CN107738276A - 一种工业机器人零部件测试用夹持工装 - Google Patents

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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
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    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders

Abstract

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其是一种工业机器人零部件测试用夹持工装，包括基板、安装板、第一夹持组件和第二夹持组件，所述基板上方水平设有安装板，安装板与基板之间通过若干根支撑杆连接，所述第一夹持组件包括气缸、拉杆和第一夹头，所述安装板的底面对称设有两个气缸，每个气缸的活塞杆水平向外连接有拉杆，所述活塞杆与拉杆垂直连接，且拉杆的水平段与活塞杆位于拉杆纵向段的同侧，所述第二夹持组件包括转盘、旋转顶板、端盖、中心柱、夹头和转轴，所述中心柱固接于安装板的上表面，所述中心柱顶面同轴凹陷有圆柱形凹槽。本发明可以快速有效的夹紧待测试的机器人零部件，使用方便简单。

Description

一种工业机器人零部件测试用夹持工装
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人零部件测试用夹持工装。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
目前，在机器人的安装调试过程中，需对机器人各零部件进行夹持测试，以确保零部件在工作中的稳定性、安全性，因此急需一种可方便快速夹持的工装。
发明内容
本发明的目的是为了解决机器人零部件夹持不稳定、夹持繁琐的缺点，而提出的一种工业机器人零部件测试用夹持工装。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
设计一种工业机器人零部件测试用夹持工装，包括基板、安装板、第一夹持组件和第二夹持组件，所述基板上方水平设有安装板，安装板与基板之间通过若干根支撑杆连接。
所述第一夹持组件包括气缸、拉杆和第一夹头，所述安装板的底面对称设有两个气缸，每个气缸的活塞杆水平向外连接有拉杆，所述活塞杆与拉杆垂直连接，且拉杆的水平段与活塞杆位于拉杆纵向段的同侧，每个拉杆远离活塞杆的一端均连接有弧形板状的第一夹头，并且两个第一夹头弯曲方向相反。
所述第二夹持组件包括转盘、旋转顶板、端盖、中心柱、第二夹头和转轴，所述中心柱固接于安装板的上表面，所述中心柱顶面同轴凹陷有圆柱形凹槽，中心柱外壁开有外螺纹，并且中心柱的顶部螺纹连接有端盖，中心柱的侧壁对称设有两个条形槽，每个条形槽均贯穿中心柱、并与凹槽连通，每个所述条形槽内均滑动设有第二夹头，第二夹头的水平段与条形槽内壁滑动连接，并且水平端面位于中心柱外侧，第二夹头的纵向段位于凹槽内，所述中心柱底部开有与其同轴设置的通孔，且通孔内壁开有螺纹，通孔内螺纹连接有转轴，转轴的底端依次穿过中心柱和安装板、并连接有转盘，转轴的顶端位于凹槽内、并设有水平设置的椭圆形旋转顶板，旋转顶板与两个第二夹头纵向段侧面接触，所述端盖的底面与第二夹头水平段的顶面接触。
进一步的，两个所述第二夹头的纵向段之间通过第一弹簧连接。
进一步的，所述中心柱的顶面设有两个对称设置的油孔，两个所述油孔的底端分别与中心柱两侧的条形槽连通。
进一步的，所述条形槽的侧壁设有若干个平行设置的条形的凹陷，所述凹陷的横截面为半圆形。
进一步的，两个所述第二夹头的水平段底面与对应的条形槽底面之间设有第二弹簧。
进一步的，所述凹槽的底面设有密封圈，所述转轴穿过密封圈。
进一步的，所述第一夹头凹面设有一层防滑橡胶垫。
本发明提出的工业机器人零部件测试用夹持工装，有益效果在于：第一夹持组件内的两个对称设置的第一夹头可以对部件进行快速夹紧，第二夹持组件的中心柱可对中部有通孔的部件进行插设限位，本发明可以快速有效的夹紧机器零部件，方便对部件进行测试，夹持效率高，且避免了对零部件的夹持损坏。
附图说明
图1为本发明提出的一种工业机器人零部件测试用夹持工装的总体正视图；
图2为本发明提出的一种工业机器人零部件测试用夹持工装中心柱的俯视图；
图3为本发明提出的一种工业机器人零部件测试用夹持工装中心柱的侧面结构示意图；
图中：基板1、转盘2、气缸3、支撑杆4、活塞杆5、拉杆6、第一夹头 7、旋转顶板8、端盖9、第一弹簧10、中心柱11、第二夹头12、密封圈13、凹槽14、转轴15、油孔16、条形槽17、凹陷18、第二弹簧19、安装板20。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种工业机器人零部件测试用夹持工装，包括基板1、安装板20、第一夹持组件和第二夹持组件，基板1上方水平设有安装板20，安装板20与基板1之间通过若干根支撑杆4连接。
第一夹持组件包括气缸3、拉杆6和第一夹头7，安装板20的底面对称设有两个气缸3，每个气缸3的活塞杆5水平向外连接有拉杆6，活塞杆5与拉杆6垂直连接，且拉杆6的水平段与活塞杆5位于拉杆6纵向段的同侧，每个拉杆6远离活塞杆5的一端均连接有弧形板状的第一夹头7，并且两个第一夹头7弯曲方向相反。
