CN107685324A - 一种检测平台用三自由度抓取机械手 - Google Patents

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ball
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卜波
王军
刘强
曲刚
苏琳琳
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种检测平台用三自由度抓取机械手，其组成包括：支架、横向运动机构、纵向运动机构、连接架和垂直运动机构，其中支架中的竖梁与横向运动机构中的滚珠丝杠直线导轨Ⅱ通过螺栓连接，横向运动机构中的角接板Ⅱ与纵向运动机构中的滚珠丝杠直线导轨Ⅲ通过螺栓连接，纵向运动机构中的角接板Ⅲ与连接架中的横铝型材通过螺栓连接，垂直运动机构中的滚珠丝杠直线导轨Ⅴ通过螺栓连接，工作时可根据零件的位置进行前后左右上下运动，达到对零件的抓取，并通过机械爪中的伸缩气缸实现机械爪的张合。本发明的优点在于：运动灵敏，控制精度高，结构简单。

Description

一种检测平台用三自由度抓取机械手
技术领域
本发明涉及一种三自由度抓取装置，具体涉及一种检测平台用三自由度抓取机械手，属于机械手领域。
背景技术
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作和功能，用以按固定程序住区、搬运物件或操作工具的自由操作装置。在检测动平衡和静平衡时，需要将被检测零件人为的搬起放到检测平台上，若一组零件需要进行配平时，需要多次搬上搬下，这对于工作人员来说，劳动强度非常的大，且也影响检测效率，在搬运零件时对工作人员也存在一定的危险性，鉴于此，一种检测平台用三自由度抓取机械手是业内急需。
发明内容
本发明的目的在于提供一种检测平台用三自由度抓取机械手，解决了在检测零件时劳动强度大，检测效率低的问题，并且本发明也可以用在不同的检测平台与流水线上。
本发明提供一种检测平台用三自由度抓取机械手，其组成包括：支架1、横向运动机构2、纵向运动机构3、连接架4和垂直运动机构5，其中支架1中的竖梁101与横向运动机构2中的滚珠丝杠直线导轨Ⅱ204通过螺栓连接，横向运动机构2中的角接板Ⅱ203与纵向运动机构3中的滚珠丝杠直线导轨Ⅲ301通过螺栓连接，纵向运动机构3中的角接板Ⅲ304与连接架4中的横铝型材401通过螺栓连接，垂直运动机构5中的滚珠丝杠直线导轨Ⅴ501通过螺栓连接，工作时可根据零件的位置进行前后左右上下运动，达到对零件的抓取，并通过机械爪503中的伸缩气缸实现机械爪503的张合。
本发明的优点在于：运动灵敏，控制精度高，结构简单。
附图说明
图1是一种检测平台用三自由度抓取机械手的结构示意图；
图2是图1中支架1的结构示意图；
图3是图1中横向运动机构2的结构示意图；
图4是图1中纵向运动机构3的结构示意图；
图5是图1中连接架4的结构示意图；
图6是图1中垂直运动机构5的结构示意图；
具体实施方式
1.参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6，本具体实施方式的一种检测平台用三自由度抓取机械手，其组成包括：支架1、横向运动机构2、纵向运动机构3、连接架4和垂直运动机构5，其中支架1中的竖梁101与横向运动机构2中的滚珠丝杠直线导轨Ⅱ204通过螺栓连接，横向运动机构2中的角接板Ⅱ203与纵向运动机构3中的滚珠丝杠直线导轨Ⅲ301通过螺栓连接，纵向运动机构3中的角接板Ⅲ304与连接架4中的横铝型材401通过螺栓连接，垂直运动机构5中的滚珠丝杠直线导轨Ⅴ501通过螺栓连接，工作时可根据零件的位置进行前后左右上下运动，达到对零件的抓取，并通过机械爪503中的伸缩气缸实现机械爪503的张合。
2.参阅图2，支架1由竖梁101、横梁102和纵梁103组成，其中竖梁101与横梁102通过螺栓连接，横梁102与纵梁103通过螺栓连接。
3.参阅图3，横向运动机构2由连接板Ⅱ201、铝型材Ⅱ202、角接板Ⅱ203和滚珠丝杠直线导轨Ⅱ204组成，其中连接板Ⅱ201与铝型材Ⅱ202通过螺栓连接，滚珠丝杠直线导轨Ⅱ204与连接板Ⅱ201通过螺栓连接，角接板Ⅱ203与铝型材Ⅱ202通过螺栓连接，电机带动丝杠转动，使其丝杠上的滑块带动连接板Ⅱ201一起横向运动。
4.参阅图4，纵向运动机构3由滚珠丝杠直线导轨Ⅲ301、连接板Ⅲ302、铝型材Ⅲ303角接板Ⅲ304，其中滚珠丝杠直线导轨Ⅲ301与连接板Ⅲ302通过螺栓连接，连接板Ⅲ302与铝型材Ⅲ303通过螺栓连接，铝型材Ⅲ303角接板Ⅲ304通过螺栓连接。
5.参阅图5，连接板4由横铝型材401、纵铝型材402、支撑铝型材403和竖铝型材404组成，其中横铝型材401与纵铝型材402通过螺栓连接，纵铝型材402与支撑铝型材403通过螺栓连接，纵铝型材402与竖铝型材404通过螺栓连接。
6.参阅图6，垂直运动机构5由滚珠丝杠直线导轨Ⅴ501、连接板Ⅴ502和机械爪503组成，其中滚珠丝杠直线导轨Ⅴ501与连接板Ⅴ502通过螺栓连接，连接板Ⅴ502与机械爪503通过螺栓连接。

