CN107764263B - 一种车道序号的生成方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车道序号的生成方法和装置。方法包括：确定车道组，所述车道组包含至少两条车道，所述车道组中包含的车道属于同一条道路且行车方向相同；对所述车道组中包含的车道进行两两组合，得到多个车道对；针对每个车道对，根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系；根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。本发明提高了车道序号生成的效率和准确性。

Description

一种车道序号的生成方法和装置

技术领域

本发明涉及电子地图领域，更具体的说，涉及一种车道序号的生成方法和装置。

背景技术

目前，随着城市化建设，越来越多的道路包括多条车道，例如8车道、6车道、4车道、2车道等，道路包括的车道数越多能够容纳的行驶机车数量也越多，道路行驶情况更复杂。为提高用户驾驶体验、减少用户超车或并道时发生危险，越来越多的导航软件或地图软件在导航过程中给导航用户提供车道提示信息。而导航软件或地图软件在导航过程中给导航用户提供车道提示信息需要在高精度地图数据库中为各道路包含的车道赋予车道序号。

目前，主要通过作业人员按照预置的序号生成规则给道路包含的车道分配序号，该种人工生成车道序号的方式，不仅效率低，而且对作业人员的熟练程度、细心程度要求较高，不排除作业人员的人为因素导致给道路的车道赋予错误的序号。

发明内容

有鉴于此，本发明提供的一种车道序号的生成方法和装置，以提高车道序号生成的效率和准确性。技术方案如下：

基于本发明的一方面，本发明提供一种车道序号的生成方法，包括：

确定车道组，所述车道组包含至少两条车道，所述车道组中包含的车道属于同一条道路且行车方向相同；

对所述车道组中包含的车道进行两两组合，得到多个车道对；

针对每个车道对，根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系；

根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。

优选地，所述根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系包括：

选取所述车道对中的其中一条车道作为基准车道；

沿着基准车道行车方向依次选取两个形状点，以选取的第一个形状点为起点直线连接第二个形状点，得到该基准车道的车道向量；

从所述车道对的另一条车道上选取一个形状点作为目标形状点，以所述第一个形状点为起点直线连接所述目标形状点，得到参考车道向量；

根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系。

优选地，所述根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系包括：

当所述夹角的角度值小于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的右侧，并为所述基准车道赋予表征左侧位置的第一标记，为所述另一条车道赋予表征位于右侧位置的第二标记；

当所述夹角的角度值大于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的左侧，并为所述基准车道赋予第二标记，为所述另一条车道赋予第一标记。

优选地，所述第一标记为预设的第一数值，所述第二标记为预设的第二数值；

所述根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号包括：

针对所述车道组中的每一个车道，计算该车道在各个车道对中的第一标记和第二标记的和值；

按照和值由小到大或由大到小的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

优选地，所述第一标记为预设的第一标识，所述第二标记为预设的第二标识；

所述根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号包括：

针对所述车道组中的每条车道，统计该车道在各车道组中累计得到的第一标识或第二标识的总数目；

按照总数目从大到小或从小到大的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道序号。

基于本发明的另一方面，本发明还提供一种车道序号的生成装置，包括：

第一确定单元，用于确定车道组，所述车道组包含至少两条车道，所述车道组中包含的车道属于同一条道路且行车方向相同；

组合单元，用于对所述车道组中包含的车道进行两两组合，得到多个车道对；

第二确定单元，用于针对每个车道对，根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系；

车道序号生成单元，用于根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。

优选地，所述第二确定单元包括：

第一选取子单元，用于选取所述车道对中的其中一条车道作为基准车道；

第二选取子单元，用于沿着基准车道行车方向依次选取两个形状点；

第一连接子单元，用于以所述第二选取子单元选取的第一个形状点为起点直线连接第二个形状点，得到该基准车道的车道向量；

第三选取子单元，用于从所述车道对的另一条车道上选取一个形状点作为目标形状点；

第二连接子单元，用于以所述第一个形状点为起点直线连接所述目标形状点，得到参考车道向量；

相对位置关系确定子单元，用于根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系。

优选地，所述相对位置关系确定子单元具体用于：

当所述夹角的角度值小于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的右侧，并为所述基准车道赋予表征左侧位置的第一标记，为所述另一条车道赋予表征位于右侧位置的第二标记；

当所述夹角的角度值大于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的左侧，并为所述基准车道赋予第二标记，为所述另一条车道赋予第一标记。

