CN107545012B - 一种道路端点角度确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种道路端点角度确定方法及装置，方法包括：从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；对形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，拟合曲线经过所述端点；计算拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；将所述角度确定为所述目标道路的端点的角度。由于本申请从目标道路端点开始选取的若干形状点组成的路段长度满足设定距离条件，对该选取的形状点进行曲线拟合，该拟合曲线更加贴近于真实道路形状，将拟合曲线在端点处的切线相对于设定基准方向的角度作为目标道路在端点处的角度，更加符合真实情况。

Description

一种道路端点角度确定方法及装置

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，更具体地说，涉及一种道路端点角度确定方法及装置。

背景技术

道路数据是电子地图数据主要组成部分，是进行路径规划和引导的核心数据。在引导车辆的过程中，道路端点(如道路首尾拓扑点)的角度对导航语音提示、自动驾驶等起到至关重要的作用。

现有技术对道路端点角度的处理方式是，在道路的形状点集合中，选取与道路端点(位于道路端点的形状点)相邻的一个形状点，进而将端点与选取的形状点组成的折线相对于设定基准方向的角度，确定为道路端点的角度。而由于实际道路大部分都是平滑的曲线或螺线形式，现有技术以端点和近邻形状点的折线相对于设定基准方向的角度作为道路端点的角度，与真实道路相比，误差很大。

因此，现有技术亟需一种高精度的道路端点角度确定方案。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种道路端点角度确定方法及装置，用于解决现有道路端点角度确定方法所存在的误差大的问题。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种道路端点角度确定方法，包括：

从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；

对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；

计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；

将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。

优选地，所述从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件具体包括：

确定目标道路的道路类型；

确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；

在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；

除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。

优选地，所述方法还包括：

判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；

若是，则在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；

将所述截止形状点添加至所述形状点集合中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。

优选地，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点包括：

按照欧拉螺线，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。

优选地，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，包括：

按照欧拉螺线，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。

一种道路端点角度确定装置，包括：

形状点选取单元，用于从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；

曲线拟合单元，用于对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；

角度计算单元，用于计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；

端点角度确定单元，用于将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。

优选地，所述形状点选取单元包括：

第一形状点选取子单元，用于确定目标道路的道路类型；

第二形状点选取子单元，用于确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；

第三形状点选取子单元，用于在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；

第四形状点选取子单元，用于将除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。

优选地，还包括：

第一形状点补充单元，用于判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；

第二形状点补充单元，用于在所述第一形状点补充单元判断为是时，在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；

第三形状点补充单元，用于将所述截止形状点添加至所述形状点集合中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。

优选地，所述曲线拟合单元包括：

第一曲线拟合子单元，用于按照欧拉螺线，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。

优选地，所述曲线拟合单元包括：

第二曲线拟合子单元，用于按照欧拉螺线，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。

从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的道路端点角度确定方法，从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。由于本申请从目标道路的一个端点开始选取的若干形状点组成的路段长度满足设定距离条件，对该选取的形状点进行曲线拟合，该拟合曲线更加贴近于真实道路形状，将拟合曲线在端点处的切线相对于设定基准方向的角度作为目标道路在端点处的角度，更加符合真实情况，也即得到的道路端点角度准确度更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1a和图1b分别示例了一种二维路面道路模型和三维路面道路模型；

图2为本申请实施例公开的一种道路端点角度确定方法流程图；

图3为本申请实施例公开的一种获取形状点集合的方法流程图；

图4示例了一种选取形状点集合的示意图；

图5为本申请实施例公开的另一种获取形状点集合的方法流程图；

图6示例了另一种选取形状点集合的示意图；

图7示例了一种对拟合曲线示意图；

图8为本申请实施例公开的一种道路端点角度确定装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请公开了一种道路端点角度确定方案，该方案可以应用于服务器中，由服务器对道路数据进行预处理，确定目标道路的端点的角度，进而以供后续导航等应用。当然，本申请的方案还可以应用于导航客户端，由导航客户端在导航过程确定需要用到目标道路的端点的角度时，实时计算目标道路的端点的角度。

本申请可以二维路面道路模型和三维路面道路模型进行处理，二维路面道路模型即在二维平面中以线段来表示道路，三维路面道路模型即在二维路面道路模型的基础上，增加道路宽度。参见图1a和图1b，图1a和图1b分别示例了一种二维路面道路模型和三维路面道路模型。

