CN111977053B - 一种软瓶装箱包装机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种软瓶装箱包装机。包括底座，在底座上连接有带式输送机、夹瓶送料装置和瓶接收装置，还包括用于抓取阵列分布的软瓶的抓瓶机械手；夹瓶送料装置包括用于对带式输送机上的软瓶进行夹持的夹瓶辊结构，夹瓶辊结构可朝向或背离瓶接收装置横向移动；还包括用于对夹瓶辊结构夹持的多组软瓶进行分组的分料组件；瓶接收装置包括用于承托夹瓶送料装置释放的软瓶的托料组件，还包括可朝向或背离夹瓶送料装置横向移动的横移夹瓶杆，横移夹瓶杆位于托料组件的上方；还包括与横移夹瓶杆对应设置的用于挤压阵列分布的软瓶的升降杆组件。本发明能够自动对软瓶进行阵列排列、抓取装箱操作，降低了人工成本，提高了工作效率，工作过程稳定高效。

Description

一种软瓶装箱包装机

技术领域

本发明属于包装设备技术领域，尤其涉及一种软瓶装箱包装机。

背景技术

在医药生产行业，最初大多使用玻璃瓶来盛装药液，而且具有成型的自动装箱设备来对玻璃瓶进行装箱包装，从而解决了医药产品的自动整理、收集装箱；但是近年来，软瓶的使用越来越多，一般地，软瓶包括瓶身、瓶颈和瓶盖三部分。

软瓶的瓶身质地较软，在软瓶完成灌装灭菌操作后，由于内部压力变化就会出现不规则的形状，而且每个软瓶都有不同的形状。

由于软瓶的瓶身非常软，容易出现倾倒，因此不能进行阵列排列或推挤放置。现有的自动装箱设备大多是针对玻璃材质制成的玻璃药瓶设计的，因此，常规的自动装箱设备无法将传输线传输的软瓶进行阵列排列，抓取装置也由于无法掌握软瓶的形状，从而在抓取软瓶时会出现软瓶倾斜的现象，这样在将软瓶置入纸箱中时软瓶是倾斜的，会出现软瓶东倒西歪的现象；所以软瓶装箱通常都是采用人工进行操作的，不仅费时费力，增加了人工成本，并且效率低下，因此亟需设计一种针对软瓶包装的装箱包装机。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计合理、工作效率高的软瓶装箱包装机。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种软瓶装箱包装机包括底座，在底座上连接有带式输送机、夹瓶送料装置和瓶接收装置，还包括用于抓取阵列分布的软瓶的抓瓶机械手；夹瓶送料装置包括用于对带式输送机上的软瓶进行夹持的夹瓶辊结构，夹瓶辊结构可朝向或背离瓶接收装置横向移动；还包括用于对夹瓶辊结构夹持的多组软瓶进行分组的分料组件；瓶接收装置包括用于承托夹瓶送料装置释放的软瓶的托料组件，还包括可朝向或背离夹瓶送料装置横向移动的横移夹瓶杆，横移夹瓶杆位于托料组件的上方；还包括与横移夹瓶杆对应设置的用于挤压阵列分布的软瓶的升降杆组件。

本发明的优点和积极效果是：本发明提供了一种软瓶装箱包装机，通过设置带式输送机可对完成灌装的软瓶进行传输，通过设置夹瓶送料装置可对成排的软瓶进行夹持、分组和移动，即夹瓶辊结构对成排的软瓶进行夹持、分料组件对成排的软瓶进行预设的分组，然后再将软瓶横向移动至瓶接收装置上并释放；通过设置瓶接收装置可承接分组后的软瓶并进行阵列排列，即通过设置横移夹瓶杆和升降杆组件可对阵列分布的软瓶进行夹持限位，避免软瓶发生倾倒；通过设置抓瓶机械手可对呈阵列分部的软瓶进行抓取，方便进行精准的装箱，避免将软瓶置入纸箱中时软瓶发生倾斜的。本发明能够自动对完成灌装的软瓶进行高效稳定的理瓶操作，使得软瓶能够自动进行阵列排列，避免了瓶体间的挤压造成的倒瓶现象，理瓶效果好；同时，也能够自动对阵列分布的软瓶进行抓取装箱，本发明降低了人工成本，提高了工作效率，工作过程稳定高效。

