CN107628319B - 一种适用于直立软袋的自动装盘机与装盘方法 - Google Patents

Abstract

本发明是一种适用于直立软袋的自动装盘机，包括开盘机构，所述的开盘机构包括：开盘机架；推拉动力机构，推拉动力机构的动力输出端上固定有推拉板；开锁动力机构，开锁动力机构的动力输出端上固定有开锁勾爪；开锁动力机构安装在推拉板上；推拉动力机构安装在开盘机架上。本发明还公开了一种适用于直立软袋的自动装盘方法。本发明直立软袋自动装盘机结构设计合理，自动化、集成化程度高，使用安全、方便。在装盘时，本发明配合一种可自动变换隔板间距的托盘使用，通过开盘机构开启托盘，并拉开隔板的间距，从而可以实现直立软袋自动装盘。大大地降低工人劳动强度，同时节约劳动力，仅需一个工人巡视即可。把繁重的人工操作变为自动化作业。

Description

一种适用于直立软袋的自动装盘机与装盘方法

技术领域

本发明涉及一种装盘装置，特别是一种适用于直立软袋装盘的自动装盘方法与装盘机。本发明还涉及一种适用于直立软袋装盘的自动装盘方法。

背景技术

现有技术中，直立软袋装盘是将灌装完产品（含药品）且封口后的直立软袋输送至装盘位，由人工或传统装盘机装盘。传统装盘机是抓住直立软袋头部逐排将直立软袋丢放到托盘上，由于刚灌装完的直立软袋温度较高，变形量大，传统的装盘机抓袋机构很难准确的抓取直立软袋头部，需增加大量人工干预，即使勉强抓取到一排直立软袋，放入托盘时也无法实现近距离摆放，只能远距离摆放，再由人工干预，使用隔板将直立软袋移动靠紧。每抓取一排直立软袋，需两个工人拿住隔板两端快速放置在其侧面且使用隔板抵住前一排直立软袋。

当下一排直立软袋入盘后，需另外两个工人重复上述动作将隔板放置在其侧面，此时前面两个工人才能松开隔板，快速拿起下一个隔板，当下一排直立软袋入盘后，重复上述动作放隔板、抵住软袋。

当装至托盘最后4-7排时（根据直立软袋规格的不同），由于之前人工摆放隔板的积累误差，装盘机无法准确将直立软袋放入盘中。只能通过人工摆放，特别是摆放最后2排时，积累误差最大，隔板间距最小，现有的做法是人工用撬杠顶住两块隔板使其产生足够间隙，放入直立软袋。当所有软袋入盘后，再将托盘搬放在灭菌车上，送入灭菌柜内灭菌。

此种直立软袋装盘方式都是通过人工操作完成。效率低、劳动强度大、用工数量多：每个装盘工位需6-7人。所以人工或传统装盘机不适合医药工业现代化生产的需要。

发明内容

本发明所要解决的是针对现有装盘效率低的问题，提供一种结构设计合理、节约人工、生产效率高的直立软袋自动装盘行车。

本发明所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现的。本发明是一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特点是，包括开盘机构，所述的开盘机构包括：

开盘机架；

推拉动力机构，推拉动力机构的动力输出端上固定有推拉板；

开锁动力机构，开锁动力机构的动力输出端上固定有开锁勾爪；

开锁动力机构安装在推拉板上；

推拉动力机构安装在开盘机架上。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的推拉动力机构、开锁动力机构选自气缸或电缸。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的开盘机构还设有支撑板，支撑板连接安装在机架上，所述的推拉动力机构安装在支撑板上。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：在推拉板上固定设有导向杆，导向杆通过导向套连接在支撑板上。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的开盘机构设有2套，对称设置。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：在推拉板下方的开盘机架上还固定设有承接板。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：该自动装盘机还包括托盘输送装置，所述的托盘输送装置设置在开盘机构的侧部。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的直立软袋输送装置包括输送机架和输送机，在输送机的装盘工位两测均设有护栏，且至少有一侧所设的护栏为动护栏。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的护栏包括设在一侧的定护栏和设在另一侧的动护栏。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的定护栏包括定护栏板，定护栏板通过连接架固定安装在输送机架上。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的定护栏板为一体式长板，或者由若干段短板组成。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的动护栏包括动护栏板和护栏动力机构，动护栏板与护栏动力机构的动力输出部连接。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的动护栏板分为若干段，每一段动护栏板均与一独立的护栏动力机构的动力输出部连接。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的动护栏板分为2－20段，每一段动护栏板均与一独立的护栏动力机构的动力输出部连接。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的护栏动力机构为气缸或者电缸。

