CN107611072A - 一种用于翻转tft－lcd玻璃基板的装置及其翻转方法 - Google Patents
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Abstract
一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置及其翻转方法，属于TFT－LCD玻璃基板加工技术领域，机械手、机械臂、真空发生装置和PLC控制模块；机械手包括第一支臂、第二支臂和机械手安装板，第一支臂的一端和机械手安装板连接，第二支臂安装在机械手安装板上，第一支臂和第二支臂上设置有吸盘，吸盘位于第一支臂和第二支臂的边缘；机械臂和机械手安装板连接，真空发生装置和吸盘连接，PLC控制模块和机械臂以及真空发生装置电连接。通过吸盘吸取玻璃基板的B面，吸取后将玻璃基板B面朝上放置，相比于现有技术实现了玻璃基板的翻转，并且由于吸盘布置在第一支臂和第二支臂的边缘，因此吸盘吸取的是玻璃基板的边缘，避免产品的翘曲现象，提升产品的良品率。
Description
技术领域
本发明涉及TFT－LCD玻璃基板加工技术领域，具体为一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置及其翻转方法。
背景技术
随着电子技术的不断发展，越来越多的TFT－LCD(Thin Film Transistor-LiquidCrystal Display，液晶显示屏)被广泛应用在各类电子产品中，TFT－LCD显示屏通常由TFT－LCD玻璃基板制造。
TFT－LCD(液晶显示屏)玻璃基板生产工艺为溢流下拉法，即玻璃基板从退火炉流出后，经过横切机裁切为规定尺寸，通过纵切机加工后由传送带送往下道工序，半成品区域下板机器人从传送带上收集玻璃基板存放在缓存A型架上，后加工区域再投入机器人将缓存A型架上的玻璃基板投放至研磨毛刷带，投放时，机器手吸盘吸附玻璃基板中间及外侧，在上述整个生产过程中，玻璃基板B面朝下，机器人吸盘只吸附玻璃基板B面，A面全程无接触。
但是，在玻璃基板B面朝下，机器手吸盘吸附玻璃基板中间及外侧，会导致生产时玻璃基板产生翘曲。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置及其翻转方法，能够实现玻璃基板在研磨区时，B面朝上，避免玻璃基板产生翘曲，提高良品率。
本发明是通过以下技术方案来实现：
一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，包括：机械手、机械臂、真空发生装置和PLC控制模块；
所述机械手包括第一支臂、第二支臂和机械手安装板，第一支臂的一端和机械手安装板连接，第二支臂安装在机械手安装板上，第一支臂和第二支臂上设置有吸盘，吸盘位于第一支臂和第二支臂的边缘；
所述机械臂和机械手安装板连接，真空发生装置和吸盘连接，PLC控制模块和机械臂以及真空发生装置电连接，PLC控制模块用于控制机械臂、机械手和真空发生装置。
可选的，还包括分气盒，所述分气盒设置在第一支臂和第二支臂上与吸盘对应的位置，分气盒和吸盘连通。
可选的，还包括第一夹板，所述第一夹板的一端和机械手安装板连接，另一端和第一支臂连接，用于固定第一支臂。
可选的，还包括多个吸盘支架，所述多个吸盘支架分别设置在第一支臂和第二支臂上，用于安装吸盘。
可选的，包括两个第一支臂和两个第二支臂；
所述两个第一支臂、两个第二支臂按照第二支臂、第一支臂、第二支臂和第一支臂的顺序依次首尾连接形成一个矩形框，矩形框的一个第二支臂所在的边和机械臂安装板连接；
所述矩形框中设置有支架梁，支架梁的和机械手安装板连接。
可选的，还包括人机对话装置，所述人机对话装置和PLC控制模块连接，用于进行人机交互。
可选的，所述第一支臂和第二支臂上设置有预留安装位置，所述预留安装位置用于安装吸盘。
可选的，还包括A形架装置和皮带传送装置；
所述A形架装置用于放置玻璃基板，所述皮带传送装置用于输送玻璃基板。
基于本发明提供的任意一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置的翻转方法，包括：
步骤一，PLC控制模块控制真空发生装置抽真空，通过吸盘吸住玻璃基板的B面边缘；
步骤二，根据规划路径，通过机械臂带动机械手将玻璃基板移动到输送位置；
步骤三，PLC控制模块通过控制真空发生装置控制吸盘松开玻璃基板。
可选的，所述PLC控制模块通过控制真空发生装置控制吸盘松开玻璃基板后，玻璃基板以B面朝上的状态置于皮带传送装置上，通过皮带传送装置输送到下一个工序。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
本发明提供的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，通过吸盘吸取玻璃基板的B面，吸取后将玻璃基板B面朝上放置，相比于现有技术实现了玻璃基板的翻转，并且由于吸盘布置在第一支臂和第二支臂的边缘，因此吸盘吸取的是玻璃基板的边缘，避免了现有技术中机器手吸盘吸附玻璃基板中间及外侧，而导致的翘曲现象，提升产品的良品率。