优选地：夹瓶送料装置还包括在底座上固接的门型支架，在门型支架上滑动连接有安装横梁，分料组件和夹瓶辊结构均与安装横梁相连接；还包括用于驱动安装横梁朝向或背离瓶接收装置横向移动的横梁平移组件。

优选地：夹瓶送料装置还包括在夹瓶辊结构的上游设置的两组对准进料组件，两组对准进料组件相对设置且均与门型支架相连接。

优选地：瓶接收装置还包括与底座滑动连接的理瓶框架，托料组件和升降杆组件均与理瓶框架相连接；还包括与理瓶框架相连接的用于驱动横移夹瓶杆朝向或背离夹瓶送料装置横向移动的杆驱动组件。

优选地：瓶接收装置还包括用于驱动理瓶框架朝向或背离夹瓶送料装置横向移动的座横移组件。

优选地：夹瓶辊结构包括通过连杆与安装横梁相固接的固定夹料组件，在安装横梁上固接有伸出端朝下的夹料驱动气缸，在夹料驱动气缸的伸出端固接有与固定夹料组件相对设置的活动夹料组件；夹瓶辊结构还包括在固定夹料组件的远离进料端的端部固接的料限位板，料限位板位于活动夹料组件和固定夹料组件之间。

优选地：分料组件包括在安装横梁上固接的伸出端朝下的分料气缸，在分料气缸的伸出端固接有纵向设置的分料杆，在分料杆上连接有分料推板；分料推板的截面呈“7”字型，分料气缸的伸出端位于活动夹料组件和固定夹料组件之间。

优选地：抓瓶机械手包括多组横向并列设置的抓瓶组件，相邻的抓瓶组件之间的间距可调。

优选地：抓瓶组件包括四组纵向设置的抓瓶板，四组抓瓶板共同作用围成可容纳呈阵列分布的软瓶的抓取区域，对称设置的两组抓瓶板之间的间距可调。

优选地：夹瓶送料装置还包括在带式输送机的侧壁上固接的位于带式输送机和瓶接收装置之间的过渡平台；夹瓶送料装置还包括在过渡平台的顶面固接的多组分料块，多组分料块分别与多组分料组件一一对应设置。

附图说明

图1是本发明的俯视结构示意图；

图2是本发明的立体结构示意图，前方视角；

图3是本发明的立体结构示意图，后方视角；

图4是本发明中的夹瓶送料装置的立体结构示意图，前方视角；

图5是本发明中的夹瓶送料装置的部分结构的立体结构示意图，后方视角；

图6是本发明中的分料组件的立体结构示意图；

图7是本发明中的瓶接收装置的立体结构示意图，上部视角；

图8是本发明中的瓶接收装置的立体结构示意图，下部视角；

图9是本发明中的托料组件的立体结构示意图；

图10是本发明中的抓瓶机械手的侧视结构示意图；

图11是本发明中的抓瓶机械手的仰视结构示意图；

图12是本发明中的抓瓶机械手的立体结构示意图。

图中：1、底座；2、夹瓶送料装置；2-1、对准进料组件；2-1-1、夹料导向总成；2-1-2、对准气缸；2-2、门型支架；2-3、横梁平移组件；2-3-1、送料导轨；2-3-2、送料气缸；2-3-3、辅助安装杆；2-4、夹料驱动气缸；2-5、活动夹料组件；2-5-1、活动辊架；2-6、固定夹料组件；2-6-1、固定辊架；2-7、分料组件；2-7-1、分料气缸；2-7-2、分料推板；2-7-3、分料杆；2-8、安装横梁；2-9、分料块；2-10、料限位板；2-11、过渡平台；2-12、推料板件；3、带式输送机；4、瓶接收装置；4-1、框架安装座；4-2、座横移组件；4-2-1、座横移导轨；4-2-2、座横移气缸；4-3、托料组件；4-3-1、接料气缸架；4-3-2、瓶承托板；4-3-3、接料气缸；4-3-4、托板支架；4-4、升降杆组件；4-4-1、升降夹瓶杆；4-4-2、杆顶升气缸；4-5、理瓶框架；4-6、横移夹瓶杆；4-7、杆驱动组件；4-7-1、齿条安装座；4-7-2、驱动齿条；4-7-3、杆驱动导轨；4-7-4、杆安装横梁；4-7-5、横梁移动座；4-7-6、第一减速机；4-7-7、联动转轴；4-7-8、第二减速机；4-7-9、横移电机；5、抓瓶机械手；5-1、抓瓶组件；5-1-1、抓瓶气缸；5-1-2、抓瓶板；5-1-3、抓瓶气缸座；5-2、活动抓瓶座；5-3、固定抓瓶座；5-4、调距气缸；5-5、调距导杆；5-6、机械手支架；6、机械臂。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹举以下实施例详细说明如下：

