CN105620571A - 一种攀爬机器人机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种攀爬机器人机构，其包括：两个第一铰接座；机壳，其一端与一个第一铰接座连接；推杆，其一端与另一个第一铰接座连接且另一端滑动套设于机壳内；以及两个行走臂，其各与一个第一铰接座连接，其包括：第一支臂，其一端铰接于第一铰接座上；第二铰接座，其设置于第一支臂的另一端；第二支臂，其铰接于第二铰接座上；吸盘脚，其设置于第二支臂的一端；第三支臂，其一端与第二支臂的另一端连接；以及夹爪，其以能够转动的方式设置于第三支臂的另一端。本发明能够通过吸盘脚在平面上行走，或者通过两个夹爪进行翻转攀爬作业，其结构简单，适用性强。

Description

一种攀爬机器人机构

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种攀爬机器人机构。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，通过机器人来完成一些人工较难完成的任务的情况越来越普遍。机器人已经被应用到军用及民用工业生产，特别是在建筑制造，探测维修，抢险救灾等领域应用比较广泛。

传统机器人机构的运动轨迹一般是连续的，而且大多机器人只能在平面内行走，无法实现攀爬作业。目前，国内外也有很多设计成型的应用于杆状物体的攀爬机器人，其中，有些机器人采用蠕动的形式来实现爬杆动作，这种机器人爬行速度低；有些机器人用其钩状臂卡入杆体表面，进而达到向上攀爬的目的，这种机器人对杆体表面会产生一定的破坏。而且这些攀爬机器人也不适合在平面上行走作业。因此，现有的机器人无法实现既能在平面上行走作业又能攀爬作业。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种攀爬机器人机构，从而克服现有的机器人无法实现既能在平面上行走作业又能攀爬作业的缺点。

为实现上述目的，本发明提供了一种攀爬机器人机构，其包括：两个第一铰接座；机壳，其一端与其中一个所述第一铰接座进行连接；推杆，其一端与另一个所述第一铰接座进行连接；该推杆的另一端以能够前后滑动的方式从所述机壳的另一端套设于所述机壳内，且该推杆由一滑动机构驱动进行前后滑动；以及两个行走臂，两个该行走臂各与一个所述第一铰接座进行连接；每个该行走臂包括：第一支臂，其一端以能够上下摆动的方式铰接于所述第一铰接座上，且该第一支臂由一第一摆动机构驱动进行上下摆动；第二铰接座，其设置于所述第一支臂的另一端；第二支臂，其以能够上下摆动的方式铰接于所述第二铰接座上；该第二支臂由一第二摆动机构驱动进行上下摆动；吸盘脚，其设置于所述第二支臂的一端；第三支臂，其一端与所述第二支臂的另一端进行连接；以及夹爪，其以能够转动的方式设置于所述第三支臂的另一端，且该夹爪由一转动机构驱动进行转动；当所述第二支臂把所述吸盘脚摆动到水平位置时，该夹爪以及所述第三支臂被向上摆起。

优选地，上述技术方案中，所述滑动机构包括：螺孔座，其固定设置于所述机壳内；所述推杆为丝杆结构，且该螺孔座通过螺孔套设于所述推杆上；以及滑动电机，其设置于与所述推杆的一端进行连接的所述第一铰接座上，且该滑动电机通过变速器与所述推杆的一端进行连接，以驱动所述推杆进行转动。

优选地，上述技术方案中，所述第一支臂的一端通过一第一铰接轴铰接于所述第一铰接座上，所述第一摆动机构为一与所述第一铰接轴进行连接的第一摆动电机，所述第二支臂通过一第二铰接轴铰接于所述第二铰接座上，所述第二摆动机构为一与所述第二铰接轴进行连接的第二摆动电机。

