CN107650783A - 一种自动驾驶智能喇叭控制方法和装置 - Google Patents

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    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
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Abstract

本发明公开了一种自动驾驶智能喇叭控制方法和装置，该方法应用于执行自动驾驶模式的车辆中，其包括获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据；根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间，以及自车与侧车第二碰撞时间；根据第一碰撞时间和第二碰撞时间，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；将提取的喇叭音频输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。本发明通过预置智能喇叭音频数据库的方式，根据自动驾驶周边环境因素自动调节车辆喇叭音量、音调和长短，从而有效提高喇叭音频的辨识度和自动驾驶的安全性。

Description

一种自动驾驶智能喇叭控制方法和装置
技术领域
本发明属于自动驾驶车辆智能控制领域，具体涉及一种自动驾驶智能喇叭控制方法和装置。
背景技术
车辆行驶过程中，需要采用各种方式对交通参与者进行提醒或者警示，以尽量避免潜在的危险。例如，驾驶员在遇到前方或者侧方道路有行人或车辆时，一般通过喇叭发声来提醒行人或引起其他车辆的注意，以保证交通安全。
然而，现有喇叭发声的方式至少存在以下不足：(1)喇叭发出的声音被设定为一个固定值，其发出的声音音调和音量固定，使得车辆在不同环境需要发出不同声音时，无法调节声音音调和音量；(2)喇叭发声需要驾驶员手动摁下喇叭，车辆并不能根据周边环境自动鸣笛。因此，上述两个不足导致现有喇叭发声并不适用于自动驾驶。
发明内容
针对现有车辆喇叭发声的音调和音量不可调、需要手动摁下喇叭等不足而导致的无法适用于自动驾驶的问题，本发明公开了一种自动驾驶智能喇叭控制方法，能够根据自动驾驶周边环境因素和预置的喇叭音频数据自动调节车辆喇叭音量、音调和长短，有效提高喇叭音频的辨识度和自动驾驶的安全性。同时，本发明相应公开一种自动驾驶智能喇叭控制装置。
本发明公开的一种自动驾驶智能喇叭控制方法，应用于执行自动驾驶模式的车辆中，包括以下步骤：
获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据；
根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间T1，以及自车与侧车第二碰撞时间T2；
根据所述第一碰撞时间T1和所述第二碰撞时间T2，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；
将提取的喇叭音频输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
进一步方案中，通过CAN总线从自车的多个电子控制单元中获取包括自身车速、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号、自车前轮转角在内的一系列数据。
进一步方案中，根据自车与前车距离计算自车与前车第一碰撞时间T1，包括计算自车与前车相对车速V12，其中：V12＝(S11-S12)/T12；T1＝S11/V12；
S11为本次测量时自车与前车距离，为S12上次测量时自车与前车距离，T12为本次测量与上次测量的时间间隔。
进一步方案中，根据自车速度、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角计算自车与侧车第二碰撞时间T2，其中：T2＝S13/(V1*sinθ)；S13为自车与侧车距离，V1为自车速度，θ为自车前轮转角。
进一步方案中，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频包括：将计算得到的自车与前车第一碰撞时间T1、自车与侧车第二碰撞时间T2，在自车预置的智能喇叭音频数据库中的进行碰撞时间触发阈值区间匹配，得到对应碰撞时间阈值区间的喇叭音频，从而输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
本发明相应公开的一种自动驾驶智能喇叭控制装置，安装于具备自动驾驶模式的车辆中，包括车辆喇叭、自动驾驶信号获取单元、以及智能喇叭控制单元；所述智能喇叭控制单元包括智能喇叭处理模块和智能喇叭音频数据库模块；所述智能喇叭音频数据库模块预置有智能喇叭音频数据库；
所述自动驾驶信号获取单元获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据；
所述智能喇叭处理模块根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间T1，以及自车与侧车第二碰撞时间T2；以及根据所述第一碰撞时间T1和所述第二碰撞时间T2，从智能喇叭音频数据库模块的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；并将提取的喇叭音频输出到所述车辆喇叭；