请参见图1，本发明的软瓶装箱包装机包括底座1，在底座1上连接有带式输送机3、夹瓶送料装置2和瓶接收装置4，还包括用于抓取阵列分布的软瓶的抓瓶机械手5。本实施例还包括在底座1的外侧设置的机械臂6，抓瓶机械手5与机械臂6相连接。

如图2和图3所示，夹瓶送料装置2包括在底座1上固接的横跨带式输送机3的两组门型支架2-2，在门型支架2-2上滑动连接有安装横梁2-8，在本实施例中，在安装横梁2-8上连接有用于对带式输送机3上的软瓶进行夹持的夹瓶辊结构。

如图4和图5所示，在本实施例中，夹瓶辊结构包括通过连杆与安装横梁2-8相固接的固定夹料组件2-6，固定夹料组件2-6包括通过连杆与安装横梁2-8相固接的固定辊架2-6-1，固定辊架2-6-1的长度方向与带式输送机3的传输方向一致。在安装横梁2-8上固接有伸出端朝下的夹料驱动气缸2-4，在夹料驱动气缸2-4的伸出端固接有与固定夹料组件2-6相对设置的活动夹料组件2-5，活动夹料组件2-5包括与夹料驱动气缸2-4的伸出端相连接的活动辊架2-5-1，活动辊架2-5-1的长度方向与带式输送机3的传输方向一致。在活动辊架2-5-1和固定辊架2-6-1的相对面上均转动连接有多组纵向设置且横向并列分布的转辊。

夹瓶辊结构还包括在固定夹料组件2-6的远离进料端的端部固接的料限位板2-10，料限位板2-10位于活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6之间。另外，在固定夹料组件2-6的底部固接有纵向设置的推料板件2-12，推料板件2-12的底部紧邻但不接触带式输送机3的传输面。

如图2和图3所示，夹瓶送料装置2还包括用于驱动安装横梁2-8朝向或背离瓶接收装置4横向移动的横梁平移组件2-3。进一步参见图4和图5，在本实施例中，横梁平移组件2-3包括在门型支架2-2的顶部固接的横向设置的送料导轨2-3-1，送料导轨2-3-1的延伸方向垂直于带式输送机3的传输方向。在安装横梁2-8的底部固接的与送料导轨2-3-1滑动连接的滑块。

在门型支架2-2和安装横梁2-8之间连接有横向设置的送料气缸2-3-2；送料气缸2-3-2的伸缩方向与送料导轨2-3-1的延伸方向一致；在本实施例中，在安装横梁2-8上固接有呈L型的辅助安装杆2-3-3，送料气缸2-3-2的缸筒与门型支架2-2相固接、伸出端与辅助安装杆2-3-3相连接。为了避免发生卡顿现象对送料气缸2-3-2产生损伤，在本实施例中，送料气缸2-3-2的伸出端上连接有浮动接头，送料气缸2-3-2通过浮动接头与辅助安装杆2-3-3相连接。

如图2和图3所示，夹瓶送料装置2还包括在安装横梁2-8上连接的分料组件2-7，分料组件2-7用于对夹瓶辊结构夹持的多组软瓶进行分组。进一步参见图6，分料组件2-7包括在安装横梁2-8上固接的伸出端朝下的分料气缸2-7-1，在分料气缸2-7-1的伸出端固接有纵向设置的分料杆2-7-3，在分料杆2-7-3上连接有分料推板2-7-2；分料推板2-7-2的截面呈“7”字型，分料气缸2-7-1的伸出端位于活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6之间。