优选地，上述技术方案中，所述吸盘脚包括：吸盘架，其固定设置于所述第二支臂的一端；以及若干个吸盘，若干个该吸盘设置于所述吸盘架上。

优选地，上述技术方案中，所述吸盘包括：吸盘套筒，其设置于所述吸盘架上；上磁片，其设置于所述吸盘套筒内；滑座，其以能够上下滑动的方式套设于所述吸盘套筒内；该滑座设置有一滑座通孔，且该滑座的上端凹设有一滑孔；下磁片，其固定盖设于所述滑孔的上端；该下磁片位于所述上磁片的下方，且该下磁片与所述上磁片通过弹簧进行连接；电磁铁，其活动套设于所述滑孔内；盘体，其设置于所述滑座的下端且位于所述吸盘套筒之外；该盘体设置有通气孔；密封塞，其呈“T”形状，且该密封塞设置有密封塞通孔；该密封塞的上端为较小一端，且该密封塞的上端从所述通气孔的下端活动伸入于所述通气孔内；以及拉钉，其包括拉钉杆以及拉钉帽，所述拉钉杆穿过所述密封塞通孔、所述通气孔及所述滑座通孔后与所述电磁铁进行连接；所述拉钉帽固定顶靠在所述密封塞的底部。

优选地，上述技术方案中，所述夹爪包括：夹爪臂，其一端以能转动的方式设置于所述第三支臂的另一端，该夹爪臂由所述转动机构驱动进行转动；以及两个夹指，两个该夹指相对地设置于所述夹爪臂的另一端；两个该夹指由一夹紧机构驱动进行张开或闭合，所述夹紧机构包括：两个第一连杆，每个该第一连杆呈V形状，两个该第一连杆的上端各铰接于一个所述夹指的下端；且两个该第一连杆的下端对称地铰接于所述夹爪臂上；两个第二连杆，每个该第二连杆呈V形状，两个该第二连杆的上端各铰接于一个所述夹指的下端，且两个该第二连杆的下端对称地铰接于所述夹爪臂上；每个该第二连杆与铰接于同一个所述夹指上的所述第一连杆相互平行；两个扇形蜗轮，每个所述第一连杆的下端设置有一个该扇形蜗轮；蜗杆，其以能够转动的方式套设于所述夹爪臂内，且该蜗杆同时与两个所述扇形蜗轮进行啮合连接；以及夹紧电机，其与所述蜗杆进行连接，以驱动所述蜗杆进行转动。

优选地，上述技术方案中，所述转动机构为一设置于所述第三支臂上的转动电机，该转动电机与所述夹爪臂进行连接。

优选地，上述技术方案中，所述夹指呈V形状。

优选地，上述技术方案中，所述机壳上还设置有一降落伞。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明能够通过吸盘脚在平面上行走，或者通过两个夹爪进行翻转攀爬作业，其通过简单的结构把吸盘吸附式爬行和夹持翻转式攀爬功能融合在一起，从而能够跨越T型、L型桁架或是穿越L型壁面等，其具有较强的越障能力，以不仅可以在地面或墙壁上行走，还可以在铁塔、桥梁或者隧道等地方行走，其适用性强。

附图说明

图1是根据本发明攀爬机器人机构的主视图。

图2是根据本发明省略去机壳顶盖后的立体结构示意图。

图3是根据本发明的吸盘脚的结构示意图。

图4是根据本发明的吸盘的立体结构示意图。

图5是根据本发明的吸盘的分解图。

图6是根据本发明的夹爪的立体结构示意图。

图7是根据本发明的夹爪的分解图。

图8是根据本发明进行平面行走时的起始状态示意图。

图9是根据本发明的图8后，抬起前面的行走臂的示意图。

图10是根据本发明的图9后，前面的行走臂重新落地的示意图。

图11是根据本发明的图10后，抬起后面的行走臂的示意图。

图12是根据本发明的图11后，推杆伸入机壳内的示意图。

图13是根据本发明的图12后，后面的行走臂重新落地后的示意图。

图14是根据本发明进行攀爬时的起始状态示意图。

图15是根据本发明的图14后，后面的行走臂翻转到前面的示意图。

图16是根据本发明的图15后，推杆重新伸入到机壳内的示意图。

主要附图标记说明：

1-第一铰接座；2-机壳；3-推杆，31-滑板，32-螺孔座；4-行走臂，41-第一支臂，42-第二铰接座，43-第二支臂，44-吸盘脚，441-吸盘架，442-吸盘，4421-吸盘套筒，4422-上磁片，4423-滑座，44231-滑座通孔，44232-滑孔，4424-下磁片，4425-弹簧，4426-电磁铁，4427-盘体，4428-密封塞，4429-拉钉，45-第三支臂，46-夹爪，461-夹爪臂，462-夹指，463-第一连杆，464-第二连杆，465-扇形蜗轮，466-蜗杆。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