本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的输送机为链板式输送机。

本发明还公开了一种适用于直立软袋的自动装盘方法，其步骤是：托盘输送装置将空托盘输送至其待装盘工位时，待装盘直立软袋通过输送机的输送到达装盘工位后，通过两侧所设有的护栏对直立软袋袋体部形成挤压定位，通过挤压袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的一次整形；保持挤压定位状态，防止依次进入装盘工位的直立软袋间相互挤压变形，待一次装盘量的直立软袋全部挤压定位后，通过机械手通过抓取的方式将直立软袋装入托盘，在抓取的同时解除护栏对直立软袋袋体部的挤压；在直立软袋装入托盘装入托盘前，通过开盘机构单向或双向打开托盘；直至装满托盘后再关闭托盘，并将装好的托盘输出待装盘工位，再将下一个空托盘输送至其待装盘工位，如此循环。

与现有技术相比，本发明直立软袋自动装盘机结构设计合理，自动化、集成化程度高，使用安全、方便。它可以实现直立软袋在线自动化装盘。在装盘前，本发明装置和方法巧妙地利用了通过动护栏对直立软袋进行定位，实现一次自动整形，并可有效防止其二次变形。在装盘时，本发明配合一种可自动变换隔板间距的托盘使用，通过开盘机构开启托盘，并拉开隔板的间距，从而可以实现直立软袋自动装盘。大大地降低工人劳动强度，同时节约劳动力，仅需一个工人巡视即可。把繁重的人工操作变为自动化作业。

附图说明

图1为本发明自动装盘机的一种俯视结构示意图；

图2为图1的局部结构示意图；

图3为本发明自动装盘机的另一种侧视结构示意图；

图4为本发明中直立软袋输送装置的一种结构示意图；

图5－图7为与本发明自动装盘机配套使用的托盘的一种结构示意图；其中：图5为俯视结构示意图，图6为局部结构示意图；图7为侧视结构示意图。

具体实施方式

以下进一步描述本发明的具体技术方案，以便于本领域的技术人员进一步地理解本发明，而不构成对其权利的限制。

参照图1与图2，一种适用于直立软袋的自动装盘机，包括开盘机构1，所述的开盘机构1包括：

开盘机架11；

推拉动力机构17，推拉动力机构17的动力输出端上固定有推拉板18；

开锁动力机构15，开锁动力机构15的动力输出端上固定有开锁勾爪14；

开锁动力机构15安装在推拉板18上；

推拉动力机构17安装在开盘机架11上。

所述的推拉动力机构17、开锁动力机构15最好选自气缸或电缸。

本实施例的适用于直立软袋的自动装盘机是配套用于开启可以调节隔板间距的灭菌托盘2。其中一种可以调节隔板间距的灭菌托盘2的技术方案是：参照图5－7，

一托盘体21；隔板间距调节机构22，安装在托盘体21上；若干活动隔板3；立式间隔设置在托盘体21内，并安装在隔板间距调节机构22上。

该托盘还可以包括托盘锁紧机构25。托盘锁紧机构25是用来：在将装盘结束、活动隔板23复位后，将最外侧的活动隔板23锁紧在托盘体21上的机构。它可以安装在最外侧活动隔板23上，或者安装在托盘体21上，还可以分别安装在最外侧活动隔板23上和托盘体21上，相互配合锁紧。

所述的托盘锁紧机构25包括最外侧活动隔板23上安装的托盘锁紧合件；所述的托盘锁紧合件包括自锁合件251、滑动导向轴252和合件载体253；自锁合件251安装在合件载体253上，合件载体253固定在最外侧活动隔板23上，滑动导向轴252固定在合件载体253两侧，在托盘体21上设有与滑动导向轴252配合的滑槽以及与自锁合件251配合的锁槽。

自锁合件2512包括连接的锁头2511与连杆2512，在锁头2511与连杆2512的连接部上还可以设有进行复位的弹簧2513。该托盘还设有开锁板26，所述的开锁板26可以选择安装在合件载体253上。

活动隔板23最好的安装方式是：每一个托盘设计一组或两组活动隔板23，处于同一组的活动隔板23同步通过隔板间距调节机构22调节。

隔板间距调节机构22包括：

导向槽223，设置或者安装在托盘体21的两侧或者单侧；若干导向块222，间隔设在导向槽223内，每相邻的2个导向块222通过1根螺杆221（螺丝）连接。由同1根连接螺杆221连接的前后2个导向块222中，前一个导向块固定在螺杆221上，后一个导向块222滑动安装在螺杆21上。

