CN210558049U - 一种移动码垛机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种移动码垛机器人系统，包括移动平台，移动平台上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备、整形设备、抓取输送机；所述的第二输送线包括托盘输送机，托盘输送机的输出部上设置低位拆盘机；所述的移动平台包括移动底座，移动底座上设置有移动组件和地脚支撑件，所述的地脚支撑件沿移动平台的高度方向上下可调，所述的移动组件包括平行移动底座座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮，平台主动轴侧设置平台驱动电机。

Description

一种移动码垛机器人系统

技术领域

本实用新型属于码垛设备技术领域，具体涉及一种移动码垛机器人系统。

背景技术

随着现代化工业快速发展，企业正逐步实现机械化生产，其中用机械码垛取代人工码垛就是一种趋势，目前许多企业采用的码垛设备多为在厂房内的构件分散式流程化码垛设备，其占地较大，使用机械构件体量也大，不利用厂房的高效、节能化的应用。因此，开发出一种集成化程度高、占地小、使用效率高的码垛设备成为研究方向，特别是这种码垛设备如何匹配厂房车间内的传送带实现自动化入料成为设计要点。

发明内容

本实用新型目的是提供一种移动码垛机器人系统，具有可移动功能，且在移动码垛机器人系统的移动平台上即可完成包装袋的输送和整理、码垛以及拆盘；占地小、集成化高、体量小、现场即可安装且安装方便、易搬迁，实际在车间内使用时节省能耗。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种移动码垛机器人系统，包括移动平台，移动平台上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备、整形设备、抓取输送机；所述的第二输送线包括托盘输送机，托盘输送机的输出部上设置低位拆盘机；

所述的移动平台包括移动底座，移动底座上设置有移动组件和地脚支撑件，所述的地脚支撑件沿移动平台的高度方向上下可调，所述的移动组件包括平行移动底座座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮，平台主动轴侧设置平台驱动电机，所述的平台驱动电机驱动所述的平台主动轴转动；

所述的倒袋设备包括设置于厂房内的传送带输出端的抱袋平移装置，所述的抱袋平移装置包括倒袋框架，所述的倒袋框架架置在厂房内的传送带的输出端，倒袋框架的内侧设置输料口，倒袋框架的外侧设置倒包机构；倒袋框架的下方位于厂房内的传送带的垂直方向设置倒袋输送带，倒袋输送带的输入端与厂房内的传送带的输出端相接，倒袋输送带的输送方向自倒包机构沿向输料口，所述的倒袋输送带与厂房内的传送带位于同一平面或者低于厂房内的传送带布置；所述的输料口至倒袋输送带的高度小于待码垛包装袋的高度且大于待码垛包装袋的厚度；

所述的整形设备包括位于倒袋输送带输出端布置的整形输送机，整形输送机的输入端的下位设置整形压包组件，所述的整形压包组件包括架置于整形输送机上的压包支架，压包支架的顶部伸向整形输送机的输送方向铰接有悬臂，悬臂的自由端设置压包辊，压包辊的辊面平行整形输送机的整形皮带的带面，且压包辊的辊长大于或者等于整形输送机的宽度，所述的压包支架上位于悬臂的铰接端的上方设置压包限位件，所述的压包限位件与悬臂之间设置有压包弹簧，所述的压包弹簧上下方向布置，当压包弹簧处于自然状态，所述的压包辊的辊面与整形输送机的整形皮带的带面之间的间距等于或者小于待码垛包装袋的厚度；