优选地，所述第一标记为预设的第一数值，所述第二标记为预设的第二数值；所述车道序号生成单元包括：

第一计算子单元，用于针对所述车道组中的每一个车道，计算该车道在各个车道对中的第一标记和第二标记的和值；

第一车道排列子单元，用于按照和值由小到大或由大到小的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

第一车道序号生成子单元，用于按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

优选地，所述第一标记为预设的第一标识，所述第二标记为预设的第二标识；所述车道序号生成单元包括：

第二计算子单元，用于针对所述车道组中的每条车道，统计该车道在各车道组中累计得到的第一标识或第二标识的总数目；

第二车道排列子单元，用于按照总数目从大到小或从小到大的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

第二车道序号生成子单元，用于按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

本发明技术方案，将位于同一道路且行车方向相同的多条车道作为一个车道组，并确定两两车道之间的相对位置关系，再根据各车道之间的相对位置关系确定出车道组中所有车道之间的位置关系，从而根据该位置关系为车道组中的车道依次赋予车道序号。采用本发明技术方案，一方面，能够自动化生成道路包含的各车道的车道序号，克服了现有技术通过人工生成车道序号而存在的效率较低的技术问题；另一方面，在确定出两两车道之间的相对位置关系之后，还根据各车道之间的相对位置关系确定出车道组中所有车道之间的位置关系，该种双重确定车道位置关系的方式使得车道之间的位置关系更准确，从而使得为车道生成的道路序号更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的生成车道序号的方法流程图之一；

图2为本发明中道路面的示意图之一；

图3为本发明中道路面的示意图之二；

图4为本发明中道路面的示意图之三；

图5为本发明中生成参考车道向量的示意图之一；

图6为本发明中生成参考车道向量的示意图之二；

图7为本发明提供的生成车道序号的方法流程图之二；

图8为本发明提供的生成车道序号的方法的流程图之二；

图9为本发明提供的生成车道序号的方法的流程图之三；

图10为本发明提供的车道序号的生成装置的结构示意图；

图11为本发明中第二确定单元的结构示意图；

图12为本发明中车道序号生成单元的结构示意图之一；

图13为本发明中车道序号生成单元的结构示意图之二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其示出了本发明提供的一种车道序号的生成方法的流程图，包括：

步骤101，确定车道组，所述车道组包含至少两条车道，所述车道组中包含的车道属于同一条道路且行车方向相同。

在本发明中，如图2所示，每条道路包括多条车道，多条车道间通过车道线进行划分。道路包含的车道的车道数可能是固定不变，也可能是在不同的段其包含的车道数不同，如图3所示，实线部分所示的道路其在某段包含4条车道，但在另一段包含5条车道。本发明在实际应用中，为避免前述道路在不同段包含的车道数不同的问题，本发明技术方案对位于同一道路上的车道进行分组，获得多个车道组。

具体地，对于一条道路，可将该道路按照其包含的车道数划分段，针对该道路的每段，将该段道路包含的车道作为一组车道组。如图4所示，该道路按照其行车方向包括两次车道数的变化，一次是从3车道变为4车道，另一次从4车道变为3车道，因此可将该道路划分成3段，第一段包含的3车道构成一组车道组，第二段包含的4车道构成一组车道组，第三段包含的3车道构成一组这道组。

步骤102，对所述车道组中包含的车道进行两两组合，得到多个车道对。

如图5、图6所示，某一车道组包含4条车道，分别为车道1、车道2、车道3、车道4；将对该4条车道进行两两组合，得到6个车道对，具体地：将车道1与车道2组合得到一个车道对1，将车道1与车道3组合得到一个车道对2，将车道1与车道4组合得到一个车道对3，将车道2与车道3组合得到一个车道对4，将车道2与车道4组合得到一个车道对5，将车道3与车道4组合得到一个车道对6。

步骤103，针对每个车道对，根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系。

本发明在获得多个车道对后，针对每个车道对，根据车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出该车道对中两条车道的相对位置关系。具体的，本发明步骤103可以采用如图7所示的步骤1031-步骤1034实现，如图7所示包括：

步骤1031，选取所述车道对中的其中一条车道作为基准车道。

首先本发明选取车道对中的其中任意一条车道作为基准车道。

步骤1032，沿着基准车道行车方向依次选取两个形状点，以选取的第一个形状点为起点直线连接第二个形状点，得到该基准车道的车道向量。

本发明实施例中，在基准车道行车方向依次选取的两个形状点可以是基准车道上的任意两个形状点。优选地，可选取基准车道上的起始形状点作为选取的第一个形状点。

在高精度地图数据领域中，每条车道都是由一系列离散的形状点顺序连接构成的，即每条车道都包括一形状点序列。那么在本发明中，可以选取车道形状点序列中的前两个形状点，起始形状点和第二个形状点，并以选取的起始形状点为起点直线连接第二个形状点，得到该基准车道的车道向量，如图5、图6中所示。

