CN107618683B - 适用于直立软袋的自动装盘机与装盘方法 - Google Patents
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Abstract
本发明是一种适用于直立软袋的自动装盘机，包括直立软袋输送装置；其特征在于：所述的直立软袋输送装置包括输送机架和输送机，在输送机的装盘工位两测均设有护栏，且至少有一侧所设的护栏为动护栏。本发明还公开了一种适用于直立软袋的自动装盘方法。本发明直立软袋自动装盘机结构设计合理，自动化、集成化程度高，使用安全、方便。它可以实现直立软袋在线自动化装盘。在装盘前，本发明装置和方法巧妙地利用了通过动护栏对直立软袋进行定位，实现一次自动整形，并可有效防止其二次变形。
Description
技术领域
本发明涉及一种装盘装置，特别是一种适用于直立软袋装盘的自动装盘方法与装盘机。本发明还公开了一种适用于直立软袋的装盘方法。
背景技术
现有技术中，直立软袋装盘是将灌装完产品（含药品）且封口后的直立软袋输送至装盘位，由人工或传统装盘机装盘。传统装盘机是抓住直立软袋头部逐排将直立软袋丢放到托盘上，由于刚灌装完的直立软袋温度较高，变形量大，传统的装盘机抓袋机构很难准确的抓取直立软袋头部，需增加大量人工干预，即使勉强抓取到一排直立软袋，放入托盘时也无法实现近距离摆放，只能远距离摆放，再由人工干预，使用隔板将直立软袋移动靠紧。每抓取一排直立软袋，需两个工人拿住隔板两端快速放置在其侧面且使用隔板抵住前一排直立软袋。
当下一排直立软袋入盘后，需另外两个工人重复上述动作将隔板放置在其侧面，此时前面两个工人才能松开隔板，快速拿起下一个隔板，当下一排直立软袋入盘后，重复上述动作放隔板、抵住软袋。
当装至托盘最后4-7排时（根据直立软袋规格的不同），由于之前人工摆放隔板的积累误差，装盘机无法准确将直立软袋放入盘中。只能通过人工摆放，特别是摆放最后2排时，积累误差最大，隔板间距最小，现有的做法是人工用撬杠顶住两块隔板使其产生足够间隙，放入直立软袋。当所有软袋入盘后，再将托盘搬放在灭菌车上，送入灭菌柜内灭菌。
此种直立软袋装盘方式都是通过人工操作完成。效率低、劳动强度大、用工数量多：每个装盘工位需4-7人。所以人工或传统装盘机不适合医药工业现代化生产的需要。
发明内容
本发明所要解决的是针对现有装盘效率低的问题，提供一种结构设计合理、节约人工、生产效率高的适用于直立软袋的自动装盘机。
本发明所要解决的另一个技术问题是提供了一种适用于直立软袋的自动装盘方法。
本发明所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现的。本发明是一种适用于直立软袋的自动装盘机，包括直立软袋输送装置；其点是：所述的直立软袋输送装置包括输送机架和输送机，在输送机的装盘工位两测均设有护栏，且至少有一侧所设的护栏为动护栏。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的护栏包括设在一侧的定护栏和设在另一侧的动护栏。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的定护栏包括定护栏板，定护栏板通过连接架固定安装在输送机架上。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的定护栏板为一体式长板，或者由若干段短板组成。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的动护栏包括动护栏板和护栏动力机构，动护栏板与护栏动力机构的动力输出部连接。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的动护栏板分为若干段，每一段动护栏板均与一独立的护栏动力机构的动力输出部连接。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的动护栏板分为2－10段，每一段动护栏板均与一独立的护栏动力机构的动力输出部连接。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的护栏动力机构为气缸或者电缸。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的输送机为链板式输送机。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：该自动装盘机还包括装盘行车，所述的装盘行车包托机架和机械手，所述的机械手包括：
