CN107710597A

CN107710597A - 电机的控制方法及系统

Info

Publication number: CN107710597A
Application number: CN201680004371.4A
Authority: CN
Inventors: 刘万启; 蓝求; 周长兴
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2016-03-09
Filing date: 2016-03-09
Publication date: 2018-02-16
Anticipated expiration: 2036-03-09
Also published as: WO2017152394A1; CN107710597B

Abstract

一种电机的控制方法，包括：获取多个电机(200A、200B、200C、200D)的预设发声顺序；根据所述预设发声顺序，控制所述多个电机(200A、200B、200C、200D)发声，形成组合声。上述方法可提高电机发声的悦耳程度，也可方便地判断哪个电机控制链路出现故障。

Description

电机的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及一种电机的控制方法，特别涉及一种用于控制多个电机发声的控制方法及系统。

背景技术

电机是一种常见的动力装置，用于给移动平台输出动力，例如，无人飞行器采用电机提供飞行动力。

现有的移动平台喜欢采用电机作为提示音的产生装置。然而，单个电机在发声时，由于电机本身对声音的表现能力达不到蜂鸣器或扩音器等专业设备的发声标准，导致用户很难听清电机发出的提示音。若采用多个电机同时发声，又难以分清具体哪个电机出现故障。

发明内容

鉴于此，本发明有必要提供一种即提高电机发声的锐耳程度又容易判断哪个电机控制链路出现故障的电机控制方法、以及控制系统。

一种电机的控制方法，包括：

获取多个电机的预设发声顺序；

根据所述预设发声顺序，控制所述多个电机发声，形成组合声。

一种电机的控制系统，包括：

一个或多个处理器，单独或共同地工作，所述处理器用于：

获取多个电机的预设发声顺序；

同时，本发明还提供一种采用上述控制系统的动力系统。

一种动力系统，包括：

多个电机，用于输出动力；

上述控制系统，与所述多个电机电连接，用于控制所述多个电机的工作状态。

另外，本发明还提供一种采用上述动力系统的移动平台。

一种移动平台，包括：

机身；以及

上述动力系统，安装在所述机身上，用于为所述移动平台提供动力。

本发明又提供一种电机的控制方法及控制系统。

一种电机的控制方法，包括：

控制控制所述多个电机按照预设发声顺序发声，形成组合声；

若所述组合声为完整的预设组合声，则控制所述多个电机正常启动。

一种电机的控制系统，包括：

一个或多个处理器，单独或共同地工作，所述处理器用于：

同时，本发明还提供一种采用上述控制系统的动力系统。

一种动力系统，包括：

多个电机，用于输出动力；

另外，本发明还提供一种采用上述动力系统的移动平台。

一种移动平台，包括：

机身；

相较于传统的电机控制方法，上述电机控制方法至少具有如下优点：

（1）多个电机发出的声音形成组合声，例如，和声，回声等，可以大大提高电机发声的悦耳程度。并且，多个电机发出的声音的组合方式灵活多变，便于提示不同的信息。

（2）多个电机发出的声音形成组合声，若其中一个电机的发声缺省，则可以明显地判断出哪个电机控制链路出现故障，从而较为方便地判断电机控制链路的完整性。

附图说明

图1为本发明的实施例一的电机控制方法。

图2为本发明的实施例一的电机控制系统。

图3为本发明的实施例二的电机控制方法。

图4为本发明的实施例二的电机控制系统。

图5为本发明的实施例的移动平台。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

直流电机的转子在受到电流激励时可以转动，当快速地正反向转动时就会振动。如果振动频率范围落入人耳可以接受的范围，则可以发出声音。通过激励电流的大小可以控制发声的响度，通过激励电流的频率可以控制音调。当使用超过人耳听力频率范围上限的两倍频率对响度反复的调制时，则可以发出足够丰富音色的声音。

本发明的实施例公开一种电机的控制方法，其控制多个电机按照预设发声顺序振动发声，以形成一组合声。相较于传统的各个电机独立发声，其组合声的声效更佳，并且显著性更高，更利于作为提示音。

