CN107671465A - 一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法,包括以下步骤:首先,打开电机,电机的输出轴带动所述曲轴做轴向方向上180°旋转运动;接着,永磁体在所述曲轴的作用下做旋转向上运动。采用本发明技术方案可以改变永磁体与工作台距离,当焊接机器人工作时,永磁体与工作台距离近,因此可以稳定地吸附在工作台上,当需要拆卸焊接机器人时,加大永磁体与工作台的距离,使得磁吸附作用大大减弱,从而使得轻松可以取下机器人。由于先吸附永磁体后再通过电机向上运动,防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。
Description
技术领域
本发明涉及一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法,属于机器人技术领域。
背景技术
随着焊接技术领域的发展,对于有些高难度的焊接工作,往往通过焊接机器人进行,为了保障焊接的稳定性,焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触,由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱,因此具有很多天然的优势,但是当磁力很强时,放置小车就难以对准焊缝、调整也困难,取下时也很困难,因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。
为了使得焊接机器人取下,出现了很多解锁机构,但是已有的机械解锁机构常常不够省力,或机构尺寸庞大不便使用,而且需要单独设置解锁机构,十分麻烦。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题,提供一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法,不但能够实现准确焊接,稳定地吸附于工作台,而且容易拆卸。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法,所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体,所述永磁体将机器人吸附在工作台上,本体内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置,拆卸装置包括支架、电机以及曲轴,所述电机安装在所述支架上,所述电机通过输出轴可带动曲轴做轴向方向上360°旋转运动,所述永磁体安装在所述曲轴上;
所述方法包括以下步骤:
A.打开电机,所述电机的输出轴带动所述曲轴做轴向方向上180°旋转运动;
B.所述永磁体在所述曲轴的作用下做旋转向上运动。
进一步地,所述本体内还设有控制器、电流调节装置和电磁铁;
在所述步骤B之后还包括步骤:
C.打开控制器,所述控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流;
D. 所述电磁铁通过磁力吸引并固定永磁体。
进一步地,所述永磁体下表面设有凸块,所述电磁铁的下表面设有与凸块对应的压力传感器,所述步骤D具体包括:压力传感器向控制器传递信号周期为T,控制器依据压力传感器的信号判断永磁体吸附是否完成,否则控制器控制电流调节装置加大电流。
进一步地,所述周期0.05s<T<1s。
进一步地,所述控制器内还存储有最大电流I,所述步骤D中,当压力传感器的信号为未完成吸附时,控制器比较当前电流值是否小于最大电流值,是则加大电流,否则提示故障。
本发明的有益效果是,本发明的电机的输出轴带动永磁体做旋转向上运动,同时电磁铁通过磁力吸引并固定永磁体,从而改变永磁体与工作台距离,当焊接机器人工作时,永磁体与工作台距离近,因此可以稳定地吸附在工作台上,当需要拆卸焊接机器人时,使永磁体远离工作台,使得磁吸附作用大大减弱,从而使得轻松可以取下机器人。由于本发明先吸附永磁体后再通过电机向上运动,从而防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本实施例一的工作状态示意图图;
图2是本实施例一永磁体位于底部的结构示意图;
图3是本实施例一永磁体位于上部的结构示意图;
图4是本实施例一的流程图。
图中:本体1、永磁体2、凸块22、工作台3、轨道31、凸轮4、电磁铁51、支架52、电机53、曲轴54、控制器6、电流调节器7、压力传感器8。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-2所示,本发明的磁吸附焊接机器人,包括本体1,本体1包括顶面、侧面和底面,所述焊接机器人设有焊接头(未显出),在机器人内部设有永磁体2,本体1底部还设有凸轮4,凸轮4凸出本体1的底部,工作台3是大致为一个导磁的平面,工作台3上设置有轨道31,当机器人放置在工作台上时,永磁体2将机器人吸附在工作台3上,凸轮4设于轨道内,凸轮4的底部与轨道31接触,永磁体2将本体的下表面通过磁场吸附在工作台3的上表面。本体1内还设有驱动凸轮4转动的电动机,当凸轮4转动时,本体1可沿着轨道31移动,从而改变焊接点的位置。