抓袋动力机构；
提袋板，连接安装在抓袋动力机构上；
若干连接板，连接板与抓袋滑块固定，抓袋滑块滑动连接在抓袋滑轨上，抓袋滑轨固定在提袋板上；连接板连接在夹袋动力机构上；
机械手抓取部，即夹袋板，若干组，每组设有2块且对称安装在连接板上。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：提袋板上固定有限位轴，连接板上开有限位槽，限位轴伸入连接板限位槽内，夹袋动力机构运行时，连接板受限位轴阻挡定位。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的夹袋动力机构为夹袋气缸，一组2块连接板对称安装在夹袋气缸上，实现相反或者相向的位移。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：每组2块连接板上安装有2－10组夹袋板。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的抓袋动力机构为抓袋电缸或气缸。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：所述的机械手通过位移滑块安装在丝杠上。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其进一步优选的技术方案是：在提袋板上设有导向轴，导向轴通过导向轴套安装在机架上。
本发明还公开了一种适用于直立软袋的自动装盘方法，该方法采用以上技术方案所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，步骤是：待装盘直立软袋通过输送机的输送到达装盘工位后，通过两侧所设有的护栏对直立软袋袋体部形成挤压定位，通过挤压袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的一次整形；保持挤压定位状态，防止依次进入装盘工位的直立软袋间相互挤压变形，待一次装盘量的直立软袋全部挤压定位后，通过机械手通过抓取的方式将直立软袋装入托盘，在抓取的同时解除护栏对直立软袋袋体部的挤压。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘方法中：机械手通过抓取的方式将直立软袋装入托盘的步骤是：抓取部位为直立软袋颈部下方的直立软袋袋体部，抓取时机械手形成对直立软袋袋体部的挤压，通过袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的二次整形后，再通过装盘行车的位移完成装盘。
本发明所述的一种适用于直立软袋的自动装盘方法，其进一步优选的技术方案是：抓取时，机械手抓取部位于直立软袋的宽立面部。
与现有技术相比，本发明直立软袋自动装盘机结构设计合理，自动化、集成化程度高，使用安全、方便。它可以实现直立软袋在线自动化装盘。在装盘前，本发明装置和方法巧妙地利用了通过动护栏对直立软袋进行定位，实现一次自动整形，并可有效防止其二次变形。通过进一步设计的装盘行车，可以通过抓取直立软袋颈部下方的直立软袋袋体部，抓取（类同“抱”的方式）时机械手形成对直立软袋袋体部的挤压，通过袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成二次整形，从而彻底地解决了现有技术中直立软袋在输送过程中产生的变形问题。
附图说明
图1为本发明自动装盘机的一种结构示意图；
图2为本发明自动装盘机的另一种侧视结构示意图；
图3为图2的侧视结构示意图；
图4为图2的局部结构示意图。
具体实施方式
以下进一步描述本发明的具体技术方案，以便于本领域的技术人员进一步地理解本发明，而不构成对其权利的限制。
参照图1，一种适用于直立软袋的自动装盘机，包括直立软袋输送装置；所述的直立软袋输送装置包括输送机架1和输送机2，在输送机2的装盘工位两测均设有护栏，且至少有一侧所设的护栏为动护栏。
动护栏最好是设置在一侧，配合另一侧的定护栏使用。也可以同时在两侧使用动护栏。使用时，待装盘直立软袋通过输送机的输送到达装盘工位后，通过两侧所设有的护栏对直立软袋袋体部形成挤压定位，通过挤压袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的一次整形；保持挤压定位状态，防止依次进入装盘工位的直立软袋间相互挤压变形。
图1中，定护栏是固定安装在输送机架1上的护栏，它包括定护栏板3，定护栏板3通过连接架6固定安装在输送机架1上。所述的定护栏板3可以是为一体式长板，也可以是由若干段短板连续设置组成。