在本实施例中，固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5之间的距离略小于灌装后的软瓶的厚度，从而方便固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5对成排的软瓶进行夹持，避免软瓶被夹持后掉落；通过设置分料组件2-7可对成排的软瓶进行分组，在固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5上设置的辊筒可减小软瓶与夹料组件之间的摩擦，方便分料组件2-7对软瓶进行分组时，相邻的两组软瓶之间发生相对位移。分料组件2-7的工作原理为：分料气缸2-7-1的伸出端向下伸出，驱动分料杆2-7-3和分料推板2-7-2向下移动，在此过程中，驱动分料杆2-7-3和分料推板2-7-2的下端插入相邻的两组软瓶的瓶颈之间，由于分料推板2-7-2的截面呈正向放置的“7”字型，所以在分料推板2-7-2向下移动的过程中可将相邻的两组软瓶分开一定的距离，进而达到分组的目的。

待分料组件2-7对夹料组件夹持住的软瓶进行分组后，横梁平移组件2-3中的送料气缸2-3-2驱动固定夹料组件2-6、活动夹料组件2-5和分料组件2-7朝向瓶接收装置4横向移动，进而使得成排的软瓶的掉落至瓶接收装置4上。放置好软瓶后，横梁平移组件2-3驱动固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5和后撤，在后撤前，夹料驱动气缸2-4需驱动活动夹料组件2-5向上移动直至活动夹料组件2-5的下缘位于软瓶的顶部上方，进而避免后撤过程中活动夹料组件2-5将成排的软瓶碰倒。活动夹料组件2-5上升至预设位置后，固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5横向移动进而回撤至初始位置，在此过程中，活动夹料组件2-5下降至初始位置，固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5处于初始位置时，分料组件2-7中的驱动分料杆2-7-3和分料推板2-7-2的下端部位于固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5的上方预设位置。

如图2所示，夹瓶送料装置2还包括在夹瓶辊结构的上游设置的两组对准进料组件2-1，两组对准进料组件2-1相对设置且均与门型支架2-2相连接。进一步参见图4，对准进料组件2-1包括横向设置的对准气缸2-1-2，对准气缸2-1-2的缸筒与位于夹瓶辊结构的上游的门型支架2-2相固接；在对准气缸2-1-2的伸出端固接有夹料导向总成2-1-1，两组夹料导向总成2-1-1相对设置。夹料导向总成2-1-1包括与对准气缸2-1-2的伸出端相固接的导向辊架，导向辊架的长度方向与带式输送机3的传输方向一致，在导向辊架的长度方向的内侧面上转动连接有多组纵向设置的转辊，多组转辊横向并列分布。

在本实施例中，通过设置两组对准进料组件2-1可对带式输送机3上的软瓶进行导向，方便成排的软瓶对中进入处于初始位置的固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5之间。

如图2和图4所示，夹瓶送料装置2还包括在带式输送机3的侧壁上固接的位于带式输送机3和瓶接收装置4之间的过渡平台2-11；过渡平台2-11的顶面与带式输送机3的传输面相持平。夹瓶送料装置2还包括在过渡平台2-11的顶面固接的多组分料块2-9，分料块2-9的端部呈三棱柱结构，多组分料块2-9分别与多组分料组件2-7一一对应设置。

通过设置过渡平台2-11和多组分料块2-9与分料组件2-7配合使用，可进一步分开处于分组边界的两个软瓶，达到稳定的分组效果。

如图2所示，瓶接收装置4包括与底座1滑动连接的理瓶框架4-5，理瓶框架4-5包括由多组长杆和短杆相互垂直固接构成的外框结构，在外框结构的内部区域固接有多组横向并列分部的隔离杆，相邻的两组隔离杆之间的间距一致。隔离杆与外框结构共同作用围城三组呈矩形的软瓶限位区域。

如图2和图3所示，在理瓶框架4-5上连接有用于承托夹瓶送料装置2释放的软瓶的托料组件4-3，进一步参见图7、图8和图9，托料组件4-3包括与理瓶框架4-5的底部固接的接料气缸架4-3-1，在接料气缸架4-3-1上固接有伸出端朝上的接料气缸4-3-3，在本实施例中，接料气缸4-3-3采用双导杆气缸。在接料气缸4-3-3的伸出端上固接有位于理瓶框架4-5的下方的托板支架4-3-4，在托板支架4-3-4的顶部通过型材固接有多组瓶承托板4-3-2，在本实施例中，瓶承托板4-3-2设置有三组且三组瓶承托板4-3-2横向并列分布，三组瓶承托板4-3-2各自位于对应的软瓶限位区域内并可纵向移动。在本实施例中，在瓶承托板4-3-2的上表面涂覆有一成光滑耐磨的涂覆层，本实施例可采用特氟龙涂层。