步骤1033，从所述车道对的另一条车道上选取一个形状点作为目标形状点，以所述第一个形状点为起点直线连接所述目标形状点，得到参考车道向量。

本发明在车道对的另一条车道上任意选取一个形状点作为目标形状点，进而以第一个形状点为起点直线连接所述目标形状点，得到参考车道向量，如图5、图6中所示。

步骤1034，根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系。

仍结合图5、图6所示继续说明。当所述夹角的角度值小于180°时，另一条车道位于所述基准车道的右侧，而当所述夹角的角度值大于180°时，另一条车道则位于所述基准车道的左侧。基于此，本发明中当所述夹角的角度值小于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的右侧，并为所述基准车道赋予表征左侧位置的第一标记，为所述另一条车道赋予表征位于右侧位置的第二标记；当所述夹角的角度值大于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的左侧，并为所述基准车道赋予第二标记，为所述另一条车道赋予第一标记。

依据为车道对中包含的两条车道分别赋予的第一标记或第二标记，可以确定出该车道对中包含的两条车道的相对位置关系。对于每个车道对中包含的两条车道分别采用本发明步骤1031-步骤1034的方法，即可实现对所有车道对中包含的两条车道的相对位置关系的确定。

步骤104，根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。

本发明在确定出所有车道对中包含的两条车道的相对位置关系后，也就实现了对某个车道组中的各车道的相对位置关系的确定。进而本发明根据各车道之间的相对位置关系，即可确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。

下面，发明人将对本发明步骤104的具体实现方法做进一步阐述。

本发明中，第一标记可以为预设的第一数值，如-1，该第一标记用于表征车道位于左侧位置。第二标记可以为预设的第二数值，如1，该第二标记用于表征车道位于右侧位置。本发明中的第一数值与第二数值不相等。

对于一个车道对，本发明实施例为位于左侧位置的车道赋予-1，为位于右侧位置的车道赋予1。现本发明假设以包括3个车道对[A B]、[A C]、[B C]为例来说，其中A、B、C分别表示一条车道，A、B、C的相对位置关系表示了车道的实际相对位置关系。对于车道对[AB]，本发明为车道A赋予-1，为车道B赋予1；对于车道对[A C]，本发明会为车道A赋予-1，为车道C赋予1；对于车道对[B C]，本发明会为车道B赋予-1，为车道C赋予1。

由此，本发明步骤104可以采用如图8所示的步骤201-步骤203实现，如图8所示包括：

步骤201，针对所述车道组中的每一个车道，计算该车道在各个车道对中的第一标记和第二标记的和值。

具体的，本发明计算得到该车道组中的车道A在各个车道对(如[A B]和[A C])中的第一标记和第二标记的和值为-2，车道B在各个车道对(如[A B]和[B C])中的第一标记和第二标记的和值为0，车道C在各个车道(如[B C]和[A C])对中的第一标记和第二标记的和值为2。

步骤202，按照和值由小到大或由大到小的顺序将所述车道组中各车道进行排列。

在本实施例中，则按照和值由小到大的顺序将所述车道组中的车道A、车道B和车道C进行排列。其从左至右的排列顺序为：车道A、车道B、车道C。

步骤203，按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

本发明实施例中，步骤203中生成的车道组中各车道的车道序号依次递增或依次递减。例如，车道A、车道B和车道C的车道序号分别为序号1、2、3。

优选地，本发明实施例，可将车道对中，位于左侧的车道赋值为-1，位于右侧的车道赋值为1；按照各车道在各车道组中的第一标记和第二标记的和值从小到大的顺序依次为各车道生成递增的车道序号。

结合图5所示来说，本发明在将车道组中的车道1-车道4进行排列后，按照车道1-车道4的排列顺序依次生成车道序号1-车道序号4。进而将生成的车道序号1-车道序号5依次赋予给车道1-车道4。

此外，本发明中的第一标记还可以为预设的第一标识，如“左”标识，该第一标记用于表征车道位于左侧位置。第二标记还可以为预设的第二标识，如“右”标识，该第二标记用于表征车道位于右侧位置。本发明中的第一标识与第二标识不同。

那么对于一个车道对中包含的两条车道来说，本发明会为位于左侧位置的车道赋予“左”标识，为位于右侧位置的车道赋予“右”标识。现本发明假设以包括3个车道对[A B]、[A C]、[B C]为例来说，其中A、B、C分别表示一条车道，A、B、C的相对位置关系表示了车道的实际相对位置关系。那么对于车道对[A B]，本发明会为车道A赋予“左”标识，为车道B赋予“右”标识；对于车道对[A C]，本发明会为车道A赋予“左”标识，为车道C赋予“右”标识；对于车道对[B C]，本发明会为车道B赋予“左”标识，为车道C赋予“右”标识。