进一步的，通过分气盒连接真空发生装置和吸盘，实现了一条气路控制多个吸盘，节约了气体管路。
进一步的，通过和机械手安装板连接的支架梁，保证了两个第一支臂和两个第二支臂形成的矩形框的强度，增加了机械手的使用寿命。
进一步的，通过第一支臂和第二支臂上设置的预留安装位置，增加了整个装置的使用灵活性，在有需要的时候可以在预留安装位置加装吸盘。
基于本发明提供的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置的翻转方法，通过吸盘吸取玻璃基板B面的边缘，通过机械臂带动机械手将玻璃基板移动到输送位置后，放置到输送位置，此时玻璃基板B面朝上，相比于现有技术实现了玻璃基板的翻转，并且吸盘吸取的是玻璃基板的边缘，避免了现有技术中机器手吸盘吸附玻璃基板中间及外侧，而导致的翘曲现象，提升产品的良品率。
附图说明
图1为本发明提供的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置的示意图；
图2为本发明提供的一种机械手的示意图；
图3为本发明提供的一种分气盒的主视图；
图4为本发明提供的一种分气盒的俯视图。
图中：1.机械手、2.机械臂、3.PLC控制模块、4.人机对话装置、5.皮带传送装置、6.真空发生装置、7.A形架装置；
101.第一支臂、102.第二支臂、103.机械手安装板、104.分气盒、105.吸盘、106.吸盘支架、107.支架梁、108.第一夹板、109.第二夹板、110.预留安装位置。
具体实施方式
下面结合具体的实施例对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。
如图1所示，一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，包括机械手1、机械臂2、真空发生装置6、PLC控制模块3、人机对话装置4、A形架装置7和皮带传送装置5机械臂2和机械手安装板103连接，真空发生装置6和吸盘105连接，PLC控制模块3和机械臂2以及真空发生装置6电连接，PLC控制模块3用于控制机械臂2、机械手1和真空发生装置6。A形架装置7用于放置玻璃基板，皮带传送装置5用于输送玻璃基板。
其中，在对机械手1进行轨迹规划时，玻璃基板吸附的起点为A形架装置7存放玻璃基板的位置，终点为皮带传送装置5上方，最终将玻璃基板放置于传送带上。
在本发明中所使用的真空发生装置6可以是真空发生器或者是真空泵等，人机对话装置4可以是触摸屏。
如图2所示，机械手1包括第一支臂101、第二支臂102、第一夹板108和机械手安装板103，第一支臂101的一端通过第一夹板108和机械手安装板103连接，第二支臂102安装在机械手安装板103上第一支臂101和第二支臂102上设置有吸盘105，吸盘105位于第一支臂101和第二支臂102的边缘，吸盘105通过吸盘支架106安装在第一支臂101和第二支臂102上，在第一支臂101和第二支臂102上与吸盘支架106对应的位置安装有分气盒104，如图3所示，分气盒104上开有分气孔，分气孔的一端通过管道和真空发生装置6连接，另一端和吸盘105连接，通过分气盒104可以使一路气路控制多个吸盘105同时吸附玻璃基板。
第一支臂101和第二支臂102上设置有预留安装位置110，预留安装位置110用于在需要时加装吸盘105。
示例的，本发明实施例提供的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置包括两个第一支臂101和两个第二支臂102，两个第一支臂101、两个第二支臂102按照第二支臂102、第一支臂101、第二支臂102和第一支臂101的顺序依次首尾连接形成一个矩形框，矩形框的一个第二支臂102所在的边和机械臂2安装板连接。为了增强该矩形框的机械强度，可以在矩形框中设置支架梁107，支架梁107通过第二夹板109和机械手安装板103连接，在第一支臂101和第二支臂102的边缘分别安装有多个吸盘105。
需要说明的是，吸盘105吸附在玻璃基板的最边缘的边角料处，在后续工序中将边角料切除，产品中不会有吸盘印。
在实际生产过程中，在研磨区域设备自动情况下，现有技术将玻璃基板B面朝下放置在顶升机构上转化为将玻璃基板A面朝下直接放置皮带传送装置5上，通过本发明提供一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置和现有技术的结合使用，可以实现输送过程中玻璃基板任意一面朝上的功能。利用PLC控制模块3可以进行模式选择，可通过人机对话装置4选择现有技术工作方式或本发明提供的工作方式，采用本发明提供的工作时方式时，PLC控制模块3作用于机械臂2，机器臂作用于机器手，机器手由原先将玻璃基板从A型架装置将玻璃基板B面朝下放置在顶升机构上转化为将玻璃基板A面朝下直接放置皮带传送装置5上，再由传送带将玻璃基板运往下个工序。大大提升产品的良品率，减少单片生产的时间，提升产品口碑。