活动隔板23的另一种设置方案是：在托盘体21内带安装在固定隔板24；活动隔板23分为两组分别设置在固定隔板24前后两侧，两组活动隔板23分别安装在一组（一个单侧设置或2个双侧对称设置）同步调节的隔板间距调节机构22上。这样可以实现2组同时装盘，进一步提高装盘效率。固定隔板24最好安装在托盘体内的中部。

参照图1，所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机中：开盘机构1还设有支撑板16，支撑板16可通过通连杆19连接安装在机架11上，所述的推拉动力机构17安装在支撑板16上。在推拉板18上固定设有导向杆13，导向杆13通过导向套12连接在支撑板12上。

参照图3，在推拉板18下方的开盘机架11上还固定设有承接板4。承接板4用于承接开启托盘时最外一排直立软袋。

本实施例的开盘机构1可以设置1套，也可以对称设置2套。对称设置2套时，配合对应开启双向开启的托盘使用。

参照图3，本实施例的一种适用于直立软袋的自动装盘机还包括托盘输送装置5，所述的托盘输送装置5设置在开盘机构1的侧部。对称设置2套时开盘机构1时，所述的托盘输送装置5设置在2套开盘机构1的中间。

参照图3和4，还有一种适用于直立软袋的自动装盘机实施方式是：

该自动装盘机还包括直立软袋输送装置3；

所述的直立软袋输送装置3包括输送机架31和输送机32，在输送机32的装盘工位两测均设有护栏，且至少有一侧所设的护栏为动护栏。

动护栏最好是设置在一侧，配合另一侧的定护栏使用。也可以同时在两侧使用动护栏。使用时，待装盘直立软袋通过输送机的输送到达装盘工位后，通过两侧所设有的护栏对直立软袋袋体部形成挤压定位，通过挤压袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的一次整形；保持挤压定位状态，防止依次进入装盘工位的直立软袋间相互挤压变形。

定护栏是固定安装在输送机架31上的护栏，它包括定护栏板33，定护栏板33通过连接架36固定安装在输送机架31上。所述的定护栏板33可以是为一体式长板，也可以是由若干段短板连续设置组成。

所述的动护栏包括动护栏板33和护栏动力机构34，动护栏板33与护栏动力机构34的动力输出部连接。一般地，所述的动护栏板33分为若干段，每一段动护栏板33最好与一独立的护栏动力机构34的动力输出部连接。每段动护栏板33的长度一般与其所配合的几个直立软袋的宽立面总长相适应。

最优的动护栏板33的分段方案是：一般可以分为2－20段，每一段动护栏板33均与一独立的护栏动力机构34的动力输出部连接。也可以根据装盘要求进行适当的调整。

最优的护栏动力机构34为气缸或者电缸，也可以用其它常规的动力机构（含传动）。最适合的输送机32为链板式输送机。

本实施例的适用于直立软袋的自动装盘机，可以用现有常规的装盘行车进行配合装盘，装盘抓取时可以抓取直立软袋的盖体，颈部，最优的是抓取直立软袋的袋体中上部。

一种适用于直立软袋的自动装盘方法如下：托盘输送装置将空托盘输送至其待装盘工位时，待装盘直立软袋通过输送机的输送到达装盘工位后，通过两侧所设有的护栏对直立软袋袋体部形成挤压定位，通过挤压袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的一次整形；保持挤压定位状态，防止依次进入装盘工位的直立软袋间相互挤压变形，待一次装盘量的直立软袋全部挤压定位后，通过机械手通过抓取的方式将直立软袋装入托盘，在抓取的同时解除护栏对直立软袋袋体部的挤压；在直立软袋装入托盘装入托盘前，通过开盘机构单向或双向打开托盘；直至装满托盘后再关闭托盘，并将装好的托盘输出待装盘工位，再将下一个空托盘输送至其待装盘工位，如此循环。

下面是本发明适用于直立软袋的自动装盘机的一种自动装盘全过程：

链板输送机带动灌装完药品且封口后的直立软袋向前输送，当第一组（一组可为1-4个直立软袋，本实施例为3个，参照图2）直立软袋进入装盘工位（抓取工位）后，链板输送机侧设有的动护栏在动力机构的带动下将动护栏板伸出，压住第一组直立软袋中下部，挤压袋内空气使其形状变得规则且不易变形。当后续直立软袋进入装盘工位并与第一组直立软袋撞接时，由于第一组直立软袋已经被夹住、定型。所以前一组直立软袋不会变形。设定的若干组直立软袋全部被夹住、定型后，动护栏板收回。同时通过装盘行车的机械手将直立软袋抓取入放进入托盘。

