CN107671868A - 一种反地雷机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种反地雷机器人，包括前车体、后车体、旋转电机和旋转导轨、扫描导轨和扫描滑块、金属探测器等，前车体和后车体相互转动连接，扫描导轨一侧安装有扫描齿条，扫描滑块滑动安装在扫描导轨上；扫描电机固定安装在扫描滑块上；旋转电机固定安装在前车体前部，旋转导轨固定安装在旋转电机主轴上；旋转滑块滑动安装在旋转导轨上；移动导轨一侧安装有移动齿条，移动滑块滑动安装在旋转导轨上；移动电机固定安装在移动滑块上，移动齿轮固定安装在移动电机主轴上；平行气爪安装在移动滑块正下方。本发明通过设置有便于行走的车体和自动扫描和排雷装置，实现了自动化高效率排雷的目的，可以替代人工，保证了安全性。

Description

一种反地雷机器人
本发明为申请人于2016年06月15日提出的专利申请号为“201610425208.7”、名称为“一种反地雷机器人”的中国发明专利申请的分案申请，其全部内容结合于本申请之中。
技术领域
本发明涉及一种警用安全设备，具体涉及一种反地雷机器人，属于安全设备技术领域。
背景技术
地雷排爆是一种十分危险的工作，严重情况下会发生生命危险，随着自动化技术的不断发展，采用机器人来代替人工排雷，将是更为安全、便捷的方式。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种反地雷机器人，其通过设置有便于行走的车体和自动扫描和排雷装置，实现了自动、高效、安全排雷的目的。
本发明采取的技术方案为：一种反地雷机器人，包括前车体、后车体、旋转电机和旋转导轨、扫描导轨和扫描滑块、金属探测器、扫描齿条和扫描齿轮、扫描电机、旋转滑块、移动导轨和移动滑块、移动齿条和移动齿轮、移动电机、调整电动推杆、平行气爪、爆破单元盒、摄像头、控制器、四个车轮和四个车轮支架、四个车轮电机和四个减震弹簧，其特征在于：所述的前车体和后车体相互转动连接，所述的扫描导轨安装在前车体正前方，扫描导轨一侧安装有扫描齿条，所述的扫描滑块滑动安装在扫描导轨上，并与所述的扫描齿条平行安装；所述的扫描电机固定安装在扫描滑块上，所述的扫描齿轮固定安装在扫描电机主轴上，并与扫描齿条相互啮合；所述的金属探测器固定安装在扫描滑块前部位置；所述的旋转电机固定安装在前车体前部，并位于扫描导轨正后方，所述的旋转导轨固定安装在旋转电机主轴上；所述的旋转滑块滑动安装在旋转导轨上，所述的调整电动推杆的缸体固定安装在旋转导轨顶部，调整电动推杆的活塞杆端部与旋转滑块固定连接；所述的移动导轨安装在旋转滑块上，并与旋转导轨相互垂直；移动导轨一侧安装有移动齿条，所述的移动滑块滑动安装在旋转导轨上，并与所述的移动齿条平行安装；所述的移动电机固定安装在移动滑块上，所述的移动齿轮固定安装在移动电机主轴上，并与移动齿条相互啮合；所述的平行气爪安装在移动滑块正下方；所述的爆破单元盒安装在前车体正上方，爆破单元盒中放置有爆破单元；所述的摄像头安装在后车体上；在前车体和后车体两侧分别铰接安装有一个车轮支架，所述的每个车轮支架的另一端转动安装有一个车轮；所述的车轮电机安装在车轮支架上，车轮电机的主轴与车轮同轴连接；所述的减震弹簧一端与前车体或后车体相连接，另一端与车轮支架相连接；所述的控制器安装在后车体正上方，并通过线路分别与扫描电机、移动电机、调整电动推杆、平行气爪、摄像头、车轮电机相连接。
进一步的，所述的前车体和后车体为三角形薄板结构。
进一步的，所述的四个车轮电机的驱动方式为单独驱动。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过设置有便于行走的车体和自动扫描和排雷装置，实现了自动化高效率排雷的目的，可以替代人工，保证了安全性。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。
附图标号：1-前车体；2-旋转导轨；3-旋转电机；4-扫描导轨；5-扫描电机；6-金属探测器；7-扫描滑块；8-扫描齿轮；9-扫描齿条；10-旋转滑块；11-调整电动推杆；12-移动导轨；13-平行气爪；14-移动电机；15-移动齿轮；16-移动滑块；17-移动齿条；18-摄像头；19-后车体；20-控制器；21-车轮；22-车轮电机；23-减震弹簧；24-车轮支架；25爆破单元盒；26-爆破单元。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2所示，一种反地雷机器人，包括前车体1、后车体19、旋转电机3和旋转导轨2、扫描导轨4和扫描滑块7、金属探测器6、扫描齿条9和扫描齿轮8、扫描电机5、旋转滑块10、移动导轨12和移动滑块16、移动齿条17和移动齿轮15、移动电机14、调整电动推杆11、平行气爪13、爆破单元盒25、摄像头18、控制器20、四个车轮21和四个车轮支架24、四个车轮电机22和四个减震弹簧23。前车体1和后车体19相互转动连接，扫描导轨4安装在前车体1正前方，扫描导轨4一侧安装有扫描齿条9，扫描滑块7滑动安装在扫描导轨4上，并与所述的扫描齿条9平行安装。扫描电机5固定安装在扫描滑块7上，扫描齿轮8固定安装在扫描电机5主轴上，并与扫描齿条9相互啮合。金属探测器6固定安装在扫描滑块7前部位置。旋转电机3固定安装在前车体1前部，并位于扫描导轨4正后方，旋转导轨2固定安装在旋转电机3主轴上。旋转滑块10滑动安装在旋转导轨2上，调整电动推杆11的缸体固定安装在旋转导轨2顶部，调整电动推杆11的活塞杆端部与旋转滑块10固定连接。移动导轨12安装在旋转滑块10上，并与旋转导轨2相互垂直。移动导轨12一侧安装有移动齿条17，移动滑块16滑动安装在旋转导轨2上，并与所述的移动齿条17平行安装。移动电机14固定安装在移动滑块16上，移动齿轮15固定安装在移动电机14主轴上，并与移动齿条17相互啮合。平行气爪13安装在移动滑块16正下方。爆破单元盒25安装在前车体1正上方，爆破单元盒25中放置有爆破单元26。摄像头18安装在后车体19上。在前车体1和后车体19两侧分别铰接安装有一个车轮支架24，每个车轮支架24的另一端转动安装有一个车轮21。车轮电机22安装在车轮支架24上，车轮电机22的主轴与车轮21同轴连接。减震弹簧23一端与前车体1或后车体19相连接，另一端与车轮支架24相连接。控制器20安装在后车体19正上方，并通过线路分别与扫描电机5、移动电机14、调整电动推杆11、平行气爪13、摄像头18、车轮电机22相连接。
前车体1和后车体19为三角形薄板结构。四个车轮电机22的驱动方式为单独驱动。
本发明的工作原理为：本发明在使用时，即在检测地雷的时候本发明一边向前走，一边通过控制器20使金属探测器6来回移动扫描，在金属探测器6检测到地雷后使用平行气爪13把一个爆破单元26放到检测到的地雷旁边，然后本发明离开，当本发明机器人离开后使用遥控爆破装置爆破，即把地雷炸毁。