在本实施例中，通过设置托料组件4-3可接收固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5夹持输送的软瓶；通过设置理瓶框架4-5，可对处于成组软瓶的边缘的软瓶进行限位，避免其发生倾倒；在本实施例中，由于托料组件4-3包括瓶承托板4-3-2和接料气缸4-3-3，接料气缸4-3-3驱动瓶承托板4-3-2升降，进而可以带动呈阵列分部的软瓶进行升降，方便后期抓瓶机械手5的抓取操作。

如图2和图3所示，瓶接收装置4还包括分别与理瓶框架4-5的两侧相固接的两组框架安装座4-1，两组框架安装座4-1均与底座1滑动连接。在底座1上连接有座横移组件4-2，座横移组件4-2用于驱动理瓶框架4-5朝向或背离夹瓶送料装置2横向移动的。

进一步参见图7和图8，在本实施例中，座横移组件4-2包括在底座1的顶部固接的横向设置的座横移导轨4-2-1，座横移导轨4-2-1的延伸方向垂直于带式输送机3的传输方向，在框架安装座4-1的底部固接有与座横移导轨4-2-1滑动连接的滑块。座横移组件4-2还包括横向设置的座横移气缸4-2-2，座横移气缸4-2-2的伸缩方向与座横移导轨4-2-1的延伸方向一致；在本实施例中，座横移气缸4-2-2的缸筒与底座1相固接、伸出端与框架安装座4-1相连接。在本实施例中，为了避免发生卡顿，在座横移气缸4-2-2的伸出端上连接有浮动接头，座横移气缸4-2-2通过浮动接头与框架安装座4-1相连接。

通过设置框架安装座4-1和座横移组件4-2可带动理瓶框架4-5、托料组件4-3和呈阵列分布的软瓶进行横向移动，使得理瓶框架4-5和托料组件4-3能够与夹瓶送料装置2和带式输送机3之间留有移动的间距，方便抓瓶机械手5在机械臂6的带动下夹取呈阵列分布的软瓶而不会与其他的元器件发生碰撞。

如图2和图3所示，瓶接收装置4还包括横移夹瓶杆4-6，横移夹瓶杆4-6位于托料组件4-3的上方；另外，横移夹瓶杆4-6可朝向或背离夹瓶送料装置2横向移动。瓶接收装置4还包括与理瓶框架4-5相连接的杆驱动组件4-7，杆驱动组件4-7用于驱动横移夹瓶杆4-6朝向或背离夹瓶送料装置2横向移动。

进一步参见图7，在本实施例中，杆驱动组件4-7包括在两组框架安装座4-1上各自固接的一组齿条安装座4-7-1，在两组齿条安装座4-7-1均固接有横向设置的杆驱动导轨4-7-3，杆驱动导轨4-7-3的延伸方向垂直于带式输送机3的传输方向，在两组框架安装座4-1的上方均设置有一组横梁移动座4-7-5，在两组横梁移动座4-7-5的底部均固接有与对应的杆驱动导轨4-7-3滑动配合的滑块；在两组横梁移动座4-7-5之间固接有横跨理瓶框架4-5的杆安装横梁4-7-4，横移夹瓶杆4-6与杆安装横梁4-7-4相固接；还包括用于驱动两组横梁移动座4-7-5沿杆驱动导轨4-7-3同步移动的横移驱动总成。

横移驱动总成包括在两组齿条安装座4-7-1上各自固接的一组横向设置的驱动齿条4-7-2，驱动齿条4-7-2的延伸方向与杆驱动导轨4-7-3的延伸方向一致；在两组横梁移动座4-7-5上分别连接有第一减速机4-7-6和第二减速机4-7-8，在第一减速机4-7-6和第二减速机4-7-8之间连接有横向设置的联动转轴4-7-7，联动转轴4-7-7的轴线垂直于杆驱动导轨4-7-3的长度方向；在第一减速机4-7-6和第二减速机4-7-8的输出轴上均键连接有齿轮，两组齿轮分别与对应的驱动齿条4-7-2相啮合的；在第一减速机4-7-6/第二减速机4-7-8上连接有横移电机4-7-9。