在其中一些实施例中，为了进一步提高组合声的声效，所述多个电机发出的声音的特征至少部分不同。例如，所述声音的特征可以为音调，音色，响度等。

在其中一些实施例中，所述预设发声顺序可以为曲调顺序，重复，交替，文字内容的顺序等。

在其中一些实施例中，所述组合声可以为和声，回声，和弦，合奏声，合唱声等。

在其中一些实施例中，所述组合声用于提示电机控制链路中电子元器件的状态信息。例如，电子元器件可以为电机，电子调速器，用于控制电子调速器的控制器等。

基于上述电机的控制方法，本发明的实施例还提供一种电机的控制系统，其包括一个或多个处理器，所述多个处理器单独或共同地工作，所述处理器用于控制所述多个电机按照预设发声顺序发声，形成组合声。

在其中一些实施例中，该控制系统可以应用于电调、控制电调的控制器等。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例一的电机的控制方法，用于驱动多个电机发出声效较好的组合声，具体包括如下步骤，如图1所示。

S101，获取多个电机的预设发声顺序。

所述预设发声顺序可以按照曲调顺序，重复，交替，文字内容等顺序，例如，所述多个电机的发声的顺序可以为和声的声部顺序，以形成组合声为和弦声。或者，所述多个电机的发声的顺序可以为回声的回响顺序，以形成组合声为回响声。或者，所述多个电机的发声的顺序可以为合奏的乐器顺序，以形成组合声为合奏声。或者，所述多个电机的发声的顺序可以为合唱的顺序，以形成组合声为合唱声。或者，所述多个电机的发声的顺序可以为单纯的重复，以形成组合声为连续声。或者，所述多个电机的发声的顺序可以为单纯的交替，以形成组合声为交替声。所述多个电机的发声的顺序可以为文字内容的顺序，以形成组合声为阅读声。

S102，根据所述预设发声顺序，控制所述多个电机发声，形成组合声。

具体地，根据所述预设发声顺序，分别向多个电机发送发声驱动信号，其中所述发声驱动信号用于驱动电机振动发声。

电机可以采用不同的方式振动发声，例如，电机可以在转动过程中，偏置振动发声，或者，通过向电机注入未被调制过的特定频率的方波脉冲信号，使电机本体和机壳跟随脉冲形成震动，经过空气混频发出特定频率的单音声音，或者，通过特定方式调制音频信号驱动电机，使电机转子根据音频信号发生振动，振动混频形成高质量声音。

所述多个电机发出的声音的特征相同或至少部分不同。所述声音的特征可以为音调，音色，响度等。例如，为了多个电机发出的声音组合成合奏曲，则所述多个机发出的声音的音色对应不同乐器的音色。

根据组合声的声效需求，来设置所述多个电机发出的声音的间隔时间，例如，所述多个电机发出的声音间隔预设时间或者部分重复。

所述多个电机发出声音的内容相同或至少部分相同。

所述组合声的声效可以根据需要来设计，例如，组合声可以为和声，回声，和弦，合奏声，合唱声等，此时所述电机发出的声音为如下至少一种：和声的声部，回声的回响，乐器的声音，和弦的音调，合唱中的演唱人员的声音等。

每个电机可以完成组合声中的一个组成要素，例如，使用不同的电机发出和声的不同声部，或者，使用不同的电机发出回声的不同回响，或者使用不同的电机发出合奏曲中的不同乐器的声音，或者使用不同的电机发出和声的不同声部，或者使用不同的电机发出和弦的不同音调，或者使用不同的电机发出合唱的不同演唱人员的声音。

每个电机可以完成组合声中的多个组成要素，多个电机轮流重复发声或连续多次发声。例如，使用一个电机发出和声的多个声部，或者，使用一个电机发出回声的多个回响，或者使用一个电机发出合奏曲中的多个乐器的声音，或者使用一个电机发出和声的多个声部，或者使用一个电机发出和弦的多个音调，或者使用一个电机发出合唱的多个演唱人员的声音。

多个电机可以共同完成组合声中的同一个自称要素，例如，使用多个电机发出和声的同一声部，或者，使用多个电机发出回声的同一回响，或者使用多个电机发出合奏曲中的同一乐器的声音，或者使用多个电机发出和声的同一声部，或者使用多个电机发出和弦的同一音调，或者使用多个电机发出合唱的同一演唱人员的声音。