基于本发明实施例提供的任意一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置的翻转方法，包括：
步骤一，PLC控制模块3控制真空发生装置6抽真空，通过吸盘105吸住玻璃基板的B面；
步骤二，根据规划路径，通过机械臂2带动机械手1将玻璃基板移动到输送位置；
步骤三，PLC控制模块3通过控制真空发生装置6控制吸盘105松开玻璃基板。
其中，PLC控制模块3通过控制真空发生装置6控制吸盘105松开玻璃基板后，玻璃基板以B面朝上的状态置于皮带传送装置5上，通过皮带传送装置5输送到下一个工序。
在对机械手1进行轨迹规划时，玻璃基板吸附的起点为A形架装置7存放玻璃基板的位置，终点为皮带传送装置5上方，最终将玻璃基板放置于传送带上。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，其特征在于，包括：机械手(1)、机械臂(2)、真空发生装置(6)和PLC控制模块(3)；
所述机械手(1)包括第一支臂(101)、第二支臂(102)和机械手安装板(103)，第一支臂(101)的一端和机械手安装板(103)连接，第二支臂(102)安装在机械手安装板(103)上，第一支臂(101)和第二支臂(102)上分别设置有吸盘(105)，吸盘(105)位于第一支臂(101)和第二支臂(102)的边缘；
所述机械臂(2)和机械手安装板(103)连接，真空发生装置(6)和吸盘(105)连接，PLC控制模块(3)和机械臂(2)以及真空发生装置(6)电连接，PLC控制模块(3)用于控制机械臂(2)、机械手(1)和真空发生装置(6)。
2.如权利要求1所述的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，其特征在于，还包括分气盒(104)，所述分气盒(104)设置在第一支臂(101)和第二支臂(102)上与吸盘(105)对应的位置，分气盒(104)和吸盘(105)连通。
3.如权利要求1所述的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，其特征在于，还包括第一夹板(108)，所述第一夹板(108)的一端和机械手安装板(103)连接，另一端和第一支臂(101)连接，用于固定第一支臂(101)。
4.如权利要求1所述的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，其特征在于，还包括多个吸盘支架(106)，所述多个吸盘支架(106)分别设置在第一支臂(101)和第二支臂(102)上，用于安装吸盘(105)。
5.如权利要求1所述的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，其特征在于，第一支臂(101)和第二支臂(102)分别有两个；
所述两个第一支臂(101)、两个第二支臂(102)按照第二支臂(102)、第一支臂(101)、第二支臂(102)和第一支臂(101)的顺序依次首尾连接形成一个矩形框，矩形框的一个第二支臂(102)所在的边和机械臂(2)安装板连接；
所述矩形框中设置有支架梁(107)，支架梁(107)的和机械手安装板(103)连接。
6.如权利要求1所述的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，其特征在于，还包括人机对话装置(4)，所述人机对话装置(4)和PLC控制模块(3)连接，用于进行人机交互。
7.如权利要求1所述的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，其特征在于，所述第一支臂(101)和第二支臂(102)上设置有预留安装位置(110)，所述预留安装位置(110)用于安装吸盘(105)。
8.如权利要求1所述的一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置，其特征在于，还包括A形架装置(7)和皮带传送装置(5)；
所述A形架装置(7)用于放置玻璃基板，所述皮带传送装置(5)用于输送玻璃基板。
9.基于权利要求1至8所述的任意一种用于翻转TFT－LCD玻璃基板的装置的翻转方法，其特征在于，包括：
步骤一，PLC控制模块(3)控制真空发生装置(6)抽真空，通过吸盘(105)吸住玻璃基板的B面边缘；
步骤二，根据规划路径，通过机械臂(2)带动机械手(1)将玻璃基板移动到输送位置；
步骤三，PLC控制模块(3)通过控制真空发生装置(6)控制吸盘(105)松开玻璃基板。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述PLC控制模块(3)通过控制真空发生装置(6)控制吸盘(105)松开玻璃基板后，玻璃基板以B面朝上的状态置于皮带传送装置(5)上，通过皮带传送装置(5)输送到下一个工序。
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