图1至图16显示了根据本发明优选实施方式的一种攀爬机器人机构的结构示意图，该攀爬机器人机构包括第一铰接座1、机壳2、推杆3以及行走臂4，参考图1和图2，本发明设置有两个第一铰接座1，机壳2的一端与其中一个第一铰接座1进行固定连接，推杆3的一端与另一个第一铰接座1进行固定连接，且推杆3的另一端以能够前后滑动的方式从机壳2的另一端套设于机壳1内，推杆3的另一端可以套设于设置于机壳2内的一个滑板31内，且滑板31能够沿着机壳2的内腔进行直线前后滑动。推杆3由一滑动机构驱动进行前后滑动，以能够伸入机壳2内，或推出机壳2之外。优选地，滑动机构包括螺孔座32以及滑动电机(图未视)，螺孔座32固定设置于机壳3的另一端，推杆3为丝杆结构，且螺孔座32通过螺孔套设于推杆3上，推杆3以能够转动的方式套设于滑板31上，滑动电机设置于与推杆3的一端进行连接的第一铰接座1上，且滑动电机通过变速器与推杆3的一端进行连接，以驱动推杆3进行转动。螺孔座32与推杆3构成丝杆螺母副，从而使推杆3进行正反转时便能够进入或伸出机壳2。本发明的滑动机构结构简单，驱动方便，滑动电机通过变速器与推杆3进行连接，从而能够在保证推杆3伸缩的速度的情况下，降低电机的转速，减小震动，提高平稳性。

继续参考图1和图2，两个行走臂4各与一个第一铰接座1进行连接，两个行走臂4对称分布。每个行走臂4包括第一支臂41、第二铰接座42、第二支臂43、吸盘脚44、第三支臂45以及夹爪46，第一支臂41的一端以能够上下摆动的方式铰接于第一铰接座1上，且第一支臂41由一第一摆动机构驱动进行上下摆动，第二铰接座42固定设置于第一支臂41的另一端，第二支臂43以能够上下摆动的方式铰接于第二铰接座42上，第二支臂43由一第二摆动机构驱动进行上下摆动。优选地，第一支臂41的一端通过一第一铰接轴铰接于第一铰接座1上，第一摆动机构为一与第一铰接轴进行连接的第一摆动电机(图未视)，第一摆动电机设置于第一铰接座1上。同样，第二支臂43通过一第二铰接轴铰接于第二铰接座42上，第二摆动机构为一与第二铰接轴进行连接的第二摆动电机(图未视)，第二摆动电机设置于第二铰接座42上。第一支臂41和第二支臂43均由电机驱动进行转动，其转动精度高且便于进行智能化控制。

继续参考图1和图2，吸盘脚44设置于第二支臂43的一端，第三支臂45的一端与第二支臂43的另一端进行连接，夹爪46以能够转动的方式设置于第三支臂43的另一端，且夹爪46由一转动机构驱动进行转动，且当第二支臂43把吸盘脚44摆动到水平位置时，夹爪46以及第三支臂45被向上摆起。本发明的第一支臂41可以进行±100°的上下摆动，第二支臂43可以进行±150°上下运动，夹爪46可以进行360°的旋转运动。当吸盘脚44位于水平位置时，两个行走臂4用于在平面上进行行走，夹爪46和第三支臂45向上摆起，不会干涉行走臂4的行走。当第二支臂43把两个夹爪46转动到竖直状态时，两个行走臂4用于进行攀爬作业。优选地，吸盘脚44与第二支臂43之间的夹角为120°～170°，本发明选择的吸盘脚44与第二支臂43之间的夹角是150°，第三支臂45和夹爪46与第二支臂43的在同一直线上。