通过设置横移夹瓶杆4-6可对呈阵列分布的软瓶进行限位，进而对处于外围的软瓶起到围栏限位作用，通过设置杆驱动组件4-7可带动横移夹瓶杆4-6进行步进横向移动，进而方便固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5对阵列软瓶组进行扩充；固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5向托料组件4-3上夹持放置一排软瓶，横移夹瓶杆4-6则在杆驱动组件4-7的驱动下背离带式输送机3步进移动预设的距离。

如图2所示，瓶接收装置4还包括与横移夹瓶杆4-6对应设置的用于挤压阵列分布的软瓶的升降杆组件4-4。进一步参见图7，升降杆组件4-4包括在理瓶框架4-5上固接的多组杆顶升气缸4-4-2，杆顶升气缸4-4-2的伸出端朝上且倾斜设置，杆顶升气缸4-4-2的倾斜方向为自下至上朝向横移夹瓶杆4-6倾斜；在杆顶升气缸4-4-2的伸出端固接有横向设置的升降夹瓶杆4-4-1，在升降夹瓶杆4-4-1上固接有多组并列设置的导向杆，导向杆倾斜设置且倾斜方向与杆顶升气缸4-4-2的倾斜方向一致；导向杆通过直线轴承与理瓶框架4-5滑动连接。

通过设置横移夹瓶杆4-6可对最新放置的成排的软瓶进行限位，当固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5夹持放置好新的一排软瓶后，杆顶升气缸4-4-2驱动升降夹瓶杆4-4-1斜向顶升，进而将新的一排软瓶压向相邻的后排软瓶，进而使得呈阵列分布的软瓶能够互相之间发生挤压形成紧密排列，方便后期的抓瓶机械手5的抓取操作。

如图10和图12所示，抓瓶机械手5包括与机械臂6的端部连接的机械手支架5-6，在机械手支架5-6的底部固接有固定抓瓶座5-3，在机械手支架5-6的底部固接的多组分别设置在固定抓瓶座5-3的两侧的调距导杆5-5，调距导杆5-5横向设置且相互平行，在固定抓瓶座5-3的两侧分别设置有一组活动抓瓶座5-2，在活动抓瓶座5-2的顶部连接有与调距导杆5-5滑动连接的滑块。活动抓瓶座5-2可沿调距导杆5-5朝向或背离固定抓瓶座5-3横向移动。在活动抓瓶座5-2和固定抓瓶座5-3之间连接有横向设置的调距气缸5-4，调距气缸5-4的伸缩方向与调距导杆5-5的轴向平行。

如图10和图12所示，在活动抓瓶座5-2和固定抓瓶座5-3上均连接有一组抓瓶组件5-1。进一步参见图11，在本实施例中，抓瓶组件5-1包括四组纵向设置的抓瓶板5-1-2，四组抓瓶板5-1-2共同作用围成可容纳呈阵列分布的软瓶的抓取区域，对称设置的两组抓瓶板5-1-2之间的间距可调。抓瓶组件5-1还包括与抓瓶座相固接的抓瓶气缸座5-1-3，在抓瓶气缸座5-1-3的底部固接有多组横向设置的抓瓶气缸5-1-1，多组抓瓶气缸5-1-1呈周向分布且伸出端分别与对应的抓瓶板5-1-2相固接；抓瓶气缸5-1-1采用双导杆气缸，抓瓶气缸5-1-1可用于调节对称设置的两组抓瓶板5-1-2之间的间距。

抓瓶机械手5中的四组抓瓶板5-1-2共同作用可对呈阵列分布的多组软瓶进行挤压抓取。具体过程为：抓瓶机械手5在机械臂6的作用下下降，进而使得多个阵列软瓶进入对应的、四组抓瓶板5-1-2共同作用围成的抓取区域，待呈阵列分布的软瓶进入抓取区域后，多组抓瓶气缸5-1-1驱动对应的抓瓶板5-1-2朝向抓取区域内缩移动，进而对呈阵列分布的软瓶进行挤压；在抓瓶板5-1-2的挤压作用下，完成灌装的软瓶在内外压力的作用下就会出现不规则的形状，而且每个软瓶都有不同的形状，在此过程中，相邻的两组软瓶之间会发生摩擦力，因而可避免抓瓶机械手5抓取搬运软瓶时，软瓶发生掉落影响正常的工作过程。