由于三维路面道路模型可以转换为二维路面道路模型，即以三维路面道路模型中道路的中心线代替道路。因此，本申请下文以二维路面道路模型进行说明。

参见图2，图2为本申请实施例公开的一种道路端点角度确定方法流程图。

如图2所示，该方法包括：

步骤S100、从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；

具体地，这里目标道路即为待确定端点角度的道路。目标道路的一个端点可以是目标道路的首或尾形状点。

目标道路的形状点按照一定组织顺序排序的，如按照采集先后顺序进行排序等。本步骤中获取的若干形状点组成的形状点集合中，形状点也是按照目标道路的形状点的排序原则排序的。

本申请可以预先设定距离条件，根据该设定距离条件来选取形状点，保证从目标道路的端点开始顺序选取的形状点组成的路段的长度满足设定距离条件。

步骤S110、对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；

步骤S120、计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；

这里设定基准方向一般可以是正北方向，当然也可以根据具体需要调整基准方向。

步骤S130、将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。

拟合后得到的拟合曲线更加贴近于真实道路的形状，因此拟合曲线在端点处的切线角度更加符合真实角度值。

本申请实施例提供的道路端点角度确定方法，从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。由于本申请从目标道路端点开始选取的若干形状点组成的路段长度满足设定距离条件，对该选取的形状点进行曲线拟合，该拟合曲线更加贴近于真实道路形状，将拟合曲线在端点处的切线相对于设定基准方向的角度作为目标道路在端点处的角度，更加符合真实情况，也即得到的道路端点角度准确度更高。

在本申请的另一个实施例中，对上述步骤S100，从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件的过程进行介绍。

参见图3，图3为本申请实施例公开的一种获取形状点集合的方法流程图。

如图3所示，该方法包括：

步骤S200、确定目标道路的道路类型；

这里，目标道路即为待确定端点角度的道路。目标道路的端点可以是目标道路的首/尾形状点。

本申请可以根据道路允许的行驶速度不同，将道路分为不同的道路类型，如高速道路和普通道路(可以包括非高速道路和匝道)。当然，道路类型还可以进一步进行细分。

步骤S210、确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；

具体地，本申请可以预先设置道路类型与设定距离阈值间的对应关系，每个道路类型均对应有设定距离阈值。该设定距离阈值供下一步骤选取形状点使用。

本申请可以参考上述对应关系，确定与所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值。

由于高速道路的路面宽广，变化幅度小，而普通道路的路面狭窄，变化幅度大，因此相比于普通道路，高速道路对应的设定距离阈值要大。参见下表，其示例了一种道路类型与设定距离阈值间对应关系。

道路类型	设定距离阈值
		高速道路	50m
普通道路	15m

表1

步骤S220、在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；

具体地，目标道路在数据库中以形状点集的形式存储，形状点集合中包括组成目标道路的若干形状点。本步骤中，在组成目标道路的形状点中，从目标道路的端点开始依次选取形状点，直至端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于目标设定距离阈值为止，停止选取。

步骤S230、除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。

具体地，为了保证端点与选取的形状点连接成的路段的长度最大且不超过目标设定距离阈值，本申请将除去最后一个选取的形状点之外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。该组成的形状点集合用于供后续步骤进行曲线拟合。

本实施例中，根据目标道路的道路类型，确定对应的目标设定距离阈值，进而按照该目标设定距离阈值选取形状点集合。由于本申请参考了目标道路的道路类型，针对速度高、变化幅度小的目标道路，对应的设定距离阈值较大，针对速度低、变化幅度大的目标道路，对应的设定距离阈值较小，更加具有普适性。

参见图4，图4示例了一种选取形状点集合的示意图。

图4中，目标道路包含A、B、C和D四个形状点，其中A和D作为目标道路的两个端点。AB路段的长度为50米，BC路段的长度为20米，CD路段的长度为45米。

假设当前需要确定端点A的角度，目标设定距离阈值为100米。

从A开始沿目标道路选取形状点，首先选取形状点B，判断AB路段长度50小于100米，继续选取下一形状点C，判断A-B-C路段长度50+20小于100米，继续选取下一个形状点D，判断A-B-C-D路段长度50+20+45大于100米，因此将端点A以及形状点B和C加入形状点集合。后续对该形状点集合中的各形状点进行曲线拟合。