优选地，参考图3，吸盘脚44包括吸盘架441以及若干个吸盘442，吸盘架441固定设置于第二支臂43的一端，若干个吸盘442设置于吸盘架441上，进一步优选地，吸盘442的数量为10个，以保证其有足够的吸附力，使机器人机构能够平稳地行走，吸盘442可以为真空负压式吸盘。进一步优选地，参考图4和图5，吸盘442包括吸盘套筒4421、上磁片4422、滑座4423、下磁片4424、弹簧4425、电磁铁4426、盘体4427、密封塞4428以及拉钉4429，吸盘套筒4421设置于吸盘架441上，上磁片442固定设置于吸盘套筒4421内，滑座4423以能够上下滑动的方式套设于吸盘套筒4421内，滑座4423设置有一滑座通孔44231，且滑座4423的上端凹设有一滑孔44232，下磁片4424固定盖设于滑孔4423的上端，下磁片4424位于上磁片4422的下方，且下磁片4424与上磁片4422通过弹簧4425进行连接；电磁铁4426活动套设于滑孔44232内，其能够沿着滑孔44232进行上下滑动。盘体4427与常规的吸盘的盘体一样，且其设置有加强外圈。盘体4427设置于滑座4423的下端且位于吸盘套筒4421之外，以随着滑座4423进行上下滑动。盘体4427设置有通气孔。密封塞4428呈“T”形状，且密封塞4428设置有密封塞通孔，密封塞4428的上端为较小一端，且密封塞4428的上端从盘体4427的通气孔的下端活动伸入于通气孔内，密封塞4428的较小一端小于通气孔，较大一端大于通气孔。拉钉4429包括拉钉杆以及拉钉帽，拉钉杆穿过密封塞通孔、通气孔及滑座通孔44231后与电磁铁4426进行连接；拉钉帽固定顶靠在密封塞4428的底部，当电磁铁4426进行上下滑动时，能够带动拉钉4429带动密封塞4428进行上下滑动，以控制盘体4427的通气孔的开或闭。

吸盘442的具体工作过程为：当其要吸附于壁面上时，上磁片4422通电供磁，上磁片4422产生的电磁力与下磁片4424产生的磁力是一对斥力，从而推动下磁片4424与滑座4423向下移动，滑座4423带动盘体4427向下压缩，最终全部贴在墙壁上，同时，弹簧4425也会被压缩，当弹簧4425的弹力与电磁力相当时，盘体4427再也无法被压缩，盘体4427内的气体已经全部排净，然后上磁片4422断电，盘体4427被大气压压紧在壁面上。此时，电磁铁4426通电，与下磁片4426形成一个引力，从而使电磁铁4426向上移动并紧紧的吸在下磁片4424内，电磁铁4426带动拉钉4429将密封塞4428向上移动，使密封塞4428的大头端牢牢的顶住盘体4427的通气孔，此时盘体4427已被大气压牢牢压在壁面上，盘体4427很难脱离墙壁，而弹簧4425对上磁片4424和滑座4423有一个拉力，使得盘体4427的中间与壁面之间产生微量的空隙，即真空或负压，从而更增加了其吸附力。当吸盘需要脱离壁面上时，电磁铁4426通与前一次电流方向相反的电，下磁片4424对电磁铁4426下端产生强大的电磁斥力，拉钉4429和密封塞4428随电磁铁4426向下移动，盘体4427内的通气孔打开，气体通过通气孔入盘体4427中，盘体4427漏气，对壁面的吸力就消失，在弹簧4425的作用下，盘体4427随着滑座4423向上移动，盘体4427从墙壁上脱落。重复以上动作便可以实现循环吸附和脱离动作。本发明的吸盘442的吸附能力强，吸附稳定牢固，从而能够有效增加负载能力。