所述的动护栏包括动护栏板3和护栏动力机构4，动护栏板3与护栏动力机构4的动力输出部连接。一般地，所述的动护栏板3分为若干段，每一段动护栏板3最好与一独立的护栏动力机构4的动力输出部连接。每段动护栏板3的长度一般与其所配合的几个直立软袋的宽立面总长相适应。
最优的动护栏板3的分段方案是：一般可以分为2－10段，每一段动护栏板3均与一独立的护栏动力机构4的动力输出部连接。也可以根据装盘要求进行适当的调整。
最优的护栏动力机构4为气缸或者电缸，也可以用其它常规的动力机构（含传动）。最适合的输送机2为链板式输送机。
本实施例的适用于直立软袋的自动装盘机，可以用现有常规的装盘行车进行配合装盘，装盘抓取时可以抓取直立软袋的盖体，颈部，最优的是抓取直立软袋的袋体中上部。
参照图3，一种能实现抓取直立软袋的袋体的自动装盘机的技术方案是：一种适用于直立软袋的自动装盘机，该自动装盘机还包括装盘行车7，所述的装盘行车7包托机架71和机械手72；
参照图2，图4，所述的机械手72包括：
抓袋动力机构721；
提袋板722，连接安装在抓袋动力机构721上；
若干连接板723，连接板723与抓袋滑块724固定，抓袋滑块724滑动连接在抓袋滑轨725上，抓袋滑轨724固定在提袋板722上；连接板723连接在夹袋动力机构726上；
机械手抓取部，即夹袋板727，若干组，每组设有2块且对称安装在连接板723上。
所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，可以通过下述方案来进行定位：提袋板722上固定有限位轴728，连接板723上开有限位槽729，限位轴728伸入连接板限位槽729内，夹袋动力机构726运行时，连接板723受限位轴728阻挡定位。这样可以保证抓取时夹袋板正好能对称地处于直立软袋的两侧，为抓取提供有效地保障。
最好的夹袋动力机构726为夹袋气缸，一组2块连接板723对称安装在夹袋气缸上，实现相反或者相向的位移。每组2块连接板723上最好安装有2－10组夹袋板727。最好的抓袋动力机构721为抓袋电缸或气缸。
机械手72的一种设计方案是：通过位移滑块安装在丝杠上。
所述的装盘行车7最好还设有导向机构进行导向：所述的导向机构包括在提袋板722上设有导向轴73，导向轴73通过导向轴套74安装在机架71上。
下面是适用于直立软袋的自动装盘机的一种自动装盘全过程：
链板输送机带动灌装完药品且封口后的直立软袋向前输送，当第一组（一组可为1-4个直立软袋，本实施例为3个，参照图2）直立软袋进入装盘工位8（抓取工位）后，链板输送机侧设有的动护栏在动力机构的带动下将动护栏板伸出，压住第一组直立软袋中下部，挤压袋内空气使其形状变得规则且不易变形。当后续直立软袋进入装盘工位并与第一组直立软袋撞接时，由于第一组直立软袋已经被夹住、定型。所以前一组直立软袋不会变形。设定的若干组直立软袋全部被夹住、定型后，动护栏板收回。同时通过装盘行车的连接板带动夹袋板夹住若干组直立软袋中上部（组数可为2-10组，本实施例为6组，参照图2）。在夹住的同时，对直立软袋进行二次整形。抓袋电缸带动直立软袋提升一个高度。电机启动，带动抓袋电缸及直立软袋平移一个距离。抓袋电缸带动直立软袋下降一个高度，当直立软袋底部进入托盘一个距离后，抓袋电缸停止下降。夹袋气缸伸出使夹袋板松开直立软袋，将直立软袋丢放进入托盘。抓袋电缸提升一个高度，同时电机启动，带动抓袋电缸回至夹袋位，待下一批直立软袋进入，重复上述动作进行装盘。
一种实施适用于直立软袋的自动装盘方法的技术方案是：采用上述的适用于直立软袋的自动装盘机，步骤是：待装盘直立软袋通过输送机的输送到达装盘工位后，通过两侧所设有的护栏对直立软袋袋体部形成挤压定位，通过挤压袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的一次整形；保持挤压定位状态，防止依次进入装盘工位的直立软袋间相互挤压变形，待一次装盘量的直立软袋全部挤压定位后，通过机械手通过抓取的方式将直立软袋装入托盘，在抓取的同时解除护栏对直立软袋袋体部的挤压。
其中：机械手通过抓取的方式将直立软袋装入托盘的步骤是：采用本发明所述的适用于直立软袋的自动装盘机，且抓取部位为直立软袋颈部下方的直立软袋袋体部，抓取时机械手形成对直立软袋袋体部的挤压，通过袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的二次整形后，再通过装盘行车的位移完成装盘。抓取时，机械手抓取部最好位于直立软袋的宽立面部。
Claims (15)
