CN107414370B - 一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，包括以下步骤：A.控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；B.电磁铁通过磁力吸引永磁体向上运动。采用本发明技术方案的磁吸附焊接机器人，可以改变永磁体与工作台距离，当焊接机器人工作时，永磁体与工作台距离近，因此可以稳定地吸附在工作台上，当需要拆卸焊接机器人时，加大永磁体与工作台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使得轻松可以取下机器人。由于先吸附永磁体后再通过电机向上运动，防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。

Description

一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法

技术领域

本发明涉及一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，属于机器人技术领域。

背景技术

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。

为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，本体内还设有控制器、电流调节装置和改变永磁体与工作台距离的拆卸装置，拆卸装置包括电磁铁，

所述方法包括以下步骤：

A.所述控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；

B.所述电磁铁通过磁力吸引永磁体向上运动。

进一步地，所述拆卸装置还包括支架、电机和皮带，所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，所述纵板设有通孔，所述电磁铁穿过通孔设置，在所述步骤B之后还包括步骤：

C.所述电机通过皮带带动电磁铁和永磁体向上运动。

进一步地，所述永磁体设有凸包，所述支架的外侧设有与凸包对应的压力传感器，所述步骤B具体包括：压力传感器向控制器传递信号周期为T,控制器依据压力传感器的信号判断永磁体吸附是否完成，完成则进入步骤C，否则控制器控制电流调节装置加大电流。

进一步地，所述周期0.05s<T<1s。

进一步地，所述控制器内还存储有最大电流I，所述步骤B中，当压力传感器的信号为未完成吸附时，控制器比较当前电流值是否小于最大电流值，是则加大电流，否则提示故障。

本发明的有益效果是，本发明的控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；电磁铁通过磁力吸引永磁体向上运动，从而改变永磁体与工作台距离，当焊接机器人工作时，永磁体与工作台距离近，因此可以稳定地吸附在工作台上，当需要拆卸焊接机器人时，加大永磁体与工作台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使得轻松可以取下机器人。由于本发明先吸附永磁体后再通过电机向上运动，从而防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本实施例一的工作状态示意图图；

图2是本实施例一的结构示意图。

图3是本实施例一的流程图。

图中：本体1、永磁体2、凸包22、工作台3、轨道31、凸轮4、电磁铁51、支架52、横板521、纵板522、通孔523、电机53、皮带54、控制器6、电流调节器7、压力传感器8。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-2所示，本发明的磁吸附焊接机器人，包括本体1，本体1包括顶面、侧面和底面，所述焊接机器人设有焊接头(未显出)，在机器人内部设有永磁体2，本体1底部还设有凸轮4，凸轮4凸出本体1的底部，工作台3是大致为一个导磁的平面，工作台3上设置有轨道31，当机器人放置在工作台上时，永磁体2将机器人吸附在工作台3上，凸轮4设于轨道内，凸轮4的底部与轨道31接触，永磁体2将本体的下表面通过磁场吸附在工作台3的上表面。本体1内还设有驱动凸轮4转动的电动机，当凸轮4转动时，本体1可沿着轨道31移动，从而改变焊接点的位置。

本体1内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置，拆卸装置包括电磁铁51、支架52、电机53和皮带54，所述电机53通过皮带54带动支架52上下运动，所述支架52包括水平设置的横板521和设置在横板两端的纵板522，所述电磁铁51固定在横板上521，所述纵板522设有通孔523，电磁铁51的下边缘高于通孔523的上边缘，所述通孔523为长方形，永磁体2设有凹槽，所述凹槽与通孔523的边缘匹配设置，使得电磁铁51穿过通孔523并可沿着通孔523上下运动。在本实施例中，永磁体2的高度为d,通孔523的高度为1.5d-3d。

本体内设有控制器6、本体1外侧设有按钮，通过按钮即可将相应的信号传输至控制器6，控制器6控制拆卸装置动作，本体1内还设有电流调节器7和位于通孔上方的压力传感器8，所述电流调节器7用于调节电磁铁内的电流，所述永磁体2设有凸包22，永磁体被电磁铁吸引向上运动后，所述凸包22抵靠压力传感器8，所述控制器结合压力传感器的信号控制电流调节器的电流。

当用户通过按钮输入拆卸机器人的指令时，本实施例机器人的工作步骤如下：

A.控制器6控制电流调节器7向电磁铁51输入电流信息，从而使得电磁铁51工作，从而对永磁体2产生吸引，

B.控制器内存储有最大电流值I、压力传感器8的阈值X，压力传感器8每间隔时间T向控制器传递信号，0.05s<T<1s，控制器依据压力传感器8的信号判断永磁体2吸附是否完成，如果压力值小于阈值X则认为未完成吸附，此时,控制器比较当前电流值是否小于最大电流值I，大于等于最大电流值则提示故障；小于最大电流值则控制电流调节装置加大电流，然后重新判断永磁体2吸附状况，如此循环。随着电流的逐步加大，电磁铁51的吸引力逐渐大于永磁体2对工作台的吸引力，由于永磁体2在支架内可上下运动，从而被上方的电磁铁51吸引向上运动，从而使得永磁体2的上表面接触通孔523的上边缘，并且凸包22抵靠压力传感器8，此时压力传感器传输至控制器的信号值大于阈值X，表明永磁体2已经被吸引完成，然后进入步骤C；

C.电机53带动皮带54工作，从而使得支架53向上运动，位于支架53上的电磁铁51和永磁体2也向上运动，由于永磁体2距离工作台越来越远，从而使得本体1与工作台3的磁吸附力越来越小，因此使得机器人更容易拆卸。

由于该方法通过电流调节装置控制电磁铁的电流，从而控制对永磁体2的吸引力，从而有效防止永磁体2运动过快引起的设备磨损，增加设备的使用寿命，而且防止元件老化引起的吸引力不足现象。采用本方法进行拆卸机器人，适用于多种工作台，工作台的组分不同时，均可以轻松拆除。

为了使得拆卸装置稳定工作，本实施例中，通孔523的上端还设有弹性卡槽，当永磁体2向上运动经过卡槽时，卡槽张开，永磁体2继续向上运动，当永磁体2穿过卡槽后，卡槽收回，从而使得卡槽将永磁体2托在通孔523的上部，当安装机器人时，只需通过按钮控制卡槽张开，即可使得永磁体2向下运动至通孔523的下部。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，其特征在于, 所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，本体内还设有控制器、电流调节装置和改变永磁体与工作台距离的拆卸装置，拆卸装置包括电磁铁，

所述方法包括以下步骤：

A.所述控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；

B.所述电磁铁通过磁力吸引永磁体向上运动；

所述拆卸装置还包括支架、电机和皮带，所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，所述纵板设有通孔，所述电磁铁穿过通孔设置，在所述步骤B之后还包括步骤：

C.所述电机通过皮带带动电磁铁和永磁体向上运动；

所述永磁体设有凸包，所述支架的外侧设有与凸包对应的压力传感器，所述步骤B具体包括：压力传感器向控制器传递信号周期为T,控制器依据压力传感器的信号判断永磁体吸附是否完成，完成则进入步骤C，否则控制器控制电流调节装置加大电流。

2.根据权利要求1所述的易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，其特征在于，所述周期0.05s<T<1s。

3.根据权利要求2所述的易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，其特征在于，所述控制器内还存储有最大电流I，所述步骤B中，当压力传感器的信号为未完成吸附时，控制器比较当前电流值是否小于最大电流值，是则加大电流，否则提示故障。