优选地，参考图6和图7，夹爪462包括夹爪臂461、夹指462以及夹紧机构，夹爪臂461的一端以能转动的方式设置于第三支臂45的另一端，夹爪臂461由转动机构驱动进行转动，以使夹爪46整体可以360°旋转。优选地，转动机构为一设置于第三支臂45上的转动电机(图未视)，转动电机与夹爪臂461进行连接。两个夹指462相对地设置于夹爪臂461的另一端；两个夹指462由夹紧机构驱动进行张开或闭合，从而能够夹持在杆类物体上进行攀爬作业。夹紧机构包括第一连杆463、第二连杆464、扇形蜗轮465、蜗杆466以及夹紧电机(图未宙)，每个第一连杆463呈V形状，两个第一连杆463的上端各铰接于一个夹指462的下端，且两个第一连杆463的下端对称地铰接于夹爪臂461上，第二连杆464呈与第一连杆463相同的V形状，两个第二连杆464的上端各铰接于一个夹指462的下端，且两个第二连杆464的下端对称地铰接于夹爪臂461上，每个第二连杆464与铰接于同一个夹指462上的第一连杆463相互平行。每个第一连杆463的下端设置有一个扇形蜗轮465，蜗杆466以能够转动的方式套设于夹爪臂461内，且蜗杆466同时与两个扇形蜗轮465进行啮合连接。夹紧电机与蜗杆466进行连接，以驱动蜗杆466进行转动，蜗杆466通过正反转便可以带动两个扇形蜗轮465进行上下摆动，扇形蜗轮465再通过两个第一连杆463带动两个夹指462进行张开或闭合。本发明的夹紧机构能够使夹指462的末端保持平行移动，即将夹指462张开或闭合的的旋转夹持转换为平移夹持，夹持力垂直于夹持物，夹持力均匀，因此使得机构在翻转攀爬时更稳固可靠。优选地，夹指462呈V形状，以能够夹持不同大小和形状的杆状物，增强其自适应性。夹爪46还可以通过转动机构驱动进行转动，从而使夹爪46可以调整到与杆状物相对应的角度进行夹持，其夹持灵活方便。

当本发明进行平面行走作业时，参考图8至图13，初始状态如图8所示，第二支臂43把吸盘脚44摆动到水平状态，两个行走臂4向外张开，后面的行走臂4通过吸盘脚44固定在壁面上，前面的吸盘脚4处于松脱状态，且推杆3伸入到机壳2内。开始进行行走工作，前面的行走臂4的第一支臂41逆时针转动以向上摆起，且推杆3向外伸出机壳2，使前面的行走臂4像图9所示抬起，且向前移动。然后把后面的行走臂4的第一支臂41顺时针转动，使前面的行走臂4如图10所示重新落下到壁面上。接着，前面的行走臂4的吸盘脚44吸附在壁面上，且后面的行走臂4的吸盘脚44松脱，且前面的行走臂4的第一支臂41顺时针摆动，以把后面的行走臂4如图11所示向上抬起。再接着，推杆3如图12所示重新伸入到机壳2内，使后面的行走臂4向前移动。最后，通过两个行走臂4的第一支臂41的摆动，使后面的行走臂4的吸盘脚44重新降落到壁面上，且两个行走臂4如图13所示恢复到初始状态，以完成一次前行动作。以此循环，本发明便可以在平面上行走作业。

当需要进行攀爬作业时，参考图14至图16，初始状态如图14所示，两个行走臂4的第一支臂43把夹爪46摆动到竖直位置，吸盘脚44远离地面，前面的夹爪46夹紧杆状物，后面的夹爪46松脱，且推杆3伸入到机壳2之内。然后前面的行走臂4的第一支臂41顺时针摆动，后面的行走臂4的第一支臂41也顺时针摆动，同时推杆3向外伸出，以使后面的行走臂4如图15所示翻转到前面，且推杆3完全伸出到机壳2之外。然后使翻转后位于前面的行走臂4的夹爪46夹紧杆状物，且翻转后位于后面的行走臂4的夹爪46松开，且推杆3重新伸入到机壳2内，以使翻转后位于后面的行走臂4如图16所示向前移动，以恢复初始状态。以此循环，便可以进行攀爬作业。另外，由于本发明能够应用于不同的场合使用，且经常需要进行高空作业，可以在机壳2上设置有一降落伞，以防止意外发生时降低其在高处不慎摔落的损伤。

本发明能够通过吸盘脚44在平面上行走，或者通过两个夹爪46进行翻转攀爬作业，其通过简单的结构把吸盘吸附式爬行和夹持翻转式攀爬功能融合在一起，从而能够跨越T型、L型桁架或是穿越L型壁面等，其具有较强的越障能力，以不仅可以在地面或墙壁上行走，还可以在铁塔、桥梁或者隧道等地方行走，其适用性强。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (9)