整形输送机的输出端设置抓取输送机，抓取输送机旁侧平行布置托盘输送机，托盘输送机的输出端上设置低位拆盘机；

所述的低位拆盘机包括设置于移动平台上的框架，框架上沿托盘的输送方向设置拆盘机构，框架上位于拆盘机构的两侧设置限位挡板；所述的框架包括位于拆盘机构布置位上方设置的横梁，横梁的下方设置气缸限位挡块，气缸限位挡块下方的两侧对称设置有提升导轨，所述的提升导轨固定于框架上且垂直托盘的输送方向布置；所述的拆盘机构包括位于横梁下方竖置的提升气缸，提升气缸的缸体置于气缸限位挡块的限位槽内，提升气缸的活塞杆向下布置，提升气缸活塞杆的悬伸端设置有提升连接板，所述的提升连接板垂直托盘的输送方向布置，提升连接板的两侧对称设置有提升滑块，所述的提升滑块置于所述的提升导轨上且沿所述的提升导轨布置方向可上下自由移动；提升连接板的底部设置有托盘卡爪机构，所述的托盘卡爪机构包括平行托盘输送方向布置的卡爪滑轨，卡爪滑轨的旁侧平行卡爪滑轨布置有卡爪气缸，卡爪滑轨、卡爪气缸的缸体固定于提升连接板的底部，卡爪气缸的活塞杆向框架内侧伸缩布置，卡爪气缸的活塞杆的自由端设置卡爪连接板，卡爪连接板上连接有卡爪滑块，所述的卡爪滑块置于所述的卡爪滑轨上且沿所述的卡爪滑轨布置方向可自由移动。

本实用新型的技术效果在于：本实用新型的一种移动码垛机器人系统具有可移动功能，且在移动码垛机器人系统的移动平台上即可完成包装袋的输送和整理、码垛以及拆盘；占地小、集成化高、体量小、现场即可安装且安装方便、易搬迁，实际在车间内使用时节省能耗。

具体的，整套系统设备的零部件全部集成在移动平台上，其中，移动组件的移动滚轮通过平台主动轴和平台从动轴与移动底座连接，通过移动滚轮实现可移动功能。进一步的，平台驱动电机通过链传动或者其他联动使得平台主动轴旋转，从而为移动平台提供动力，从而完成自动的可移动功能；

包装袋的输送和整理(整形)、码垛：包装袋通过倒袋设备使得包装袋由厂房内的传送带上的站立输送状态变为平置输送状态，进而方便的输送至整形设备的整形输送机上，整形输送机由整形主动辊、整形从动辊、整形电机和整形皮带构成，整形皮带安装在平行布置的整形主动辊和整形从动辊上，整形主动辊通过链传动或者其他联动与整形电机连接，整形电机通过驱动整形主动辊转动带动整形皮带运动为包装袋的输送提供动力；整形输送机上的整形压包组件设置压包辊，压包辊通过压包弹簧的压力作用置于压包支架上，压包支架装在整形输送机上方，包装袋通过整形输送机时压包辊同时在平置的包装袋上方挤压包装袋起到压平整形的作用；包装袋经过整形输送机后由抓取输送机输送至指定位置等待抓取设备抓取实现码垛；

拆盘：低位拆盘机依次将一叠叠的托盘逐个拆分下来放在托盘输送机上，托盘输送机由托盘输送辊筒、托盘输送电机、托盘输送机架，托盘输送电机链轮、托盘输送辊筒链轮和设置于托盘输送电机链轮、托盘输送辊筒链轮之间的链条组成，其中，托盘输送辊筒固定在托盘输送机架上，托盘输送辊筒上装有托盘输送链轮，托盘输送电机通过其上的托盘输送电机链轮带动链条转动，链条转动带动托盘输送辊筒链轮转动，托盘输送辊筒链轮带动托盘输送辊筒转动，即驱动将低位拆盘机上拆下的托盘由托盘输送机上输出，进而使低位拆盘机拆分好的托盘输送至指定位置等待抓取设备抓取包装袋码垛于这个拆分好的托盘上。

此外，本实用新型采用倒袋输送带的输入端与厂房内的传送带的输出端相接，倒袋输送带与厂房内的传送带位于同一平面或者低于厂房内的传送带布置，包装袋位于倒袋输送带上自输料口方便的完成包装袋的倒包输送，结构巧妙且输送效率高。

采用本实用新型的低位拆盘机结构简单，制造成本低，可使拆除的托盘以更低的高度输送，大大减小码垛设备的高度，且增加拆盘机容纳托盘的数量。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图；

图2为本实用新型的背视结构图；

图3为本实用新型的仰视结构图；

图4为本实用新型的倒袋设备的立体结构图，图中A表示厂房内的传送带；

图5为本实用新型的抓取输送机的立体结构图。

具体实施方式

参照附图，一种移动码垛机器人系统，包括移动平台10，移动平台10上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备20；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备30、整形设备40、抓取输送机50；所述的第二输送线包括托盘输送机60，托盘输送机60的输出部上设置低位拆盘机70；