由此，本发明步骤104可以采用如图9所示的步骤301-步骤303实现，如图9所示包括：

步骤301，针对所述车道组中的每条车道，统计该车道在各车道组中累计得到的第一标识或第二标识的总数目。

具体的，本发明会统计得到该车道组中的车道A在各个车道对中的“左”标识的总数目为2个以及“右”标识总数目为0个，车道B在各个车道对中的“左”标识的总数目为1个以及“右”标识的总数目为1个，车道C在各个车道对中的“左”标识总数目为0个“右”标识的总数目为2个。

步骤302，按照总数目从大到小或从小到大的顺序将所述车道组中各车道进行排列。

在本实施例中，按照“左”标识的总数目从大到小的顺序将所述车道组中的车道A、车道B和车道C进行排列。其从左至右的排列顺序为：车道A、车道B、车道C。

步骤303，按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

本发明在将车道组中的各车道进行排列后，按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道序号。

优选地，本发明实施例，可将车道对中，位于左侧的车道赋值“左”标识，位于右侧的车道赋值“右”标识；按照各车道在各车道组中的第一标记的数目从小到大的顺序依次为各车道生成递增的车道序号。

结合图5所示来说，本发明在将车道组中的车道1-车道4进行排列后，按照车道1-车道4的排列顺序依次生成车道序号1-车道序号4。进而将生成的车道序号1-车道序号4依次赋予给车道1-车道4。

本发明技术方案，将位于同一道路且行车方向相同的多条车道作为一个车道组，并确定两两车道之间的相对位置关系，再根据各车道之间的相对位置关系确定出车道组中所有车道之间的位置关系，从而根据该位置关系为车道组中的车道依次赋予车道序号。采用本发明技术方案，一方面，能够自动化化生成道路包含的各车道的车道序号，克服了现有技术通过人工生成车道序号而存在的效率较低的技术问题；另一方面，在确定出两两车道之间的相对位置关系之后，还根据各车道之间的相对位置关系确定出车道组中所有车道之间的位置关系，该种双重确定车道位置关系的方式使得车道之间的位置关系更准确，从而使得为车道生成的道路序号更准确。

且本发明将道路中包括的多条车道依次赋予相应的车道序号后，在后续的导航过程中，通过车道序号能够实时将用户当前具体位于道路的哪个车道上进行提示，从而有效提升用户的驾驶体验，减小用户在超车、并道时的危险系数。

基于前文本发明提供的一种车道序号的生成方法，本发明还提供一种车道序号的生成装置，如图10所示，包括：

第一确定单元100，用于确定车道组，所述车道组包含至少两条车道，所述车道组中包含的车道属于同一条道路且行车方向相同；

其中第一确定单元100的具体实现方式可参见前述对步骤101的具体描述，在此不再赘述。

组合单元200，用于对所述车道组中包含的车道进行两两组合，得到多个车道对；

其中组合单元200的具体实现方式可参见前述对步骤102的具体描述，在此不再赘述。

第二确定单元300，用于针对每个车道对，根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系；

车道序号生成单元400，用于根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。

其中，所述第二确定单元300具体包括，如图11所示：

第一选取子单元301，用于选取所述车道对中的其中一条车道作为基准车道；

第二选取子单元302，用于沿着基准车道行车方向依次选取两个形状点；

第一连接子单元303，用于以所述第二选取子单元选取的第一个形状点为起点直线连接第二个形状点，得到该基准车道的车道向量；

第三选取子单元304，用于从所述车道对的另一条车道上选取一个形状点作为目标形状点；

第二连接子单元305，用于以所述第一个形状点为起点直线连接所述目标形状点，得到参考车道向量；

相对位置关系确定子单元306，用于根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系。

其中所述相对位置关系确定子单元306具体用于：

当所述夹角的角度值小于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的右侧，并为所述基准车道赋予表征左侧位置的第一标记，为所述另一条车道赋予表征位于右侧位置的第二标记；

当所述夹角的角度值大于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的左侧，并为所述基准车道赋予第二标记，为所述另一条车道赋予第一标记。

第二确定单元300的具体实现方式可参见前述步骤103相关内容描述，在此不再赘述。

具体在本发明中，第一标记可以为预设的第一数值，第二标记可以为预设的第二数值；此时所述车道序号生成单元400包括，如图12所示：

第一计算子单元401，用于针对所述车道组中的每一个车道，计算该车道在各个车道对中的第一标记和第二标记的和值；

第一车道排列子单元402，用于按照和值由小到大或由大到小的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