所述车辆喇叭根据输入的喇叭音频发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
进一步方案中，所述自动驾驶信号获取单元通过CAN总线与电子控制单元连接，从自车的多个电子控制单元中获取包括自身车速、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号、自车前轮转角在内的一系列数据。
进一步方案中，所述智能喇叭音频数据库设置有可供匹配的碰撞时间触发阈值区间，智能喇叭处理模块根据所述自车与前车第一碰撞时间T1、自车与侧车第二碰撞时间T2得到对应碰撞时间阈值区间的喇叭音频，从而输出到所述车辆喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
有益效果：本发明通过预置智能喇叭音频数据库的方式，根据自动驾驶周边环境因素自动调节车辆喇叭音量、音调和长短，从而有效提高喇叭音频的辨识度和自动驾驶的安全性。
附图说明
图1是实施例公开的一种自动驾驶智能喇叭控制方法流程示意图。
图2是实施例中自车与侧车第二碰撞时间计算原理示意图。
图3是实施例中智能喇叭音频数据库的内容示例图。
图4是实施例公开的一种自动驾驶智能喇叭控制装置结构原理示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
请一并参阅图1至图3，实施例一公开的一种自动驾驶智能喇叭控制方法，应用于执行自动驾驶模式的车辆中，包括如图1所示的以下步骤：
步骤S101，获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据；
步骤S102，根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间T1，以及自车与侧车第二碰撞时间T2；
步骤S103，根据所述第一碰撞时间T1和所述第二碰撞时间T2，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；
步骤S104，将提取的喇叭音频输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
本实施例的进一步方案中，步骤S101具体可通过CAN总线从自车的多个电子控制单元即ECU(Electronic control unit)中获取包括自身车速、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号、自车前轮转角在内的一系列数据。
本实施例的进一步方案中，步骤S102具体根据自车与前车距离计算自车与前车第一碰撞时间T1，包括计算自车与前车相对车速V12，其中：V12＝(S11-S12)/T12；T1＝S11/V12；S11为本次测量时自车与前车距离，为S12上次测量时自车与前车距离，T12为本次测量与上次测量的时间间隔。
如图2所示，进一步方案中，步骤S102根据自车速度、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角计算自车与侧车第二碰撞时间T2，其中：T2＝S13/(V1*sinθ)；S13为自车与侧车距离，V1为自车速度，θ为自车前轮转角。作为一种举例，当转向灯信号开启时，表明车辆正在进行确定的转向动作，此时可以忽略与侧车碰撞，不计算自车与侧车第二碰撞时间T2。
如图3所示，本实施例的智能喇叭音频数据库中预置有碰撞时间触发阈值区间。本实施例的进一步方案中，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频具体包括：将计算得到的自车与前车第一碰撞时间T1、自车与侧车第二碰撞时间T2，在自车预置的智能喇叭音频数据库中的进行碰撞时间触发阈值区间匹配，得到对应碰撞时间阈值区间的喇叭音频，从而输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
例如图3所示，当第一碰撞时间T1处于0.5秒≤T1<1秒时，选用音频编号为“1”的喇叭音频输出到自车喇叭，自车喇叭发出音量为90分贝、音调为800Hz、时长为1秒的喇叭声。
实施例二
请参阅图4，实施例二是与实施例一对应的一种自动驾驶智能喇叭控制装置，安装于具备自动驾驶模式的车辆中，包括车辆喇叭300、自动驾驶信号获取单元100、以及智能喇叭控制单元200；智能喇叭控制单元200包括智能喇叭处理模块201和智能喇叭音频数据库模块202；智能喇叭音频数据库模块202预置有智能喇叭音频数据库。
自动驾驶信号获取单元100获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据。
智能喇叭处理模块201根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间T1，以及自车与侧车第二碰撞时间T2；以及根据第一碰撞时间T1和第二碰撞时间T2，从智能喇叭音频数据库模块202的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；并将提取的喇叭音频输出到车辆喇叭300；
车辆喇叭300根据输入的喇叭音频发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