所述的移动平台10包括移动底座11，移动底座11上设置有移动组件12和地脚支撑件13，所述的地脚支撑件13沿移动平台10的高度方向上下可调，所述的移动组件12包括平行移动底座11座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮12a，平台主动轴侧设置平台驱动电机，所述的平台驱动电机驱动所述的平台主动轴转动；

所述的倒袋设备30包括设置于厂房内的传送带输出端的抱袋平移装置31，所述的抱袋平移装置31包括倒袋框架，所述的倒袋框架架置在厂房内的传送带的输出端，倒袋框架的内侧设置输料口32，倒袋框架的外侧设置倒包机构33；倒袋框架的下方位于厂房内的传送带的垂直方向设置倒袋输送带34，倒袋输送带34的输入端与厂房内的传送带的输出端相接，倒袋输送带34的输送方向自倒包机构33沿向输料口32，所述的倒袋输送带34与厂房内的传送带位于同一平面或者低于厂房内的传送带布置；所述的输料口32至倒袋输送带34的高度小于待码垛包装袋的高度且大于待码垛包装袋的厚度；

所述的整形设备40包括位于倒袋输送带34输出端布置的整形输送机41，整形输送机41的输入端的下位设置整形压包组件42，所述的整形压包组件42包括架置于整形输送机41上的压包支架，压包支架的顶部伸向整形输送机41的输送方向铰接有悬臂，悬臂的自由端设置压包辊43，压包辊43的辊面平行整形输送机41的整形皮带的带面，且压包辊43的辊长大于或者等于整形输送机41的宽度，所述的压包支架上位于悬臂的铰接端的上方设置压包限位件，所述的压包限位件与悬臂之间设置有压包弹簧44，所述的压包弹簧44上下方向布置，当压包弹簧44处于自然状态，所述的压包辊43的辊面与整形输送机41的整形皮带的带面之间的间距等于或者小于待码垛包装袋的厚度；

整形输送机41的输出端设置抓取输送机50，抓取输送机50旁侧平行布置托盘输送机60，托盘输送机60的输出端上设置低位拆盘机70；

所述的低位拆盘机70包括设置于移动平台10上的框架，框架上沿托盘的输送方向设置拆盘机构71，框架上位于拆盘机构71的两侧设置限位挡板；所述的框架包括位于拆盘机构71布置位上方设置的横梁，横梁的下方设置气缸限位挡块，气缸限位挡块下方的两侧对称设置有提升导轨，所述的提升导轨固定于框架上且垂直托盘的输送方向布置；所述的拆盘机构71包括位于横梁下方竖置的提升气缸，提升气缸的缸体置于气缸限位挡块的限位槽内，提升气缸的活塞杆向下布置，提升气缸活塞杆的悬伸端设置有提升连接板，所述的提升连接板垂直托盘的输送方向布置，提升连接板的两侧对称设置有提升滑块，所述的提升滑块置于所述的提升导轨上且沿所述的提升导轨布置方向可上下自由移动；提升连接板的底部设置有托盘卡爪机构72，所述的托盘卡爪机构72包括平行托盘输送方向布置的卡爪滑轨，卡爪滑轨的旁侧平行卡爪滑轨布置有卡爪气缸，卡爪滑轨、卡爪气缸的缸体固定于提升连接板的底部，卡爪气缸的活塞杆向框架内侧伸缩布置，卡爪气缸的活塞杆的自由端设置卡爪连接板，卡爪连接板上连接有卡爪滑块，所述的卡爪滑块置于所述的卡爪滑轨上且沿所述的卡爪滑轨布置方向可自由移动。

本实用新型的一种移动码垛机器人系统具有可移动功能，且在移动码垛机器人系统的移动平台10上即可完成包装袋的输送和整理、码垛以及拆盘；占地小、集成化高、体量小、现场即可安装且安装方便、易搬迁，实际在车间内使用时节省能耗。

具体的，整套系统设备的零部件全部集成在移动平台10上，其中，移动组件12的移动滚轮12a通过平台主动轴和平台从动轴与移动底座11连接，通过移动滚轮12a实现可移动功能。进一步的，平台驱动电机通过链传动或者其他联动使得平台主动轴旋转，从而为移动平台10提供动力，从而完成自动的可移动功能；

