的多条道路中各道路上的移动设备的流量。

请参见图10，以下提供一个安装在网络侧设备中的导航装置为任意一个目标移动设备进行导航的完整过程的示例：

该示例中网络侧设备已获取目标移动设备的当前位置和移动方向。

步骤S1001，根据目标移动设备的移动方向，确认目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域。

步骤S1002，根据多条道路中的每条道路的形状创建直线或曲线作为多条道路中各道路的道路线条。

步骤S1003，在目标移动设备前方创建一条与各道路线条都不平行的直线或非对称曲线作为该目标移动设备的参考线条。

此步骤中，还可以将在目标移动设备之前按照时间先后顺序通过覆盖区域的第k个移动设备的参考线条旋转后得到该目标移动设备的参考线条。

对上述第k各移动设备的参考线条的旋转方向不做过多限定，本领域的技术人员可根据实际需求设置。

步骤S1004，确定参照端，并基于参考线条和各道路线条的位置确定参考线条和各道路线条之间的交点中距离参照端最近的交点。

步骤S1005，确定距离参照端最近的交点对应的道路线条，并为该目标移动设备选择确定的道路线条对应的道路。

本申请实施例的上述内容都是站在为任意一个移动设备导航的角度进行的说明，为便于理解本申请实施例提供的方法，当本申请实施例方法的执行主体为网络侧设备时，以下给出一个具体示例，从网络侧设备为经过同一个覆盖区域的多个移动设备进行导航的角度进行说明。

本示例中移动设备0至移动设备k按照时间先后顺序依次经过同一个多条道理的覆盖区域，其中k为大于整数，移动设备k为按照时间先后顺序在移动设备0后第k个通过上述覆盖区域的移动设备。

针对移动设备0，将移动设备0作为目标移动设备，确定移动设备0的前方为多条道路的覆盖区域时，在移动设备0的前方创建与覆盖区域对应的各道路线条都不平行的参考线条，根据参考线条与各道路线条的位置，为移动设备0选择多条道路中的一条道路。

针对移动设备k，如图11所示，选取单位旋转角度θ，在为移动设备k导航时，将移动设备k作为当前的目标移动设备，将移动设备0作为原目标移动设备，将原目标移动设备的参考线条以旋转中心旋转(k×θ)后得到移动设备k的参考线条，进而根据移动设备k的参考线条与各道路线条的位置，为移动设备k选择覆盖区域对应的多条道路中的一条道路，即可以确定参照端，并确定移动设备k的参考线条和各道路线条的交点中距离参照端最近的交点，为移动设备k选择确定的交点对应的道路线条所对应的车道。

上述过程中若得到的移动设备k的参考线条与覆盖区域对应的各道路线条中任意道路线条不平行，则可以继续将移动设备k的参考线条以单位旋转角度旋转至移动设备k的参考线条与覆盖区域对应的各道路线条都平行。

进一步，为了均衡覆盖区域对应的多条道路中每条道路上移动设备的流量，本示例中的k取不同值时，上述θ的值可以不同，且上述原目标移动设备可以为按照时间先后顺序在移动设备k之前经过上述覆盖区域的任意一个移动设备，如当k的取值为4时，可以将移动设备0至移动设备3中任意一个作为原目标移动设备。

为了进一步均衡覆盖区域对应的多条道路中每条道路上移动设备的流量，在通过旋转原目标移动设备的参考线条获得多个其他移动设备的参考线条的过程中，参考线条的旋转方向一旦选定则不能改变。

以下给出一个本申请实施例的具体实验过程及实验效果说明的示例。

本示例是在图1示意出的场景下做出的实验，该示例中多道路的覆盖区域以图1中的覆盖区域101为例，且该移动设备为车，此处为对100个车辆进入道路1至道路4的导航过程。

本示例的硬件平台如图12所示，执行主体为安装在云端服务器中的车辆导航模块，图1中各个车辆在进入覆盖区域时，会通过网络如4G/5G等向云端服务器中的车辆导航模块上报自身当前的位置，车辆导航模块便可以将相应车辆作为当前的目标移动设备，使用上述方法依次为每个车辆选择道路1至道路4中的一条道路，此处不再重复叙述。

如下表1，示意出了按照本申请实施例提供的方法为图1中的100个车辆都导航的实验数据统计，相关技术中虽然通过监控每个道路中的车流量为车辆导航，但实验的结果表明车道1至车道4的车流量依次是40辆车、10辆车、15辆车、35辆车；但本申请实施例提供的方法的实验结果中车道1至车道4的车流量依次是23辆车、26辆车、24辆车、27辆车；从中明显可以看出，本申请实施例提供的方案能均衡每一个道路的利用情况，使得各条道路的负载(即移动设备的流量)基本持平。

表1实验数据统计表

综上所述，本申请实施例中在目标移动设备处于多条道路的覆盖区域时，为目标移动设备创建参考线条，仅根据参考线条和各道路线条的位置为目标移动设备选择一条道路，此过程中不需要实时监控各道路上移动设备的流量，降低了为目标移动设备导航时对各道路上移动设备的实时流量的依赖度，能够更便捷快速地为目标移动设备导航，且在对经过同一个覆盖区域的多个移动设备导航时，能均衡各道路的利用情况，使得各条道路的负载基本持平。