1.一种攀爬机器人机构，其特征在于，包括：

两个第一铰接座；

机壳，其一端与其中一个所述第一铰接座进行连接；

推杆，其一端与另一个所述第一铰接座进行连接；该推杆的另一端以能够前后滑动的方式从所述机壳的另一端套设于所述机壳内，且该推杆由一滑动机构驱动进行前后滑动；以及

两个行走臂，两个该行走臂各与一个所述第一铰接座进行连接；每个该行走臂包括：

第一支臂，其一端以能够上下摆动的方式铰接于所述第一铰接座上，且该第一支臂由一第一摆动机构驱动进行上下摆动；

第二铰接座，其设置于所述第一支臂的另一端；

第二支臂，其以能够上下摆动的方式铰接于所述第二铰接座上；该第二支臂由一第二摆动机构驱动进行上下摆动；

吸盘脚，其设置于所述第二支臂的一端；

第三支臂，其一端与所述第二支臂的另一端进行连接；以及

夹爪，其以能够转动的方式设置于所述第三支臂的另一端，且该夹爪由一转动机构驱动进行转动；当所述第二支臂把所述吸盘脚摆动到水平位置时，该夹爪以及所述第三支臂被向上摆起。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述滑动机构包括：

螺孔座，其固定设置于所述机壳内；所述推杆为丝杆结构，且该螺孔座通过螺孔套设于所述推杆上；以及

滑动电机，其设置于与所述推杆的一端进行连接的所述第一铰接座上，且该滑动电机通过变速器与所述推杆的一端进行连接，以驱动所述推杆进行转动。

3.根据权利要求1所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述第一支臂的一端通过一第一铰接轴铰接于所述第一铰接座上，所述第一摆动机构为一与所述第一铰接轴进行连接的第一摆动电机，所述第二支臂通过一第二铰接轴铰接于所述第二铰接座上，所述第二摆动机构为一与所述第二铰接轴进行连接的第二摆动电机。

4.根据权利要求1所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述吸盘脚包括：

吸盘架，其固定设置于所述第二支臂的一端；以及

若干个吸盘，若干个该吸盘设置于所述吸盘架上。

5.根据权利要4所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述吸盘包括：

吸盘套筒，其设置于所述吸盘架上；

上磁片，其设置于所述吸盘套筒内；

滑座，其以能够上下滑动的方式套设于所述吸盘套筒内；该滑座设置有一滑座通孔，且该滑座的上端凹设有一滑孔；

下磁片，其固定盖设于所述滑孔的上端；该下磁片位于所述上磁片的下方，且该下磁片与所述上磁片通过弹簧进行连接；

电磁铁，其活动套设于所述滑孔内；

盘体，其设置于所述滑座的下端且位于所述吸盘套筒之外；该盘体设置有通气孔；

密封塞，其呈“T”形状，且该密封塞设置有密封塞通孔；该密封塞的上端为较小一端，且该密封塞的上端从所述通气孔的下端活动伸入于所述通气孔内；以及

拉钉，其包括拉钉杆以及拉钉帽，所述拉钉杆穿过所述密封塞通孔、所述通气孔及所述滑座通孔后与所述电磁铁进行连接；所述拉钉帽固定顶靠在所述密封塞的底部。

6.根据权利要求1所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述夹爪包括：

夹爪臂，其一端以能转动的方式设置于所述第三支臂的另一端，该夹爪臂由所述转动机构驱动进行转动；以及

两个夹指，两个该夹指相对地设置于所述夹爪臂的另一端；两个该夹指由一夹紧机构驱动进行张开或闭合，所述夹紧机构包括：

两个第一连杆，每个该第一连杆呈V形状，两个该第一连杆的上端各铰接于一个所述夹指的下端；且两个该第一连杆的下端对称地铰接于所述夹爪臂上；

两个第二连杆，每个该第二连杆呈V形状，两个该第二连杆的上端各铰接于一个所述夹指的下端，且两个该第二连杆的下端对称地铰接于所述夹爪臂上；每个该第二连杆与铰接于同一个所述夹指上的所述第一连杆相互平行；

两个扇形蜗轮，每个所述第一连杆的下端设置有一个该扇形蜗轮；

蜗杆，其以能够转动的方式套设于所述夹爪臂内，且该蜗杆同时与两个所述扇形蜗轮进行啮合连接；以及

夹紧电机，其与所述蜗杆进行连接，以驱动所述蜗杆进行转动。

7.根据权利要求6所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述转动机构为一设置于所述第三支臂上的转动电机，该转动电机与所述夹爪臂进行连接。

8.根据权利要求6所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述夹指呈V形状。

9.根据权利要求1所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述机壳上还设置有一降落伞。