包装袋的输送和整理(整形)、码垛：包装袋通过倒袋设备30使得包装袋由厂房内的传送带上的站立输送状态变为平置输送状态，进而方便的输送至整形设备40的整形输送机41上，整形输送机41由整形主动辊、整形从动辊、整形电机和整形皮带构成，整形皮带安装在平行布置的整形主动辊和整形从动辊上，整形主动辊通过链传动或者其他联动与整形电机连接，整形电机通过驱动整形主动辊转动带动整形皮带运动为包装袋的输送提供动力；整形输送机41上的整形压包组件42设置压包辊43，压包辊43通过压包弹簧44的压力作用置于压包支架上，压包支架装在整形输送机41上方，包装袋通过整形输送机41时压包辊43同时在平置的包装袋上方挤压包装袋起到压平整形的作用；包装袋经过整形输送机41后由抓取输送机50输送至指定位置等待抓取设备20抓取实现码垛；

拆盘：低位拆盘机70依次将一叠叠的托盘逐个拆分下来放在托盘输送机60上，托盘输送机60由托盘输送辊筒、托盘输送电机、托盘输送机架，托盘输送电机链轮、托盘输送辊筒链轮和设置于托盘输送电机链轮、托盘输送辊筒链轮之间的链条组成，其中，托盘输送辊筒固定在托盘输送机架上，托盘输送辊筒上装有托盘输送链轮，托盘输送电机通过其上的托盘输送电机链轮带动链条转动，链条转动带动托盘输送辊筒链轮转动，托盘输送辊筒链轮带动托盘输送辊筒转动，即驱动将低位拆盘机70上拆下的托盘由托盘输送机60上输出，进而使低位拆盘机70拆分好的托盘输送至指定位置等待抓取设备20抓取包装袋码垛于这个拆分好的托盘上。

此外，本实用新型采用倒袋输送带34的输入端与厂房内的传送带A的输出端相接，倒袋输送带34与厂房内的传送带A位于同一平面或者低于厂房内的传送带A布置，包装袋位于倒袋输送带34上自输料口32方便的完成包装袋的倒包输送，结构巧妙且输送效率高。

采用本实用新型的低位拆盘机70结构简单，制造成本低，可使拆除的托盘以更低的高度输送，大大减小码垛设备的高度，且增加拆盘机容纳托盘的数量。

具体的，提升连接板通过提升滑块与低位拆盘机的框架的提升导轨连接，当需要拆出托盘时，首先提升气缸的活塞杆向上伸缩动作，提升气缸将提升连接板向上提升，至托盘卡爪机构72的卡爪滑块与第二块托盘的插孔位对齐(这里，定义托盘顺序从下往上依次为第一块、第二块、第三块……，第一块托盘即是托盘的输送带上待运的托盘，第二块托盘即是待提升的整垛托盘的最下面的托盘)，此时，提升气缸的活塞杆在此位置保持不动；卡爪气缸的活塞杆向框架内侧伸缩动作，卡爪气缸的伸缩带动卡爪气缸的活塞杆端的卡爪连接板向框架内侧伸缩动作，卡爪连接板带动卡爪滑块沿卡爪滑轨布置方向向框架内侧伸缩动作，即通过驱动卡爪气缸伸缩动作，将卡爪滑块插入到第二块托盘的插孔内，卡爪气缸动作截止时，即卡爪滑块插入到第二块托盘的插孔内，提升气缸继续向上提升动作，在托盘限位板与后挡板的限位作用下将整垛托盘(即剩余托盘的第二块、第三块……)继续往上提升，与第一块托盘分离完成拆盘功能，第一块托盘再沿托盘的输送方向输出至码垛位，由抓取设备20抓取抓取输送机50上的包装袋上料、码垛。

进一步的，所述的抓取设备20包括设置于整形输送机41、抓取输送机50和托盘输送机60面域上方的抓手安装座21，抓手安装座21上设置有直角码垛机22，所述的直角码垛机22沿抓手安装座21的长度方向和宽度方向自由可移，且直角码垛机22沿抓手安装座21上下可移，直角码垛机22的底部向下悬伸有袋抓手23，袋抓手23与直角码垛机22之间设置旋转法兰24。

具体的码垛：包装袋到达指定位置后等待抓取设备20的袋抓手23抓取，袋抓手23是通过旋转法兰24与直角码垛机22相连，直角码垛机22通过其伺服电机驱动按照设定编程程序有序的运动，将包装袋抓取堆码在托盘上实现码垛，这个运动包括直角码垛机22沿抓手安装座21的长度方向和宽度方向的移动，以及直角码垛机22自身的上下伸缩，以及旋转法兰24带动袋抓手23的转动。