第二夹持组件包括转盘2、旋转顶板8、端盖9、中心柱11、第二夹头12 和转轴15，中心柱11固接于安装板20的上表面，中心柱11顶面同轴凹陷有圆柱形凹槽14，中心柱11外壁开有外螺纹，并且中心柱11的顶部螺纹连接有端盖9，中心柱11的侧壁对称设有两个条形槽17，每个条形槽17均贯穿中心柱11、并与凹槽14连通，每个条形槽17内均滑动设有第二夹头12，第二夹头12的水平段与条形槽17内壁滑动连接，并且水平端面位于中心柱11 外侧，第二夹头12的纵向段位于凹槽14内，中心柱11底部开有与其同轴设置的通孔，且通孔内壁开有螺纹，通孔内螺纹连接有转轴15，转轴15的底端依次穿过中心柱11和安装板20、并连接有转盘2，转轴15的顶端位于凹槽 14内、并设有水平设置的椭圆形旋转顶板8，旋转顶板8与两个第二夹头12 纵向段侧面接触，端盖9的底面与第二夹头12水平段的顶面接触。
进一步的，两个第二夹头12的纵向段之间通过第一弹簧10连接。
进一步的，中心柱11的顶面设有两个对称设置的油孔16，两个油孔16 的底端分别与中心柱11两侧的条形槽17连通；实际使用时，可以通过向油孔16注入润滑油，润滑油通过油孔16进入到条形槽17内，从而使得第二夹头在条形槽内滑动更加顺畅，减少滑动磨损。
进一步的，条形槽17的侧壁设有若干个平行设置的条形凹陷18，凹陷 18的横截面为半圆形。
进一步的，两个第二夹头12的水平段底面与对应的条形槽17底面之间设有第二弹簧19。
进一步的，凹槽14的底面设有密封圈13，转轴15穿过密封圈13。
进一步的，第一夹头7凹面设有一层防滑橡胶垫。
工作原理：第一夹持组件内的两个对称设置的第一夹头7可以对零部件外圈进行快速夹紧，第二夹持组件的中心柱实现对有限位通孔零部件的限位，固定零部件水平位置，然后旋转转盘2，使得椭圆形的旋转顶板8挤压第二夹头12的纵向段，即可使第二夹头12得水平段穿过条形槽17，并位于中心柱 11外侧，然后端盖9向下旋转，使得零部件固定在安装板20和第二夹头12 的水平段之间，从而限制垂直方向的位移，本发明可以快速有效的夹紧机器人零部件，方便对部件进行测试。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种工业机器人零部件测试用夹持工装，包括基板(1)、安装板(20)、第一夹持组件和第二夹持组件，其特征在于：所述基板(1)上方水平设有安装板(20)，安装板(20)与基板(1)之间通过若干根支撑杆(4)连接；
所述第一夹持组件包括气缸(3)、L形的拉杆(6)和第一夹头(7)，所述安装板(20)的底面对称设有两个气缸(3)，每个气缸(3)的活塞杆(5)水平均向外连接有拉杆(6)，所述活塞杆(5)与拉杆(6)垂直连接，且拉杆(6)的水平段与活塞杆(5)位于拉杆(6)纵向段的同侧，每根拉杆(6)远离活塞杆(5)的一端均连接有弧形板状的第一夹头(7)，并且两个第一夹头(7)凹口朝向相反；
所述第二夹持组件包括转盘(2)、旋转顶板(8)、端盖(9)、中心柱(11)、第二夹头(12)和转轴(15)，所述中心柱(11)固接于安装板(20)的顶面，所述中心柱(11)顶面中部同轴凹陷有圆形凹槽(14)，中心柱(11)外壁开有外螺纹，且中心柱(11)的顶部螺纹连接有端盖(9)，中心柱(11)的侧壁对称设有两个条形槽(17)，条形槽(17)与凹槽(14)贯通，每个条形槽(17)内均滑动设有L形的第二夹头(12)，第二夹头(12)的水平段与条形槽(17)内壁滑动连接，且第二夹头(12)的水平端面位于中心柱(11)外侧，第二夹头(12)的纵向段位于凹槽(14)内，所述中心柱(11)底部开有与其同轴设置的通孔，通孔内壁开有螺纹，通孔内螺纹配合连接有转轴(15)，转轴(15)的底端依次穿过中心柱(11)和安装板(20)、并连接有转盘(2)，转轴(15)的顶端位于凹槽(14)内、并设有水平设置的椭圆形旋转顶板(8)，旋转顶板(8)与两个第二夹头(12)纵向段的侧面接触，所述端盖(9)的底面与第二夹头(12)水平段的顶面接触。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人零部件测试用夹持工装，其特征在于：两个所述第二夹头(12)的纵向段之间通过第一弹簧(10)连接。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人零部件测试用夹持工装，其特征在于：所述中心柱(11)的顶面设有两个对称设置的油孔(16)，两个所述油孔(16)的底端分别与中心柱(11)两侧的条形槽(17)连通。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人零部件测试用夹持工装，其特征在于：所述条形槽(17)的侧壁设有若干个平行设置的条形的凹陷(18)，凹陷(18)的横截面为半圆形。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人零部件测试用夹持工装，其特征在于：两个所述第二夹头(12)的水平段底面与对应的条形槽(17)底面之间设有第二弹簧(19)。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人零部件测试用夹持工装，其特征在于：所述凹槽(14)的底面设有密封圈(13)，所述转轴(15)穿过密封圈(13)。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人零部件测试用夹持工装，其特征在于：所述第一夹头(7)凹面设有一层防滑橡胶垫。
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