进一步地，本申请实施例公开了另一种获取形状点集合的方法，参见图5。如图5所示，该方法包括：

步骤S300、确定目标道路的道路类型；

这里，目标道路即为待确定端点角度的道路。目标道路的端点可以是目标道路的首或尾形状点。

本申请可以根据道路允许的行驶速度不同，将道路分为不同的道路类型，如高速道路和普通道路(可以包括非高速道路和匝道)。当然，道路类型还可以进一步进行细分。

步骤S310、确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；

具体地，本申请可以预先设置道路类型与设定距离阈值间的对应关系，每个道路类型均对应有设定距离阈值。该设定距离阈值供下一步骤选取形状点使用。

本申请可以参考上述对应关系，确定与所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值。

步骤S320、在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；

具体地，目标道路在数据库中以形状点集的形式存储，形状点集合中包括组成目标道路的若干形状点。本步骤中，在组成目标道路的形状点中，从目标道路的端点开始依次选取形状点，直至端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于目标设定距离阈值为止，停止选取。

步骤S330、除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合；

步骤S340、判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；若是，执行步骤S350；

具体地，经过上述步骤S300-S330所得到的形状点集合中，端点和形状点连接成的路段的距离不超过所述目标设定距离阈值，也即，端点和形状点连接成的路段的距离等于或小于所述目标设定距离阈值。

若端点和形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值，则可以确定形状点集合充足，无需扩充。若端点和形状点连接成的路段的距离小于所述目标设定距离阈值，则可以进一步对形状点集合进行补充，执行下一步骤。

步骤S350、在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；

其中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。

步骤S360、将所述截止形状点添加至所述形状点集合中。

相比于上一实施例，本实施例在确定初步选取的形状点集合中端点与形状点连接成的路段的距离小于目标设定距离阈值时，进一步确定截止形状点，将截止形状点加入形状点集合中，截止形状点作为形状点集合中排序最后的一个形状点。

通过本实施例的方法，避免了由于目标路段的端点至所述目标形状点的距离很短，而目标形状点与末位形状点的距离很长，造成选取的形状点集合中形状点组成的路段长度远小于目标设定距离阈值的问题。

参见图6，图6示例了另一种选取形状点集合的示意图。

图6中，目标道路包含A、B、C和D四个形状点，其中A和D作为目标道路的两个端点。AB路段的长度为50米，BC路段的长度为20米，CD路段的长度为45米。

假设当前需要确定端点A的角度，目标设定距离阈值为100米。

从A开始沿目标道路选取形状点，首先选取形状点B，判断AB路段长度50小于100米，继续选取下一形状点C，判断A-B-C路段长度50+20小于100米，继续选取下一个形状点D，判断A-B-C-D路段长度50+20+45大于100米，因此将端点A以及形状点B和C加入形状点集合。

判断形状点集合中A-B-C路段长度50+20小于100米，因此在CD路段上选取截止形状点E，A-B-C-E路段长度等于100米。将选取的截止形状点E加入形状点集合中，最终得到的形状点集合包括<A,B,C,E>。后续对该形状点集合中各形状点进行曲线拟合。

在本申请有一个实施例中，对曲线拟合的过程进行介绍。

本实施例示例了以下两种可选的拟合方式。

第一：

按照设定的第一拟合函数，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。

其中，第一拟合函数可以是二次曲线、三次曲线、欧拉螺线等。由于欧拉螺线更加贴近于真实道路的形状，优选地，第一拟合函数为欧拉螺线。

具体实现时，可以通过设置约束条件以达到拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值的目的。

本实施例中，通过设置约束条件，控制集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值，可以控制拟合准确度。

第二：

按照设定的第二拟合函数，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。

其中，与形状点集合中的端点及其它形状点连接成的路段的距离最长的形状点为所述末尾的形状点，也就是形状点集合中排序在最后一个的形状点。

其中，第二拟合函数可以是二次曲线、三次曲线、欧拉螺线等。由于欧拉螺线更加贴近于真实道路的形状，优选地，第二拟合函数为欧拉螺线。

具体实现时，可以通过设置约束条件以达到拟合曲线经过所述形状点集合中首尾两个形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值的目的。

本实施例中通过控制拟合曲线与所述形状点集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值，可以控制拟合准确度。