第一车道序号生成子单元403，用于按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

本发明中，第一标记还可以为预设的第一标识，第二标记还可以为预设的第二标识；此时所述车道序号生成单元400包括，如图13所示：

第二计算子单元404，用于针对所述车道组中的每条车道，统计该车道在各车道组中累计得到的第一标识或第二标识的总数目；

第二车道排列子单元405，用于按照总数目从大到小或从小到大的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

第二车道序号生成子单元406，用于按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

车道序号生成单元400的具体实现可参见前述步骤104的相关内容，在此不在赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车道序号的生成方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车道序号的生成方法，其特征在于，包括：

确定车道组，所述车道组包含至少两条车道，所述车道组中包含的车道属于同一条道路且行车方向相同；

对所述车道组中包含的车道进行两两组合，得到多个车道对；

针对每个车道对，根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系；

根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系包括：

选取所述车道对中的其中一条车道作为基准车道；

沿着基准车道行车方向依次选取两个形状点，以选取的第一个形状点为起点直线连接第二个形状点，得到该基准车道的车道向量；

从所述车道对的另一条车道上选取一个形状点作为目标形状点，以所述第一个形状点为起点直线连接所述目标形状点，得到参考车道向量；

根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系包括：

当所述夹角的角度值小于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的右侧，并为所述基准车道赋予表征左侧位置的第一标记，为所述另一条车道赋予表征位于右侧位置的第二标记；

当所述夹角的角度值大于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的左侧，并为所述基准车道赋予第二标记，为所述另一条车道赋予第一标记。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一标记为预设的第一数值，所述第二标记为预设的第二数值；

所述根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号包括：

针对所述车道组中的每一个车道，计算该车道在各个车道对中的第一标记和第二标记的和值；

按照和值由小到大或由大到小的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一标记为预设的第一标识，所述第二标记为预设的第二标识；

所述根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号包括：

针对所述车道组中的每条车道，统计该车道在各车道组中累计得到的第一标识或第二标识的总数目；

按照总数目从大到小或从小到大的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

6.一种车道序号的生成装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定车道组，所述车道组包含至少两条车道，所述车道组中包含的车道属于同一条道路且行车方向相同；

组合单元，用于对所述车道组中包含的车道进行两两组合，得到多个车道对；

第二确定单元，用于针对每个车道对，根据所述车道对包含的两条车道的形状点以及行车方向，确定出所述两条车道的相对位置关系；

车道序号生成单元，用于根据各车道之间的相对位置关系确定出所述车道组中车道的位置关系，并按照所述位置关系依次生成车道组中各车道的车道序号。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第一选取子单元，用于选取所述车道对中的其中一条车道作为基准车道；

第二选取子单元，用于沿着基准车道行车方向依次选取两个形状点；

第一连接子单元，用于以所述第二选取子单元选取的第一个形状点为起点直线连接第二个形状点，得到该基准车道的车道向量；

第三选取子单元，用于从所述车道对的另一条车道上选取一个形状点作为目标形状点；

第二连接子单元，用于以所述第一个形状点为起点直线连接所述目标形状点，得到参考车道向量；

相对位置关系确定子单元，用于根据从所述基准车道的车道向量到所述参考车道向量的夹角的角度值，确定出所述两条车道的相对位置关系。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述相对位置关系确定子单元具体用于：

当所述夹角的角度值小于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的右侧，并为所述基准车道赋予表征左侧位置的第一标记，为所述另一条车道赋予表征位于右侧位置的第二标记；

当所述夹角的角度值大于180°时，确定所述另一条车道位于所述基准车道的左侧，并为所述基准车道赋予第二标记，为所述另一条车道赋予第一标记。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一标记为预设的第一数值，所述第二标记为预设的第二数值；所述车道序号生成单元包括：

第一计算子单元，用于针对所述车道组中的每一个车道，计算该车道在各个车道对中的第一标记和第二标记的和值；

第一车道排列子单元，用于按照和值由小到大或由大到小的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

第一车道序号生成子单元，用于按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一标记为预设的第一标识，所述第二标记为预设的第二标识；所述车道序号生成单元包括：

第二计算子单元，用于针对所述车道组中的每条车道，统计该车道在各车道组中累计得到的第一标识或第二标识的总数目；

第二车道排列子单元，用于按照总数目从大到小或从小到大的顺序将所述车道组中各车道进行排列；

第二车道序号生成子单元，用于按照所述车道组中各车道的排列顺序依次生成车道组中各车道的车道序号。

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