CN107600531A - 盒装物品码垛工艺及码垛装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种盒装物品码垛工艺及码垛装置，盒装物品码垛工艺通过自动分离码垛托盘并将码垛托盘运送至码垛工位、连续供应盒装物品至抓取点以及将盒装物品从抓取点抓取至码垛托盘上进行码垛实现码垛托盘自动供应与自动码垛的流程，对应于该码垛工艺的码垛装置包括托盘管理系统、托盘输送系统、盒装物品输送系统以及码垛机器人。本发明的盒装物品码垛工艺及码垛装置可实现码垛托盘的自动管理与输送，一次性放置多个码垛托盘至托盘管理系统中，托盘管理系统将码垛托盘依次分离出来，如此大大减少人工供给码垛托盘的频率，提供生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动化领域，特别是涉及一种盒装物品码垛工艺及码垛装置。
背景技术
产品出厂之前需要进行码垛装箱操作，传统的码垛工艺需要人工搬运码垛托盘至码垛工位，码垛结束后需要人工运走，操作较为复杂，且较为危险。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可自动感应码垛托盘并自动码垛的盒装物品码垛工艺及码垛装置。
技术方案：为实现上述目的，本发明的盒装物品码垛工艺包括如下步骤：
步骤1：自动分离码垛托盘并将码垛托盘运送至码垛工位；
步骤2：连续供应盒装物品至抓取位置；
步骤3：不断将盒装物品从抓取位置抓取至码垛托盘并码放整齐；
步骤4：待码垛托盘码放的盒装物品达到一定数量，将码垛托盘移出码垛工位；
重复步骤1至步骤4。
进一步地，空的码垛托盘处于竖向叠放状态，当需要供应码垛托盘至码垛工位时，抬升最下方码垛托盘上方的所有码垛托盘，待最下方的码垛托盘运走后，将被抬升的码垛托盘放下。
基于上述盒装物品码垛工艺的码垛装置，包括托盘管理系统、托盘输送系统、盒装物品输送系统以及码垛机器人；所述托盘管理系统包括机架，所述机架上对称安装有两组举升组件，两组举升组件之间为码垛托盘容置空间，所述举升组件包括至少一个可进出所述码垛托盘容置空间的举升托板以及驱动所述举升托板垂直升降的驱动单元。
进一步地，所述盒装物品输送系统包括架体以及直线阵列安装在所述架体上的多个辊筒，所述辊筒相对于所述架体倾斜安装，且辊筒的转动轴在水平面内。
进一步地，所述托盘输送系统包括输送辊筒线所述输送辊筒线上设置有托盘停放工位以及码垛工位，所述托盘管理系统设置在托盘停放工位，且输送辊筒线上对应于托盘停放工位以及码垛工位的位置均设置有至少一组阻挡机构。
进一步地，所述举升组件包括可相对于所述机架垂直升降的升降架；所述举升托板安装在所述升降架上且可相对于升降架旋转，其转动轴竖直；所述升降架由所述驱动单元驱动升降。
进一步地，所述升降架上安装有轴承座，与所述轴承座转动配合有转轴，所述举升托板固定在所述转轴上，转轴由转轴驱动装置驱动。
进一步地，所述转轴驱动装置包括固定在所述转轴上的驱动连杆以及设置在所述转轴与所述升降架之间的第一气缸。
进一步地，所述码垛机器人包括工业机器人以及安装在工业机器人的执行末端的吸盘爪手。
进一步地，所述阻挡机构包括挡板以及第三气缸，所述挡板可相对于所述输送辊筒线转动，所述第三气缸的缸座铰接在所述输送辊筒线上，第三气缸的伸缩杆与所述挡板为转动连接关系。
有益效果：本发明的盒装物品码垛工艺及码垛装置可实现码垛托盘的自动管理与输送，一次性放置多个码垛托盘至托盘管理系统中，托盘管理系统将码垛托盘依次分离出来，如此大大减少人工供给码垛托盘的频率，提供生产效率。
附图说明
附图1为盒装物品码垛装置的组成图；