1.一种适用于直立软袋的自动装盘机，包括直立软袋输送装置；其特征在于：所述的直立软袋输送装置包括输送机架和输送机，在输送机的装盘工位两测均设有护栏，且至少有一侧所设的护栏为动护栏；
该自动装盘机还包括装盘行车，所述的装盘行车包托机架和机械手，所述的机械手包括：
抓袋动力机构；
提袋板，连接安装在抓袋动力机构上；
若干连接板，连接板与抓袋滑块固定，抓袋滑块滑动连接在抓袋滑轨上，抓袋滑轨固定在提袋板上；连接板连接在夹袋动力机构上；
机械手抓取部，即夹袋板，若干组，每组设有2块且对称安装在连接板上；
提袋板上固定有限位轴，连接板上开有限位槽，限位轴伸入连接板限位槽内，夹袋动力机构运行时，连接板受限位轴阻挡定位；
所述的夹袋动力机构为夹袋气缸，一组2块连接板对称安装在夹袋气缸上，实现相反或者相向的位移；
每组2块连接板上安装有2－10组夹袋板。
2.根据权利要求1所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的护栏包括设在一侧的定护栏和设在另一侧的动护栏。
3.根据权利要求2所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的定护栏包括定护栏板，定护栏板通过连接架固定安装在输送机架上。
4.根据权利要求3所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的定护栏板为一体式长板，或者由若干段短板组成。
5.根据权利要求1所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的动护栏包括动护栏板和护栏动力机构，动护栏板与护栏动力机构的动力输出部连接。
6.根据权利要求5所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的动护栏板分为若干段，每一段动护栏板均与一独立的护栏动力机构的动力输出部连接。
7.根据权利要求5所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的动护栏板分为2－10段，每一段动护栏板均与一独立的护栏动力机构的动力输出部连接。
8.根据权利要求5所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的护栏动力机构为气缸或者电缸。
9.根据权利要求1所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的输送机为链板式输送机。
10.根据权利要求1所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的抓袋动力机构为抓袋电缸或气缸。
11.根据权利要求1所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：所述的机械手通过位移滑块安装在丝杠上。
12.根据权利要求1所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，其特征在于：在提袋板上设有导向轴，导向轴通过导向轴套安装在机架上。
13.一种适用于直立软袋的自动装盘方法，其特征在于：采用权利要求1－9中任何一项所述的一种适用于直立软袋的自动装盘机，步骤是：待装盘直立软袋通过输送机的输送到达装盘工位后，通过两侧所设有的护栏对直立软袋袋体部形成挤压定位，通过挤压袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的一次整形；保持挤压定位状态，防止依次进入装盘工位的直立软袋间相互挤压变形，待一次装盘量的直立软袋全部挤压定位后，通过机械手通过抓取的方式将直立软袋装入托盘，在抓取的同时解除护栏对直立软袋袋体部的挤压。
14.根据权利要求13所述的一种适用于直立软袋的自动装盘方法，其特征在于：机械手通过抓取的方式将直立软袋装入托盘的步骤是：抓取部位为直立软袋颈部下方的直立软袋袋体部，抓取时机械手形成对直立软袋袋体部的挤压，通过袋内空气使直立软袋形状变得规则，完成直立软袋的二次整形后，再通过装盘行车的位移完成装盘。
15.根据权利要求14所述的一种适用于直立软袋的自动装盘方法，其特征在于：抓取时，机械手抓取部位于直立软袋的宽立面部。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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