CN107671465B - 一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法，包括以下步骤：首先，打开电机，电机的输出轴带动所述曲轴做轴向方向上180°旋转运动；接着，永磁体在所述曲轴的作用下做旋转向上运动。采用本发明技术方案可以改变永磁体与工作台距离，当焊接机器人工作时，永磁体与工作台距离近，因此可以稳定地吸附在工作台上，当需要拆卸焊接机器人时，加大永磁体与工作台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使得轻松可以取下机器人。由于先吸附永磁体后再通过电机向上运动，防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。

Description

一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法，属于机器人技术领域。

背景技术

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。

为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法，所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，本体内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置，拆卸装置包括支架、电机以及曲轴，所述电机安装在所述支架上，所述电机通过输出轴可带动曲轴做轴向方向上360°旋转运动，所述永磁体安装在所述曲轴上；

所述方法包括以下步骤：

A.打开电机，所述电机的输出轴带动所述曲轴做轴向方向上180°旋转运动；

B.所述永磁体在所述曲轴的作用下做旋转向上运动。

进一步地，所述本体内还设有控制器、电流调节装置和电磁铁；

在所述步骤B之后还包括步骤：

C.打开控制器，所述控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；

D. 所述电磁铁通过磁力吸引并固定永磁体。

进一步地，所述永磁体下表面设有凸块，所述电磁铁的下表面设有与凸块对应的压力传感器，所述步骤D具体包括：压力传感器向控制器传递信号周期为T,控制器依据压力传感器的信号判断永磁体吸附是否完成，否则控制器控制电流调节装置加大电流。

进一步地，所述周期0.05s<T<1s。

进一步地，所述控制器内还存储有最大电流I，所述步骤D中，当压力传感器的信号为未完成吸附时，控制器比较当前电流值是否小于最大电流值，是则加大电流，否则提示故障。

本发明的有益效果是，本发明的电机的输出轴带动永磁体做旋转向上运动，同时电磁铁通过磁力吸引并固定永磁体，从而改变永磁体与工作台距离，当焊接机器人工作时，永磁体与工作台距离近，因此可以稳定地吸附在工作台上，当需要拆卸焊接机器人时，使永磁体远离工作台，使得磁吸附作用大大减弱，从而使得轻松可以取下机器人。由于本发明先吸附永磁体后再通过电机向上运动，从而防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本实施例一的工作状态示意图图；

图2是本实施例一永磁体位于底部的结构示意图；

图3是本实施例一永磁体位于上部的结构示意图；

图4是本实施例一的流程图。

图中：本体1、永磁体2、凸块22、工作台3、轨道31、凸轮4、电磁铁51、支架52、电机53、曲轴54、控制器6、电流调节器7、压力传感器8。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-2所示，本发明的磁吸附焊接机器人，包括本体1，本体1包括顶面、侧面和底面，所述焊接机器人设有焊接头（未显出），在机器人内部设有永磁体2，本体1底部还设有凸轮4，凸轮4凸出本体1的底部，工作台3是大致为一个导磁的平面，工作台3上设置有轨道31，当机器人放置在工作台上时，永磁体2将机器人吸附在工作台3上，凸轮4设于轨道内，凸轮4的底部与轨道31接触，永磁体2将本体的下表面通过磁场吸附在工作台3的上表面。本体1内还设有驱动凸轮4转动的电动机，当凸轮4转动时，本体1可沿着轨道31移动，从而改变焊接点的位置。

本体1内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置，拆卸装置包括支架52、电机53、曲轴54以及电磁铁51，电机53铰接在支架52上，电机53通过输出轴带动曲轴54做轴向方向上360°旋转运动，永磁体2固定安装在曲轴54上，支架52的上端安装电磁铁51。曲轴54包括连杆和弯折杆，连杆设于弯折杆的两端，电磁铁51与连杆之间的距离略大于弯折杆的高度，以保证曲轴54在支架52上做旋转运动。

本体内设有控制器6、本体1外侧设有按钮，通过按钮即可将相应的信号传输至控制器6，控制器6控制拆卸装置动作，本体1内还设有电流调节器7和位于通孔上方的压力传感器8，电流调节器7用于调节电磁铁内的电流，所述永磁体2设有凸块22，永磁体被电机旋转向上运动后，被电磁铁吸引，凸块22抵靠压力传感器8，控制器结合压力传感器的信号控制电流调节器的电流。

当用户通过按钮输入拆卸机器人的指令时，本实施例机器人的工作步骤如下：

A.打开电机53，电机53的输出轴带动曲轴54做轴向方向上180°旋转运动；

B.永磁体2在所述曲轴54的作用下做旋转向上运动，此时，永磁体2的下表面翻转为永磁体2的上表面；

C.打开控制器6，控制器6通过电流调节装置控制电磁铁51内的电流；

D.电磁铁51通过磁力吸引并固定永磁体2。其中，控制器6内存储有最大电流值I、压力传感器8的阈值X，压力传感器8每间隔时间T向控制器传递信号，0.05s<T<1s，控制器依据压力传感器8的信号判断永磁体2吸附固定是否完成。

如果压力值小于阈值X则认为未完成吸附，此时,控制器比较当前电流值是否小于最大电流值I，大于等于最大电流值则提示故障；小于最大电流值则控制电流调节装置加大电流，然后重新判断永磁体2吸附状况，如此循环。凸块22抵靠压力传感器8，此时压力传感器传输至控制器的信号值大于阈值X，表明永磁体2已经被吸引并固定。

当电磁铁通过磁力吸引并固定永磁体后，由于永磁体2距离工作台越来越远，从而使得本体1与工作台3的磁吸附力越来越小，因此使得机器人更容易拆卸。

由于该方法通过电流调节装置控制电磁铁的电流，从而控制对永磁体2的吸引力，从而有效防止永磁体2运动过快引起的设备磨损，增加设备的使用寿命，而且防止元件老化引起的吸引力不足现象。采用本方法进行拆卸机器人，适用于多种工作台，工作台的组分不同时，均可以轻松拆除。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法，其特征在于, 所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，本体内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置，拆卸装置包括支架、电机以及曲轴，所述电机安装在所述支架上，所述电机通过输出轴可带动曲轴做轴向方向上360°旋转运动，所述永磁体安装在所述曲轴上；

所述控制方法包括以下步骤：

A.打开电机，所述电机的输出轴带动所述曲轴做轴向方向上180°旋转运动；

B.所述永磁体在所述曲轴的作用下做旋转向上运动；

所述本体内还设有控制器、电流调节装置和电磁铁；

在所述步骤B之后还包括步骤：

C.打开控制器，所述控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；

D. 所述电磁铁通过磁力吸引并固定永磁体；

所述永磁体下表面设有凸块，所述电磁铁的下表面设有与凸块对应的压力传感器，所述步骤D具体包括：压力传感器向控制器传递信号周期为T,控制器依据压力传感器的信号判断永磁体吸附是否完成，否则控制器控制电流调节装置加大电流。

2.根据权利要求1所述的便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法，其特征在于，所述周期0.05s<T<1s。

3.根据权利要求1所述的便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法，其特征在于，所述控制器内还存储有最大电流I，所述步骤D中，当压力传感器的信号为未完成吸附时，控制器比较当前电流值是否小于最大电流值，是则加大电流，否则提示故障。