本实施例进一步方案中，自动驾驶信号获取单元100通过CAN总线与电子控制单元即ECU连接，从自车的多个电子控制单元中获取包括自身车速、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号、自车前轮转角在内的一系列数据。
本实施例进一步方案中，智能喇叭音频数据库设置有可供匹配的碰撞时间触发阈值区间，智能喇叭处理模块201根据自车与前车第一碰撞时间T1、自车与侧车第二碰撞时间T2得到对应碰撞时间阈值区间的喇叭音频，从而输出到车辆喇叭300，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
实施例二的原理可参考实施例一的描述，这里不再赘述。
综上所述，以上实施例通过预置智能喇叭音频数据库的方式，根据自动驾驶周边环境因素自动调节车辆喇叭音量、音调和长短，从而有效提高喇叭音频的辨识度和自动驾驶的安全性。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种自动驾驶智能喇叭控制方法，应用于执行自动驾驶模式的车辆中，其特征在于，包括以下步骤：
获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据；
根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间T1，以及自车与侧车第二碰撞时间T2；
根据所述第一碰撞时间T1和所述第二碰撞时间T2，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；
将提取的喇叭音频输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶智能喇叭控制方法，其特征在于，通过CAN总线从自车的多个电子控制单元中获取包括自身车速、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号、自车前轮转角在内的一系列数据。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶智能喇叭控制方法，其特征在于，根据自车与前车距离计算自车与前车第一碰撞时间T1，包括计算自车与前车相对车速V12，其中：V12＝(S11-S12)/T12；T1＝S11/V12；
S11为本次测量时自车与前车距离，为S12上次测量时自车与前车距离，T12为本次测量与上次测量的时间间隔。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶智能喇叭控制方法，其特征在于，根据自车速度、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角计算自车与侧车第二碰撞时间T2，其中：T2＝S13/(V1*s i nθ)；S13为自车与侧车距离，V1为自车速度，θ为自车前轮转角。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶智能喇叭控制方法，其特征在于，从自车预置的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频包括：将计算得到的自车与前车第一碰撞时间T1、自车与侧车第二碰撞时间T2，在自车预置的智能喇叭音频数据库中的进行碰撞时间触发阈值区间匹配，得到对应碰撞时间阈值区间的喇叭音频，从而输出到自车喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
6.一种自动驾驶智能喇叭控制装置，安装于具备自动驾驶模式的车辆中，其特征在于，包括车辆喇叭、自动驾驶信号获取单元、以及智能喇叭控制单元；所述智能喇叭控制单元包括智能喇叭处理模块和智能喇叭音频数据库模块；所述智能喇叭音频数据库模块预置有智能喇叭音频数据库；
所述自动驾驶信号获取单元获取包括自车速度、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号以及自车前轮转角在内的一系列数据；
所述智能喇叭处理模块根据所述的一系列数据计算自车与前车第一碰撞时间T1，以及自车与侧车第二碰撞时间T2；以及根据所述第一碰撞时间T1和所述第二碰撞时间T2，从智能喇叭音频数据库模块的智能喇叭音频数据库查询及提取相应的喇叭音频；并将提取的喇叭音频输出到所述车辆喇叭；
所述车辆喇叭根据输入的喇叭音频发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶智能喇叭控制装置，其特征在于，所述自动驾驶信号获取单元通过CAN总线与电子控制单元连接，从自车的多个电子控制单元中获取包括自身车速、自车与前车距离、自车与侧车距离、自车转向灯信号、自车前轮转角在内的一系列数据。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶智能喇叭控制装置，其特征在于，所述智能喇叭音频数据库设置有可供匹配的碰撞时间触发阈值区间，智能喇叭处理模块根据所述自车与前车第一碰撞时间T1、自车与侧车第二碰撞时间T2得到对应碰撞时间阈值区间的喇叭音频，从而输出到所述车辆喇叭，发出相应音量、音调和长短的喇叭声。
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