当然，除了上述两种拟合方式之外，本申请还可以选取其他的拟合方式，例如采用形状点拟合与折线拟合相加的方式，等等。根据拟合方式的不同，可以设定不同的约束条件。

接下来，本申请通过一个具体实例对方案进行介绍。

本申请以图6所示的形状点集合为例，介绍曲线拟合过程。

形状点集合包括<A,B,C,E>。

本申请采用三次曲线拟合，并设定约束条件为：拟合曲线经过A点和E点，拟合曲线与线段AB、BC、CE围成的面积小于10m²。

参见图7，曲线拟合后得到拟合曲线f(拟合曲线f的两个端点分别为A和E)。

计算拟合曲线f在A点的切线角度(一般取与正北方向的夹角)，将该切线角度确定为道路AD在A点的角度值。

下面对本申请实施例提供的道路端点角度确定装置进行描述，下文描述的道路端点角度确定装置与上文描述的道路端点角度确定方法可相互对应参照。

本申请实施例的道路端点角度确定装置可以应用于服务器中，由服务器对道路数据进行预处理，确定目标道路的端点的角度，进而以供后续导航等应用。当然，本申请的道路端点角度确定装置还可以应用于导航客户端，由导航客户端在导航过程确定需要用到目标道路的端点的角度时，实时计算目标道路的端点的角度。

参见图8，图8为本申请实施例公开的一种道路端点角度确定装置结构示意图。

如图8所示，该装置包括：

形状点选取单元81，用于从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；

曲线拟合单元82，用于对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；

角度计算单元83，用于计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；

端点角度确定单元84，用于将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。

拟合后得到的拟合曲线更加贴近于真实道路的形状，因此拟合曲线在端点处的切线角度更加符合真实角度值。

本申请实施例提供的道路端点角度确定装置，从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。由于本申请从目标道路端点开始选取的若干形状点组成的路段长度满足设定距离条件，对该选取的形状点进行曲线拟合，该拟合曲线更加贴近于真实道路形状，将拟合曲线在端点处的切线相对于设定基准方向的角度作为目标道路在端点处的角度，更加符合真实情况，也即得到的道路端点角度准确度更高。

可选的，所述形状点选取单元可以包括：

第一形状点选取子单元，用于确定目标道路的道路类型；

第二形状点选取子单元，用于确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；

第三形状点选取子单元，用于在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；

第四形状点选取子单元，用于将除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。

进一步地，本申请实施例公开的道路端点角度确定装置还可以包括：

第一形状点补充单元，用于判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；

第二形状点补充单元，用于在所述第一形状点补充单元判断为是时，在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；

第三形状点补充单元，用于将所述截止形状点添加至所述形状点集合中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。

通过本实施例的各形状点补充单元，避免了由于目标路段的端点至所述目标形状点的距离很短，而目标形状点与末位形状点的距离很长，造成选取的形状点集合中形状点组成的路段长度远小于目标设定距离阈值的问题。

可选的，本申请示例了以下几种不同结构的曲线拟合单元，分别如下：

第一种结构：

所述曲线拟合单元可以包括：

第一曲线拟合子单元，用于按照欧拉螺线，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。

通过控制集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离阈值，可以控制拟合准确度。

第二种结构，

所述曲线拟合单元可以包括：

第二曲线拟合子单元，用于按照欧拉螺线，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。

通过控制拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值，可以控制拟合准确度。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种道路端点角度确定方法，其特征在于，包括：

从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；

对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；

计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；

将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度；

所述从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件具体包括：

确定目标道路的道路类型；

确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；

在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；

除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；

若是，则在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；

将所述截止形状点添加至所述形状点集合中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点包括：

按照欧拉螺线，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。

4.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，包括：

按照欧拉螺线，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。

5.一种道路端点角度确定装置，其特征在于，包括：

形状点选取单元，用于从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；

曲线拟合单元，用于对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；

角度计算单元，用于计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；

端点角度确定单元，用于将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度；

所述形状点选取单元包括：

第一形状点选取子单元，用于确定目标道路的道路类型；

第二形状点选取子单元，用于确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；

第三形状点选取子单元，用于在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；

第四形状点选取子单元，用于将除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第一形状点补充单元，用于判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；

第二形状点补充单元，用于在所述第一形状点补充单元判断为是时，在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；

第三形状点补充单元，用于将所述截止形状点添加至所述形状点集合中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。

7.根据权利要求5-6任一项所述的装置，其特征在于，所述曲线拟合单元包括：

第一曲线拟合子单元，用于按照欧拉螺线，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。

8.根据权利要求5-6任一项所述的装置，其特征在于，所述曲线拟合单元包括：

第二曲线拟合子单元，用于按照欧拉螺线，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。

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