本体1内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置,拆卸装置包括支架52、电机53、曲轴54以及电磁铁51,电机53铰接在支架52上,电机53通过输出轴带动曲轴54做轴向方向上360°旋转运动,永磁体2固定安装在曲轴54上,支架52的上端安装电磁铁51。曲轴54包括连杆和弯折杆,连杆设于弯折杆的两端,电磁铁51与连杆之间的距离略大于弯折杆的高度,以保证曲轴54在支架52上做旋转运动。
本体内设有控制器6、本体1外侧设有按钮,通过按钮即可将相应的信号传输至控制器6,控制器6控制拆卸装置动作,本体1内还设有电流调节器7和位于通孔上方的压力传感器8,电流调节器7用于调节电磁铁内的电流,所述永磁体2设有凸块22,永磁体被电机旋转向上运动后,被电磁铁吸引,凸块22抵靠压力传感器8,控制器结合压力传感器的信号控制电流调节器的电流。
当用户通过按钮输入拆卸机器人的指令时,本实施例机器人的工作步骤如下:
A.打开电机53,电机53的输出轴带动曲轴54做轴向方向上180°旋转运动;
B.永磁体2在所述曲轴54的作用下做旋转向上运动,此时,永磁体2的下表面翻转为永磁体2的上表面;
C.打开控制器6,控制器6通过电流调节装置控制电磁铁51内的电流;
D.电磁铁51通过磁力吸引并固定永磁体2。其中,控制器6内存储有最大电流值I、压力传感器8的阈值X,压力传感器8每间隔时间T向控制器传递信号,0.05s<T<1s,控制器依据压力传感器8的信号判断永磁体2吸附固定是否完成。
如果压力值小于阈值X则认为未完成吸附,此时,控制器比较当前电流值是否小于最大电流值I,大于等于最大电流值则提示故障;小于最大电流值则控制电流调节装置加大电流,然后重新判断永磁体2吸附状况,如此循环。凸块22抵靠压力传感器8,此时压力传感器传输至控制器的信号值大于阈值X,表明永磁体2已经被吸引并固定。
当电磁铁通过磁力吸引并固定永磁体后,由于永磁体2距离工作台越来越远,从而使得本体1与工作台3的磁吸附力越来越小,因此使得机器人更容易拆卸。
由于该方法通过电流调节装置控制电磁铁的电流,从而控制对永磁体2的吸引力,从而有效防止永磁体2运动过快引起的设备磨损,增加设备的使用寿命,而且防止元件老化引起的吸引力不足现象。采用本方法进行拆卸机器人,适用于多种工作台,工作台的组分不同时,均可以轻松拆除。
以上述依据本发明的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法,其特征在于, 所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体,所述永磁体将机器人吸附在工作台上,本体内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置,拆卸装置包括支架、电机以及曲轴,所述电机安装在所述支架上,所述电机通过输出轴可带动曲轴做轴向方向上360°旋转运动,所述永磁体安装在所述曲轴上;
所述方法包括以下步骤:
A.打开电机,所述电机的输出轴带动所述曲轴做轴向方向上180°旋转运动;
B.所述永磁体在所述曲轴的作用下做旋转向上运动。
2.根据权利要求1所述便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法,其特征在于,所述本体内还设有控制器、电流调节装置和电磁铁;
在所述步骤B之后还包括步骤:
C.打开控制器,所述控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流;
D. 所述电磁铁通过磁力吸引并固定永磁体。
3.根据权利要求2所述便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法,其特征在于,所述永磁体下表面设有凸块,所述电磁铁的下表面设有与凸块对应的压力传感器,所述步骤D具体包括:压力传感器向控制器传递信号周期为T,控制器依据压力传感器的信号判断永磁体吸附是否完成,否则控制器控制电流调节装置加大电流。
4.根据权利要求3所述的便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法,其特征在于,所述周期0.05s<T<1s。
5.根据权利要求3所述的便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法,其特征在于,所述控制器内还存储有最大电流I,所述步骤D中,当压力传感器的信号为未完成吸附时,控制器比较当前电流值是否小于最大电流值,是则加大电流,否则提示故障。
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