每个所述电机发出的声音用于表示提示信息，例如，每个所述电机都发出相同内容的声音，表示各自相应的电机控制电路的状态，若多个电机的控制链路的状态均正常，则多个电机发出的组合声为完整的预设组合声，若有电机的控制链路的状态出现异常，则相应缺省相应的声音，难以构成完整的预设组合声。

所述多个电机形成的所述组合声用于表示提示信息，即，所述多个电机发出的声音表示同一个提示信息，例如，当给电机供电的电池电量过低时，则控制所述多个电机发出声音，形成完整的预设组合声，以提示电量过低，不能启动电机输出动力。

所述组合声可以作为单纯的音乐播放，此时多个电机可以为音乐播放器使用。

请参阅图2，基于本发明的实施例一的电机的控制方法，本发明还提供一种电机的控制系统。

所述电机的控制系统包括一个或多个处理器100，单独或共同地工作。所述处理器100用于获取多个电机200A、200B、200C、200D的预设发声顺序，并且根据所述预设发声顺序，控制所述多个电机200A、200B、200C、200D发声，形成组合声。具体地，所述处理器100分别向多个电机200A、200B、200C、200D发送发声驱动信号，其中所述发声驱动信号用于驱动电机200A、200B、200C、200D振动发声。

所述处理器100可以为电子调速器，用于控制电子调速器（简称“电调”）的控制器等。

电机200A、200B、200C、200D可以采用不同的方式振动发声，例如，电机可以在转动过程中，偏置振动发声，或者，通过向电机注入未被调制过的特定频率的方波脉冲信号，使电机本体和机壳跟随脉冲形成震动，经过空气混频发出特定频率的单音声音，或者，通过特定方式调制音频信号驱动电机，使电机转子根据音频信号发生振动，振动混频形成高质量声音。

所述多个电机200A、200B、200C、200D发出的声音的特征可以不同，例如，所述多个电机200A、200B、200C、200D发出的声音的音调不同，或/及所述多个电机发出的声音的音色不同，或/及所述多个电机200A、200B、200C、200D发出的声音的响度不同。

所述多个电机200A、200B、200C、200D发出的声音间隔预设时间，或者，所述多个电机200A、200B、200C、200D发出的声音部分重叠，并且按照曲调顺序，重复，交替，文字内容的等预设发声顺序发声。

其中，所述组合声可以为和声，回声，和弦，合奏声，合唱声等。所述电机发出的声音为组合声的一种或多种组成要素，例如，组成要素可以为和声的声部，回声的回响，乐器的声音，和弦的音调，合唱中的演唱人员的声音等。

所述多个电机200A、200B、200C、200D形成的所述组合声用于表示提示信息，即，所述多个电机200A、200B、200C、200D发出的声音表示同一个提示信息，例如，当给电机供电的电池电量过低时，则控制所述多个电机发出声音，形成完整的预设组合声，以提示电量过低，不能启动电机输出动力。

本发明实施例二的电机的控制方法，用于控制多个电机发出组合声，以提示电机控制电路的状态信息，具体包括如下步骤，如图3所示。

S201，获取电机控制链路的状态信息。

控制链路的状态信息可以为电机控制链路中的电子元件器件的状态信息，电机控制链路中的电子元件器件之间的连接状态信息等。

电机控制链路中的电子元器件可以为电机，电子调速器，用于控制电子调速器的控制器等。例如，当所述电机为无人飞行器提供飞行动力时，用于控制电子调速器的控制器可以为飞行控制器。所述状态信息可以为电机的工作状态，电调的工作状态，飞行控制器的工作状态等。连接状态信息如油门信号的状态，电机驱动信号的状态等。