Claims (6)

1.一种检测平台用三自由度抓取机械手，其特征在于它由支架(1)、横向运动机构(2)、纵向运动机构(3)、连接架(4)和垂直运动机构(5)组成，其中支架(1)中的竖梁(101)与横向运动机构(2)中的滚珠丝杠直线导轨Ⅱ(204)通过螺栓连接，横向运动机构(2)中的角接板Ⅱ(203)与纵向运动机构(3)中的滚珠丝杠直线导轨Ⅲ(301)通过螺栓连接，纵向运动机构(3)中的角接板Ⅲ(304)与连接架(4)中的横铝型材(401)通过螺栓连接，垂直运动机构(5)中的滚珠丝杠直线导轨Ⅴ(501)通过螺栓连接。
2.根据权利要求1所述的一种检测平台用三自由度抓取机械手，其特征在于支架(1)由竖梁(101)、横梁(102)和纵梁(103)组成，其中竖梁(101)与横梁(102)通过螺栓连接，横梁(102)与纵梁(103)通过螺栓连接。
3.根据权利要求1所述的一种检测平台用三自由度抓取机械手，其特征在于横向运动机构(2)由连接板Ⅱ(201)、铝型材Ⅱ(202)、角接板Ⅱ(203)和滚珠丝杠直线导轨Ⅱ(204)组成，其中连接板Ⅱ(201)与铝型材Ⅱ(202)通过螺栓连接，滚珠丝杠直线导轨Ⅱ(204)与连接板Ⅱ(201)通过螺栓连接，角接板Ⅱ(203)与铝型材Ⅱ(202)通过螺栓连接，电机带动丝杠转动，使其丝杠上的滑块带动连接板Ⅱ(201)一起横向运动。
4.根据权利要求1所述的一种检测平台用三自由度抓取机械手，其特征在于纵向运动机构(3)由滚珠丝杠直线导轨Ⅲ(301)、连接板Ⅲ(302)、铝型材Ⅲ(303)角接板Ⅲ(304)，其中滚珠丝杠直线导轨Ⅲ(301)与连接板Ⅲ(302)通过螺栓连接，连接板Ⅲ(302)与铝型材Ⅲ(303)通过螺栓连接，铝型材Ⅲ(303)角接板Ⅲ(304)通过螺栓连接。
5.根据权利要求1所述的一种检测平台用三自由度抓取机械手，其特征在于连接板(4)由横铝型材(401)、纵铝型材(402)、支撑铝型材(403)和竖铝型材(404)组成，其中横铝型材(401)与纵铝型材(402)通过螺栓连接，纵铝型材(402)与支撑铝型材(403)通过螺栓连接，纵铝型材(402)与竖铝型材(404)通过螺栓连接。
6.根据权利要求1所述的一种检测平台用三自由度抓取机械手，其特征在于垂直运动机构(5)由滚珠丝杠直线导轨Ⅴ(501)、连接板Ⅴ(502)和机械爪(503)组成，其中滚珠丝杠直线导轨Ⅴ(501)与连接板Ⅴ(502)通过螺栓连接，连接板Ⅴ(502)与机械爪(503)通过螺栓连接。
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