请参照图13，基于同一发明构思，本申请实施例提供一种移动设备的导航装置1300，包括：

创建单元1301，用于根据目标移动设备的移动方向，确认上述目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域时，在上述目标移动设备前方创建参考线条，上述参考线条与各条道路线条都不平行，上述各道路线条是分别根据上述多条道路中的每条道路创建的；

导航单元1302，用于根据上述参考线条与各道路线条的位置，为上述目标移动设备选择上述多条道路中的一条道路。

作为一种实施例，导航单元1302具体用于：

基于上述参考线条和各道路线条的位置确定上述参考线条和各道路线条之间的交点；

根据上述交点为上述目标移动设备选择上述多条道路中的一条道路。

作为一种实施例，导航单元1302具体用于：

将上述参考线条的任意一端确定为参照端，或将上述目标移动设备的当前位置确定为参照端；

确定上述交点中距离上述参照端最近的交点对应的道路线条；

为上述目标移动设备选择上述确定的道路线条对应的道路。

作为一种实施例，上述参考线条包括跟随上述目标移动设备同速度移动的直线或非对称曲线。

作为一种实施例，创建单元1301具体用于：

确定在上述目标移动设备之前按照时间先后顺序通过上述覆盖区域的第k个移动设备的参考线条，其中上述第k个移动设备的参考线条是确认上述第k个移动设备前方为上述覆盖区域时创建的，上述k为正整数；

将上述第k个移动设备的参考线条以旋转中心旋转得到上述目标移动设备的参考线条，其中上述旋转中心是根据上述第k个移动设备的参考线条的位置和/或上述覆盖区域设置的。

作为一种实施例，创建单元1301还用于：

将上述第k个移动设备的参考线条以旋转中心旋转得到上述目标移动设备的参考线条之后，上述根据上述参考线条与各道路线条的位置，为上述目标移动设备选择上述多条道路中的一条道路之前，若确定上述目标移动设备的参考线条与上述各道路线条中任一道路线条不平行，则将上述目标移动设备的参考线条以上述旋转中心旋转至上述目标移动设备的参考线条与上述各道路线条都不平行。

作为一种实施例，图13中的装置可以用于实现前文论述的任意一种移动设备的导航方法。

该导航装置作为硬件实体的一个实例如图14所示，该装置包括处理器1401、存储介质1402以及至少一个外部通信接口1403；上述处理器1401、存储介质1401以及外部通信接口1403均通过总线1404连接。

存储介质1402中存储有计算机程序；

处理器1401执行该计算机程序时实现前文论述的移动设备的导航方法。

图14中是以一个处理器1400为例，但是实际上不限制处理器1401的数量。

其中，存储介质1402可以是易失性存储介质(volatile memory)，例如随机存取存储介质(random-access memory，RAM)；存储介质1402也可以是非易失性存储介质(non-volatile memory)，例如只读存储介质，快闪存储介质(flash memory)，硬盘(hard diskdrive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储介质1402是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储介质1402可以是上述存储介质的组合。

作为一种实施例，图13中的导航装置的各个模块的功能可以通过图14中的处理器1402来实现。

基于同一技术构思，本申请实施例还一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当上述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述的移动设备的导航方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种移动设备的导航方法，其特征在于，包括：

根据目标移动设备的移动方向，确认所述目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域时，在所述目标移动设备前方创建参考线条，所述参考线条与各条道路线条都不平行，所述各道路线条是分别根据所述多条道路中的每条道路创建的；

根据所述参考线条与各道路线条的位置，为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考线条与各道路线条的位置，为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路，包括：

基于所述参考线条和各道路线条的位置确定所述参考线条和各道路线条之间的交点；

根据所述交点为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交点为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路，包括：

将所述参考线条的任意一端确定为参照端，或将所述目标移动设备的当前位置确定为参照端；

确定所述交点中距离所述参照端最近的交点对应的道路线条；

为所述目标移动设备选择所述确定的道路线条对应的道路。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考线条包括跟随所述目标移动设备同速度移动的直线或非对称曲线。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述在所述目标移动设备前方创建参考线条，包括：

确定在所述目标移动设备之前按照时间先后顺序通过所述覆盖区域的第k个移动设备的参考线条，其中所述第k个移动设备的参考线条是确认所述第k个移动设备前方为所述覆盖区域时创建的，所述k为正整数；

将所述第k个移动设备的参考线条以旋转中心旋转得到所述目标移动设备的参考线条，其中所述旋转中心是根据所述第k个移动设备的参考线条的位置和/或所述覆盖区域设置的。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第k个移动设备的参考线条以旋转中心旋转得到所述目标移动设备的参考线条之后，所述根据所述参考线条与各道路线条的位置，为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路之前，还包括：

若确定所述目标移动设备的参考线条与所述各道路线条中任一道路线条不平行，则将所述目标移动设备的参考线条以所述旋转中心旋转至所述目标移动设备的参考线条与所述各道路线条都不平行。

7.一种移动设备的导航装置，其特征在于，包括：

创建单元，用于根据目标移动设备的移动方向，确认所述目标移动设备前方为多条道路的覆盖区域时，在所述目标移动设备前方创建参考线条，所述参考线条与各条道路线条都不平行，所述各道路线条是分别根据所述多条道路中的每条道路创建的；

导航单元，用于根据所述参考线条与各道路线条的位置，为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述导航单元具体用于：

基于所述参考线条和各道路线条的位置确定所述参考线条和各道路线条之间的交点；

根据所述交点为所述目标移动设备选择所述多条道路中的一条道路。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-6中任一权利要求所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

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