S202，分别向多个电机发送发声驱动信号，其中所述发声驱动信号由所述电机控制链路的状态信息决定，用于驱动电机振动发声。

若所述电机控制链路的状态为正常，则发送发声驱动信号，以控制相应的电机振动发声。

S203，控制所述多个电机按照预设发声顺序发声，形成组合声。

所述多个电机发出声音的内容相同或至少部分相同。

所述组合声可以作为提示音，或者作为单纯的音乐播放。

请参阅图4，基于本发明的实施例二的电机的控制方法，本发明还提供一种电机的控制系统。

所述电机的控制系统包括飞行控制器300及多个电子调速器400A、400B、400C、400D，飞行控制器300与所述多个电子调速器400A、400B、400C、400D通信连接。所述多个电子调速器400A、400B、400C、400D用于分别向多个电机500A、500B、500C、500D发送驱动信号。其中，所述驱动信号包括用于驱动电机振动发声的发声驱动信号及用于驱动电机正常转动的转动驱动信号。当需要驱动电机振动发声时，所述电子调速器发送发声驱动信号，当需要驱动电机提供动力时，所述电子调速器发送转动驱动信号。

当电机控制链路的状态为异常时，则相应的电机不发声。电机控制链路的状态信息包括电机控制链路中的各个电子元器件的状态信息，各个电子元器件之间的连接状态信息。电机控制链路的电子元器件包括电机，电子调速器，飞行控制控制器等。

所述电机的控制系统能够控制所述多个电机按照预设发声顺序发声，形成组合声。在其中一个实施例中，所述飞行控制器300获取检测信息，并发送发声指令给所述多个电子调速器400A、400B、400C、400D，所述电子调速器根据所述发声指令发送相应的发声驱动信号。在另外一个实施例中，所述多个电子调速器400A、400B、400C、400D直接获取检测信息，并根据检测信息发送相应的发声驱动信号。

控制所述多个电机500A、500B、500C、500D发出不同特征的声音的方式有多种，在其中一个实施例中，不同的电子调速器采用不同的控制方式，以使相应的电机发出不同特征的声音，例如，给不同的电调烧录不同的控制程序，各电调上电后使用既定数据发出不同声音。

在其中一个实施例中，所述多个电子调速器400A、400B、400C、400D分别具有相同的多种控制方式，通过选择不同的控制方式，以使相应的电机发出不同特征的声音，例如，给不同电调烧录相同程序，各电调上电后可通过电路差异或使用通信、油门信号差异等信息发出不同声音。或者，在电调上电后通过其他设备将发声指令发送给电调，不同电调以此发出不同声音。或者，给电调外界存储设备，在电调上电后从存储设备中读取数据发出不同声音。

所述多个电机500A、500B、500C、500D发出的声音的特征可以不同，例如，所述多个电机500A、500B、500C、500D发出的声音的音调不同，或/及所述多个电机500A、500B、500C、500D发出的声音的音色不同，或/及所述多个电机500A、500B、500C、500D发出的声音的响度不同。

所述多个电机500A、500B、500C、500D发出的声音间隔预设时间，或者，所述多个电机500A、500B、500C、500D发出的声音部分重叠，并且按照曲调顺序，重复，交替，文字内容的等预设发声顺序发声。

其中，所述组合声可以为和声，回声，和弦，合奏声，合唱声。所述电机发出的声音为组合声的一种或多种组成要素，例如，组成要素可以为和声的声部，回声的回响，乐器的声音，和弦的音调，合唱中的演唱人员的声音等。

基于上述实施例一及实施例二的电机控制系统，本发明还提供一种动力系统。如图2所示，该动力系统包括多个电机200A、200B、200C、200D以及处理器100。所述多个电机200A、200B、200C、200D用于输出动力。所述处理器100与所述多个电机200A、200B、200C、200D电连接，用于控制所述多个电机200A、200B、200C、200D的工作状态。

其中，所述处理器100用于分别向多个电机200A、200B、200C、200D发送用于驱动电机振动发声的发声驱动信号，并且控制所述多个电机200A、200B、200C、200D按照预设发声顺序发声，形成组合声。

所述组合声可以用于提示电机控制链路的状态信息，例如，当所述多个电机形成的组合声为完整的预设组合声，则表示多个电机的控制链路的状态正常，此时可以控制多个电机正常启动。当其中至少一个所述电机发出的声音缺省，导致形成组合声不是完整的预设组合声，则表示相应的电机控制链路出现故障，此时控制多个电机不能正常启动。

请参阅图5，基于上述实施例的动力系统，本发明还提供一种移动平台600。所述移动平台600可以为遥控战车，无人飞行器，云台等。在图示的实施例中，以无人飞行器为例进行说明。