本实施例中采用抓瓶板5-1-2对软瓶进行挤压抓取，通过上述设置可避免抓取软瓶时会出现软瓶倾斜的现象，由于抓瓶机械手5抓取软瓶时，抓瓶板5-1-2是对软瓶具有挤压作用，所以，当抓瓶机械手5将抓取的软瓶放置在包装箱内并释放后，来自外部压力撤离，相邻的软瓶之间的挤压力消失，进而使得软瓶的形状会发生变换；为了避免将软瓶置入纸箱中时软瓶发生倾斜，本发明所用的包装箱的内腔只需略微大于四组抓瓶板5-1-2共同作用围成的抓取区域即可。待将呈阵列分布的软瓶放置在包装箱内后，抓瓶气缸5-1-1驱动对称设置的抓瓶板5-1-2之间的间距扩大，从而使得软瓶与抓瓶板5-1-2脱离接触。

在本实施例中，调距气缸5-4可对相邻的两组抓瓶组件5-1之间的距离进行调节，进而使得抓瓶组件5-1能够对处于不同位置的软瓶阵列进行抓取。

工作过程：

带式输送机3接收完成灌装的软瓶，并对软瓶进行传输，使得成排的软瓶能够进入活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6之间；在此过程中，对准进料组件2-1对成排软瓶起到导向作用，使得成排的软瓶能够精准的进入活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6之间；成排的软瓶进入活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6之间后，料限位板2-10可对软瓶进行限位，避免其被传输至活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6的夹持区域外部；待预设数量的软瓶进入活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6的夹持区域后，分料组件2-7启动对成排的软瓶进行分组，分料组件2-7的工作原理如上文所述，在此不再赘述；完成分组后，横梁平移组件2-3驱动活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6朝向瓶接收装置4横向移动，活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6移动至预设位置后，活动夹料组件2-5在夹料驱动气缸2-4的作用下上升，进而释放多组软瓶使其掉落至托料组件4-3上；在此过程中，横移夹瓶杆4-6与放置的第一排软瓶的瓶身相顶紧，进而对软瓶进行限位，避免其发生倾倒；活动夹料组件2-5释放软瓶后，升降杆组件4-4启动，使得升降夹瓶杆4-4-1与最新进入的一排软瓶的瓶身相顶紧，进而避免软瓶发生倾倒；

升降夹瓶杆4-4-1夹持住软瓶后，活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6后撤至初始位置，进而方便夹持后续进入的成排软瓶，待新的分组后的软瓶再次被夹持输送至托料组件4-3上并与上一排软瓶相接触时，升降杆组件4-4启动，使得升降夹瓶杆4-4-1下降，同时，横移夹瓶杆4-6则在杆驱动组件4-7的驱动下背离带式输送机3步进移动预设的距离，而方便固定夹料组件2-6和活动夹料组件2-5对阵列软瓶组进行扩充，完成扩充后，升降杆组件4-4再次启动，使得升降夹瓶杆4-4-1与最新进入的一排软瓶的瓶身相顶紧，活动夹料组件2-5在夹料驱动气缸2-4的作用下上升，进而释放多组软瓶；升降夹瓶杆4-4-1夹持住软瓶后，活动夹料组件2-5和固定夹料组件2-6后撤至初始位置进而方便夹持后续进入的成排软瓶；通过上述重复操作可对带式输送机3传输的软瓶进行分组阵列排列。

完成阵列排列后，托料组件4-3中的接料气缸4-3-3启动，带动瓶承托板4-3-2纵向移动，直至软瓶的上部的五分之四的部分位于理瓶框架4-5的上方，方便对软瓶进行抓取。同时，由于软瓶的下部的五分之一部分位于理瓶框架4-5的软瓶限位区域内，理瓶框架4-5可对软瓶启动限位作用，避免位于阵列边缘的软瓶发生倾倒。在抓取软瓶阵列前，座横移组件4-2带动理瓶框架4-5和托料组件4-3同步向外移动一定距离，然后抓瓶机械手5和机械臂6启动对软瓶阵列进行抓取进而完成装箱操作。抓瓶机械手5的工作原理如前文所述，在此不再赘述。