Claims (3)

1.一种反地雷机器人，包括前车体（1）、后车体（19）、旋转电机（3）和旋转导轨（2）、扫描导轨（4）和扫描滑块（7）、金属探测器（6）、扫描齿条（9）和扫描齿轮（8）、扫描电机（5）、旋转滑块（10）、移动导轨（12）和移动滑块（16）、移动齿条（17）和移动齿轮（15）、移动电机（14）、调整电动推杆（11）、平行气爪（13）、爆破单元盒（25）、摄像头（18）、控制器（20）、四个车轮（21）和四个车轮支架（24）、四个车轮电机（22）和四个减震弹簧（23），其特征在于：所述的前车体（1）和后车体（19）相互转动连接，所述的扫描导轨（4）安装在前车体（1）正前方，扫描导轨（4）一侧安装有扫描齿条（9），所述的扫描滑块（7）滑动安装在扫描导轨（4）上，并与所述的扫描齿条（9）平行安装；所述的扫描电机（5）固定安装在扫描滑块（7）上，所述的扫描齿轮（8）固定安装在扫描电机（5）主轴上，并与扫描齿条（9）相互啮合；所述的金属探测器（6）固定安装在扫描滑块（7）前部位置；所述的旋转电机（3）固定安装在前车体（1）前部，并位于扫描导轨（4）正后方，所述的旋转导轨（2）固定安装在旋转电机（3）主轴上；所述的旋转滑块（10）滑动安装在旋转导轨（2）上，所述的调整电动推杆（11）的缸体固定安装在旋转导轨（2）顶部，调整电动推杆（11）的活塞杆端部与旋转滑块（10）固定连接；所述的移动导轨（12）安装在旋转滑块（10）上，并与旋转导轨（2）相互垂直；移动导轨（12）一侧安装有移动齿条（17），所述的移动滑块（16）滑动安装在旋转导轨（2）上，并与所述的移动齿条（17）平行安装；所述的移动电机（14）固定安装在移动滑块（16）上，所述的移动齿轮（15）固定安装在移动电机（14）主轴上，并与移动齿条（17）相互啮合；所述的平行气爪（13）安装在移动滑块（16）正下方；所述的爆破单元盒（25）安装在前车体（1）正上方，爆破单元盒（25）中放置有爆破单元（26）；所述的摄像头（18）安装在后车体（19）上；在前车体（1）和后车体（19）两侧分别铰接安装有一个车轮支架（24），所述的每个车轮支架（24）的另一端转动安装有一个车轮（21）；所述的车轮电机（22）安装在车轮支架（24）上，车轮电机（22）的主轴与车轮（21）同轴连接。
2.如权利要求1所述的一种反地雷机器人，其特征在于：所述的前车体（1）和后车体（19）为三角形薄板结构；所述的四个车轮电机（22）的驱动方式为单独驱动。
3.如权利要求1所述的一种反地雷机器人，其特征在于：所述的减震弹簧（23）一端与前车体（1）或后车体（19）相连接，另一端与车轮支架（24）相连接；所述的控制器（20）安装在后车体（19）正上方，并通过线路分别与扫描电机（5）、移动电机（14）、调整电动推杆（11）、平行气爪（13）、摄像头（18）、车轮电机（22）相连接。
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