所述移动平台600包括机身601、多个电机（602A、602B、602C、602D）、以及处理器。所述多个电机（602A、602B、602C、602D），安装在所述机身601上，用于为所述移动平台600提供动力。所述处理器，与所述多个电机（602A、602B、602C、602D）电连接，用于控制所述多个电机（602A、602B、602C、602D）的工作状态。

其中，所述处理器用于分别向多个电机（602A、602B、602C、602D）发送用于驱动电机振动发声的发声驱动信号，并且控制所述多个电机（602A、602B、602C、602D）按照预设发声顺序发声，形成组合声。

所述组合声可以用于提示电机控制链路的状态信息，例如，当所述多个电机（602A、602B、602C、602D）形成的组合声为完整的预设组合声，则表示多个电机（602A、602B、602C、602D）的控制链路的状态正常，此时可以控制多个电机（602A、602B、602C、602D）正常启动。当其中至少一个所述电机发出的声音缺省，导致形成组合声不是完整的预设组合声，则表示相应的电机控制链路出现故障，此时控制多个电机（602A、602B、602C、602D）不能正常启动。

所述组合声可以用于移动平台600的其他元件的状态信息，例如，移动平台600的主控制器，各种传感器（例如，指南针，GPS，图像传感器等），电池等元件的状态信息。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器（processor）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

一种电机的控制方法，其特征在于，包括：

获取多个电机的预设发声顺序；

根据所述预设发声顺序，控制所述多个电机发声，形成组合声。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，按照所述预设发声顺序分别向多个电机发送发声驱动信号，其中所述发声驱动信号用于驱动电机振动发声。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述多个电机发出的声音的特征相同或至少部分不同。
根据权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，所述声音的特征包括如下至少一种：音调，音色，响度。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述多个电机发出的声音间隔预设时间；

或者，所述多个电机发出的声音部分重叠。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，每个所述电机发出的声音用于表示提示信息。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述组合声用于表示提示信息。
根据权利要求6或7所述的电机的控制方法，其特征在于，所述提示信息用于提示如下至少一种信息：电机的工作状态，电调的工作状态，油门信号的状态，飞行控制器的工作状态。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述多个电机发出声音的内容相同或至少部分相同。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述预设发声顺序包括如下至少一种：曲调顺序，重复，交替，文字内容的顺序。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，所述电机发出的声音为如下至少一种：和声的声部，回声的回响，乐器的声音，和弦的音调，合唱中的演唱人员的声音。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，所述组合声为如下至少一种：和声，回声，和弦，合奏声，合唱声。
根据权利要求1所述的电机的控制方法，所述电机的控制链路的状态出现故障时，相应的所述电机发出的声音缺省。
一种电机的控制系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器，单独或共同地工作，所述处理器用于：

获取多个电机的预设发声顺序；

根据所述预设发声顺序，控制所述多个电机发声，形成组合声。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，所述处理器包括如下至少一种：电子调速器，用于控制电子调速器的控制器。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，其特征在于，按照所述预设发声顺序分别向多个电机发送发声驱动信号，其中所述发声驱动信号用于驱动电机振动发声。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，其特征在于，所述多个电机发出的声音的特征相同或至少部分不同。
根据权利要求17所述的电机的控制系统，其特征在于，所述声音的特征包括如下至少一种：音调，音色，响度。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，其特征在于，所述多个电机发出的声音间隔预设时间；

或者，所述多个电机发出的声音部分重叠。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，其特征在于，每个所述电机发出的声音用于表示提示信息。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，其特征在于，所述组合声用于表示提示信息。
根据权利要求20或21所述的电机的控制系统，其特征在于，所述提示信息用于提示如下至少一种信息：电机的工作状态，电调的工作状态，油门信号的状态，用于控制电调的控制器的工作状态。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，其特征在于，所述多个电机发出声音的内容相同或至少部分相同。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，其特征在于，所述预设发声顺序包括如下至少一种：曲调顺序，重复，交替，文字内容的顺序。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，所述电机发出的声音为如下至少一种：和声的声部，回声的回响，乐器的声音，和弦的音调，合唱中的演唱人员的声音。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，所述组合声为如下至少一种：和声，回声，和弦，合奏声，合唱声。
根据权利要求14所述的电机的控制系统，所述电机的控制链路的状态出现故障时，相应的所述电机发出的声音缺省。
一种动力系统，其特征在于，包括：