Claims (6)

1.一种软瓶装箱包装机，其特征是：包括底座(1)，在底座(1)上连接有带式输送机(3)、夹瓶送料装置(2)和瓶接收装置(4)，还包括用于抓取阵列分布的软瓶的抓瓶机械手(5)；

夹瓶送料装置(2)包括用于对带式输送机(3)上的软瓶进行夹持的夹瓶辊结构，夹瓶辊结构可朝向或背离瓶接收装置(4)横向移动；还包括用于对夹瓶辊结构夹持的多组软瓶进行分组的分料组件(2-7)；夹瓶送料装置(2)还包括在底座(1)上固接的门型支架(2-2)，在门型支架(2-2)上滑动连接有安装横梁(2-8)，分料组件(2-7)和夹瓶辊结构均与安装横梁(2-8)相连接；还包括用于驱动安装横梁(2-8)朝向或背离瓶接收装置(4)横向移动的横梁平移组件(2-3)；夹瓶送料装置(2)还包括在夹瓶辊结构的上游设置的两组对准进料组件(2-1)，两组对准进料组件(2-1)相对设置且均与门型支架(2-2)相连接

瓶接收装置(4)包括用于承托夹瓶送料装置(2)释放的软瓶的托料组件(4-3)，还包括可朝向或背离夹瓶送料装置(2)横向移动的横移夹瓶杆(4-6)，横移夹瓶杆(4-6)位于托料组件(4-3)的上方；还包括与横移夹瓶杆(4-6)对应设置的用于挤压阵列分布的软瓶的升降杆组件(4-4)；瓶接收装置(4)还包括与底座(1)滑动连接的理瓶框架(4-5)，托料组件(4-3)和升降杆组件(4-4)均与理瓶框架(4-5)相连接；还包括与理瓶框架(4-5)相连接的用于驱动横移夹瓶杆(4-6)朝向或背离夹瓶送料装置(2)横向移动的杆驱动组件(4-7)；瓶接收装置(4)还包括用于驱动理瓶框架(4-5)朝向或背离夹瓶送料装置(2)横向移动的座横移组件(4-2)。

2.如权利要求1所述的软瓶装箱包装机，其特征是：夹瓶辊结构包括通过连杆与安装横梁(2-8)相固接的固定夹料组件(2-6)，在安装横梁(2-8)上固接有伸出端朝下的夹料驱动气缸(2-4)，在夹料驱动气缸(2-4)的伸出端固接有与固定夹料组件(2-6)相对设置的活动夹料组件(2-5)；夹瓶辊结构还包括在固定夹料组件(2-6)的远离进料端的端部固接的料限位板(2-10)，料限位板(2-10)位于活动夹料组件(2-5)和固定夹料组件(2-6)之间。

3.如权利要求2所述的软瓶装箱包装机，其特征是：分料组件(2-7)包括在安装横梁(2-8)上固接的伸出端朝下的分料气缸(2-7-1)，在分料气缸(2-7-1)的伸出端固接有纵向设置的分料杆(2-7-3)，在分料杆(2-7-3)上连接有分料推板(2-7-2)；分料推板(2-7-2)的截面呈“7”字型，分料气缸(2-7-1)的伸出端位于活动夹料组件(2-5)和固定夹料组件(2-6)之间。

4.如权利要求1所述的软瓶装箱包装机，其特征是：抓瓶机械手(5)包括多组横向并列设置的抓瓶组件(5-1)，相邻的抓瓶组件(5-1)之间的间距可调。

5.如权利要求4所述的软瓶装箱包装机，其特征是：抓瓶组件(5-1)包括四组纵向设置的抓瓶板(5-1-2)，四组抓瓶板(5-1-2)共同作用围成可容纳呈阵列分布的软瓶的抓取区域，对称设置的两组抓瓶板(5-1-2)之间的间距可调。

6.如权利要求1所述的软瓶装箱包装机，其特征是：夹瓶送料装置(2)还包括在带式输送机(3)的侧壁上固接的位于带式输送机(3)和瓶接收装置(4)之间的过渡平台(2-11)；夹瓶送料装置(2)还包括在过渡平台(2-11)的顶面固接的多组分料块(2-9)，多组分料块(2-9)分别与多组分料组件(2-7)一一对应设置。

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