附图2为举升组件的结构图；
附图3为托盘输送系统的结构图；
附图4为盒装物品输送系统的结构图；
附图5为码垛机器人4的结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
盒装物品码垛工艺包括如下步骤：
步骤1：自动分离码垛托盘并将码垛托盘运送至码垛工位；
步骤2：连续供应盒装物品至抓取位置；
步骤3：不断将盒装物品从抓取位置抓取至码垛托盘并码放整齐；
步骤4：待码垛托盘码放的盒装物品达到一定数量，将码垛托盘移出码垛工位；
重复步骤1至步骤4。
空的码垛托盘处于竖向叠放状态，当需要供应码垛托盘至码垛工位时，抬升最下方码垛托盘上方的所有码垛托盘，待最下方的码垛托盘运走后，将被抬升的码垛托盘放下。
基于上述盒装物品码垛工艺的码垛装置，如附图1所示，包括托盘管理系统1、托盘输送系统2、盒装物品输送系统3以及码垛机器人4；所述托盘管理系统1包括机架11，所述机架11上对称安装有两组举升组件12，两组举升组件12之间为码垛托盘容置空间。
如附图2所示，所述举升组件12包括至少一个可进出所述码垛托盘容置空间的举升托板1201以及驱动所述举升托板1201垂直升降的驱动单元1202。
所述举升组件12还包括可相对于所述机架11垂直升降的升降架1203；所述举升托板1201安装在所述升降架1203上且可相对于升降架1203旋转，其转动轴竖直；所述升降架1203由所述驱动单元1202驱动升降。
所述升降架1203上安装有轴承座1204，与所述轴承座1204转动配合有转轴1205，所述举升托板1201固定在所述转轴1205上，转轴1205由转轴驱动装置驱动。
所述转轴驱动装置包括固定在所述转轴1205上的驱动连杆1206以及设置在所述转轴1205与所述升降架1203之间的第一气缸1207，第一气缸1207的缸座铰接在升降架1203上，第一气缸1207的伸缩杆与所述驱动连接1206为铰接关系。
若同一举升组件12组件包含多个举升托板1201，同一举升组件12包含的所有举升托板1201由同一个第一气缸1207驱动。实现方式为：升降架1203上对应于每一个举升托板1201均设置有一套轴承座1204与转轴1205，所有的转轴1205上均设置有驱动连杆1206，所有的驱动连杆1206均铰接在同一同步连杆1210上，驱动连杆1206、同步连杆1210以及轴承座1204的轴心连线构成平行四边形结构。
所述升降架1203上设有导向轮1208，所述机架11上安装有与所述导向轮1208配合使用的导轨1209；所述导向轮1208可沿所述导轨1209滚动；具体地，导向轮1208外圆周设有V字形环槽，所述导轨1209上设有与所述V字形环槽配合使用的V字形凸棱。当然实现升降架1203的升降的结构有很多，如滑轨滑块结构或者导杆与直线轴承配合的结构，这些均落入保护范围。
如附图4所示，所述盒装物品输送系统3包括架体31以及直线阵列安装在所述架体31上的多个辊筒32，辊筒32为主动辊，所述辊筒32相对于所述架体31倾斜安装，且辊筒32的转动轴在水平面内。如此盒装物品在滚筒32上被输送的同时向架体31的一个侧边靠拢，可保证盒装物品停靠到架体31的一个角落位置，保证盒装物品输送到定点。
如附图3所示，所述托盘输送系统2包括输送辊筒线21所述输送辊筒线21上设置有托盘停放工位以及码垛工位，所述托盘管理系统1设置在托盘停放工位，且输送辊筒线21上对应于托盘停放工位以及码垛工位的位置均设置有至少一组阻挡机构22。
所述阻挡机构22包括挡板221以及第三气缸222，所述挡板221可相对于所述输送辊筒线21转动，所述第三气缸222的缸座铰接在所述输送辊筒线21上，第三气缸222的伸缩杆与所述挡板221为转动连接关系。