装盘前：开盘机构的推拉动力机构机构向托盘的开启侧前行，将开锁动力机构上的开锁勾爪伸入自锁合件上安装的开锁板，开锁动力机构动作，打开自锁合件（连杆压缩弹簧带动自锁合件的锁头收回），同时推拉动力机构的推拉板反向运动，带动开锁板拉开托盘锁紧机构25，螺杆带动导向块使活动隔板位移，使每块相邻的隔板之间产生等距间隙，且间距由原来的L变为L1（L1大于L）。机械手再配合将直立软袋装入隔板间隙内，装袋结束后，推拉动力机构机构再次操作，向托盘侧运动，压紧托盘锁紧机构。锁头在弹力的作用下自动弹出，卡在锁槽内。此时所有活动隔板内的直立软袋被夹紧且间隙等距。这样，不仅可以大大提高装盘效率，最重要的是可以实现紧密挤压，使灭菌后的直立软袋不产生变形与鼓胀现象。

Claims (16)

1.一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于，包括开盘机构，所述的开盘机构包括：

开盘机架；

推拉动力机构，推拉动力机构的动力输出端上固定有推拉板；

开锁动力机构，开锁动力机构的动力输出端上固定有开锁勾爪；

开锁动力机构安装在推拉板上；

推拉动力机构安装在开盘机架上；

与开盘机构配合的灭菌托盘包括一托盘体；隔板间距调节机构安装在托盘体上；若干活动隔板立式间隔设置在托盘体内，并安装在隔板间距调节机构上；最外侧的活动隔板上安装有自锁合件；开锁动力机构驱动开锁勾爪打开自锁合件；

该自动装盘机还包括直立软袋输送装置；所述的直立软袋输送装置 包括输送机架和输送机，在输送机的装盘工位两测均设有护栏， 且至少有一侧所设的护栏为动护栏。

2.根据权利要求1 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的推拉动力机构、开锁动力机构选自气缸或电缸。

3.根据权利要求1 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的开盘机构还设有支撑板，支撑板连接安装在机架上，所述的推拉动力机构安装在支撑板上。

4.根据权利要求3 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：在推拉板上固定设有导向杆，导向杆通过导向套连接在支撑板上。

5.根据权利要求1 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的开盘机构设有2 套，对称设置。

6.根据权利要求1 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：在推拉板下方的开盘机架上还固定设有承接 板。

7.根据权利要求1－6 任何一项所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：该自动装盘机还包括托盘 输送装置，所述的托 盘输送装置设置在开盘机构的侧部。

8.根据权利要求1 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的护栏包括设在一侧的定护栏和设在另一侧的动护栏。

9.根据权利要求8 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的定护栏包括定护栏板，定护栏板通过连接架固定安装在 输送机架上。

10.根据权利要求9 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的定护栏板为 一体式长板，或者由若干段短板组成。

11.根据权利要求1 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的动护栏包括动护栏板和护栏动力机构，动护栏板与护栏动力机构的动力输出部连接。

12.根据权利要求11 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的动护栏板分为若干段，每一段动护栏板均与一独立的护栏动力机构的动力输出部连接。

13.根据权利要求11 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的动护栏板分为 2－20 段，每一段动护栏板均与一独立的护栏动力机构的动力输出部连接。

14.根据权利要求11 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的护栏动力机构为气缸或者电缸。

15.根据权利要求 1 所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的输送机为链板式输送机。

16.一种适用于直立软袋的自动装盘方法，其特征在于，其步骤是：托盘输送装置将空托盘输送至其待装盘工位时，待装盘直立软袋通过输送机的输送到达装盘工位后，通过两侧所设有的护栏对直立软袋袋体部形成挤压定位，通过挤压袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的一次整形；保持挤压定位状态，防止依次进入装盘工位的直立软袋间相互挤压变形，待一次装盘量的直立软袋全部挤压定位后，通过机械手通过抓取的方式将直立软袋装入托盘，在抓取的同时解除护栏对直立软袋袋体部的挤压；在直立软袋装入托盘装入托盘前，通过开盘机构单向或双向打开托盘；直至装满托盘后再关闭托盘，并将装好的托盘输出待 装盘工位，再将下一个空托盘输送至其待装盘 工位，如此循环。