多个电机，用于输出动力；

权利要求14~27任一项所述控制系统，与所述多个电机电连接，用于控制所述多个电机的工作状态。
一种移动平台，其特征在于，包括：

机身；以及

权利要求28所述动力系统，安装在所述机身上，用于为所述移动平台提供动力。
根据权利要求29所述的移动平台，所述移动平台为遥控战车，无人飞行器，或云台。
一种电机的控制方法，其特征在于，包括：

控制控制所述多个电机按照预设发声顺序发声，形成组合声；

若所述组合声为完整的预设组合声，则控制所述多个电机正常启动。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，若所述组合声缺省，则控制所述多个电机停止正常启动。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，其特征在于，按照所述预设发声顺序分别向多个电机发送发声驱动信号，其中所述发声驱动信号用于驱动电机振动发声。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，其特征在于，所述多个电机发出的声音的特征相同或至少部分不同。
根据权利要求34所述的电机的控制方法，其特征在于，所述声音的特征包括如下至少一种：音调，音色，响度。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，其特征在于，所述多个电机发出的声音间隔预设时间；

或者，所述多个电机发出的声音部分重叠。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，其特征在于，每个所述电机发出的声音用于表示提示信息。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，其特征在于，所述组合声用于表示提示信息。
根据权利要求37或38所述的电机的控制方法，其特征在于，所述提示信息用于提示如下至少一种信息：电机的工作状态，电调的工作状态，油门信号的状态，用于控制电调的控制器的工作状态。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，其特征在于，所述多个电机发出声音的内容相同或至少部分相同。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，其特征在于，所述预设发声顺序包括如下至少一种：曲调顺序，重复，交替，文字内容的顺序。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，所述电机发出的声音为如下至少一种：和声的声部，回声的回响，乐器的声音，和弦的音调，合唱中的演唱人员的声音。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，所述组合声为如下至少一种：和声，回声，和弦，合奏声，合唱声。
根据权利要求31所述的电机的控制方法，所述电机的控制链路的状态出现故障时，相应的所述电机发出的声音缺省。
一种电机的控制系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器，单独或共同地工作，所述处理器用于：

控制控制所述多个电机按照预设发声顺序发声，形成组合声；

若所述组合声为完整的预设组合声，则控制所述多个电机正常启动。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，若所述组合声缺省，则控制所述多个电机停止正常启动。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，其特征在于，按照所述预设发声顺序分别向多个电机发送发声驱动信号，其中所述发声驱动信号用于驱动电机振动发声。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，其特征在于，所述多个电机发出的声音的特征相同或至少部分不同。
根据权利要求48所述的电机的控制系统，其特征在于，所述声音的特征包括如下至少一种：音调，音色，响度。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，其特征在于，所述多个电机发出的声音间隔预设时间；

或者，所述多个电机发出的声音部分重叠。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，其特征在于，每个所述电机发出的声音用于表示提示信息。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，其特征在于，所述组合声用于表示提示信息。
根据权利要求51或52所述的电机的控制系统，其特征在于，所述提示信息用于提示如下至少一种信息：电机的工作状态，电调的工作状态，油门信号的状态，用于控制电调的控制器的工作状态。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，其特征在于，所述多个电机发出声音的内容相同或至少部分相同。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，其特征在于，所述预设发声顺序包括如下至少一种：曲调顺序，重复，交替，文字内容的顺序。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，所述电机发出的声音为如下至少一种：和声的声部，回声的回响，乐器的声音，和弦的音调，合唱中的演唱人员的声音。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，所述组合声为如下至少一种：和声，回声，和弦，合奏声，合唱声。
根据权利要求45所述的电机的控制系统，所述电机的控制链路的状态出现故障时，相应的所述电机发出的声音缺省。
一种动力系统，其特征在于，包括：

多个电机，用于输出动力；

权利要求45~58任一项所述的控制系统，与所述多个电机电连接，用于控制所述多个电机的工作状态。
一种移动平台，其特征在于，包括：

机身；

权利要求59所述的动力系统，安装在所述机身上，用于为所述移动平台提供动力。