如附图5所示，所述码垛机器人4包括工业机器人41以及安装在工业机器人41的执行末端的吸盘爪手42，吸盘爪手42包括多个真空吸盘421。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.盒装物品码垛工艺，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：自动分离码垛托盘并将码垛托盘运送至码垛工位；
步骤2：连续供应盒装物品至抓取位置；
步骤3：不断将盒装物品从抓取位置抓取至码垛托盘并码放整齐；
步骤4：待码垛托盘码放的盒装物品达到一定数量，将码垛托盘移出码垛工位；
重复步骤1至步骤4。
2.根据权利要求1所述的盒装物品码垛工艺，其特征在于：空的码垛托盘处于竖向叠放状态，当需要供应码垛托盘至码垛工位时，抬升最下方码垛托盘上方的所有码垛托盘，待最下方的码垛托盘运走后，将被抬升的码垛托盘放下。
3.基于权利要求2所述的盒装物品码垛工艺的码垛装置，其特征在于：包括托盘管理系统(1)、托盘输送系统(2)、盒装物品输送系统(3)以及码垛机器人(4)；所述托盘管理系统(1)包括机架(11)，所述机架(11)上对称安装有两组举升组件(12)，两组举升组件(12)之间为码垛托盘容置空间，所述举升组件(12)包括至少一个可进出所述码垛托盘容置空间的举升托板(1201)以及驱动所述举升托板(1201)垂直升降的驱动单元(1202)。
4.根据权利要求3所述的盒装物品码垛工艺的码垛装置，其特征在于：所述盒装物品输送系统(3)包括架体(31)以及直线阵列安装在所述架体(31)上的多个辊筒(32)，所述辊筒(32)相对于所述架体(31)倾斜安装，且辊筒(32)的转动轴在水平面内。
5.根据权利要求3所述的盒装物品码垛工艺的码垛装置，其特征在于：所述托盘输送系统(2)包括输送辊筒线(21)所述输送辊筒线(21)上设置有托盘停放工位以及码垛工位，所述托盘管理系统(1)设置在托盘停放工位，且输送辊筒线(21)上对应于托盘停放工位以及码垛工位的位置均设置有至少一组阻挡机构(22)。
6.根据权利要求3所述的码垛装置，其特征在于：所述举升组件(12)包括可相对于所述机架(11)垂直升降的升降架(1203)；所述举升托板(1201)安装在所述升降架(1203)上且可相对于升降架(1203)旋转，其转动轴竖直；所述升降架(1203)由所述驱动单元(1202)驱动升降。
7.根据权利要求6所述的码垛装置，其特征在于：所述升降架(1203)上安装有轴承座(1204)，与所述轴承座(1204)转动配合有转轴(1205)，所述举升托板(1201)固定在所述转轴(1205)上，转轴(1205)由转轴驱动装置驱动。
8.根据权利要求7所述的码垛装置，其特征在于：所述转轴驱动装置包括固定在所述转轴(1205)上的驱动连杆(1206)以及设置在所述转轴(1205)与所述升降架(1203)之间的第一气缸(1207)。
9.根据权利要求3所述的码垛装置，其特征在于：所述码垛机器人(4)包括工业机器人(41)以及安装在工业机器人(41)的执行末端的吸盘爪手(42)。
10.根据权利要求5所述的码垛装置，其特征在于：所述阻挡机构(22)包括挡板(221)以及第三气缸(222)，所述挡板(221)可相对于所述输送辊筒线(21)转动，所述第三气缸(222)的缸座铰接在所述输送辊筒线(21)上，第三气缸(222)的伸缩杆与所述挡板(221)为转动连接关系。
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