进一步的，所述的倒袋输送带34与厂房内的传送带位于同一平面；

所述的倒包机构33包括沿厂房内的传送带的传送方向布置的倒袋后挡板，倒袋后挡板的正面上靠近厂房内的传送带的输出端设置滑块，滑块的滑孔沿厂房内的传送带的传送方向布置，滑块上设置导轨，所述的导轨沿厂房内的传送带的传送方向布置，所述的导轨沿所述的滑块的滑孔可自由滑动，导轨的内侧面上平行所述的倒袋后挡板固定设置有移动护栏，移动护栏的内端与倒袋后挡板上设置的平移气缸的伸缩杆连接，所述的平移气缸带动所述的移动护栏沿导轨布置方向来回移动，移动护栏的外端铰接有抱袋挡板，移动护栏的背面上沿其移动方向布置有翻转气缸，翻转气缸的伸缩杆端铰接有连杆，所述的连杆的自由端与抱袋挡板的背面固连，翻转气缸的伸缩杆的伸缩带动所述的连杆向输料口32方向翻转；

所述的输料口32包括位于倒包机构33正对面上方布置的倒袋前挡板，倒袋前挡板的下方空间构成输料口32的输料进入区域。

再进一步的，倒袋输送带34位于输料口32的下方的两侧沿倒袋输送带34的输送方向设置有导向限位板，所述的导向限位板位于输料口32的正下方处为向侧面张开的扩口状。

这里，即输料进入区域上方至倒袋输送带34的高度小于待码垛包装袋的高度且大于待码垛包装袋的厚度。

抱袋平移装置31设置于移动码垛机器人系统的进料端，这个进料端设置于厂房内的传送带A的输出端，包装袋由厂房内的传送带A传送至抱袋平移装置31，通过倒包机构33的抱袋挡板、移动护栏带动包装袋至倒袋框架内，具体的，包装袋运至伸展的抱袋挡板处抱袋挡板的初始状态，翻转气缸的伸缩杆的伸缩带动连杆牵引翻转抱袋挡板，抱袋挡板将包装袋向倒袋框架内引导，平移气缸的伸缩杆伸缩带动移动护栏向厂房内的传送带A的输出端的延长方向移动，即倒袋输送带34的输入端，倒袋输送带34从而带动包装袋输送至倒袋框架输料口32处，这里，移动护栏通过导轨和滑块与倒袋框架连接，进一步的是与倒袋后挡板连接，这样，移动护栏平稳的沿厂房内的传送带A的输出端的延长方向移动，倒袋后挡板、移动护栏以及抱袋挡板形成包装袋在倒袋框架内的限位，包装袋由倒袋前挡板下方的输料进入区域倒下平置的输送到移动码垛机器人系统的下道工序，即整形工序。

进一步的，所述的抓取输送机50包括设置于移动平台10上的机架，所述的机架包括左右对称布置的左挡板和右挡板；所述的左挡板和右挡板之间沿机架的长度方向平行架置有多个抓取辊51；每个抓取辊51的同一端平行设置有多个第一齿飞轮，该多个第一齿飞轮构成第一飞轮组，相邻的抓取辊51的同一端之间的正下方设置有与第一飞轮组的齿飞轮数相同的第二飞轮组，第二飞轮组的下方设置有与第二飞轮组的齿飞轮数相同的第三飞轮组，第三飞轮组的下方设置有与第三飞轮组的齿飞轮数相同的齿牙盘，抓取辊51的下方设置有驱动所述的齿牙盘转动的电机，所述的齿牙盘上啮合有缠绕链条52，所述的缠绕链条52依次经过第三飞轮组以及相邻的第二飞轮组、第一飞轮组构成闭合链条；缠绕链条52的上链面低于抓取辊51的上辊面。

再进一步的，抓取辊51的右端平行设置有两个第一齿飞轮；两个第一齿飞轮上依次平行布置有两条缠绕链条52，该两条缠绕链条52的转动面与抓取辊51的径面平行。

抓取输送机50采用多排(实际使用时双排即可)的小规格链条(厚度和宽度较小)上下拉开、平行同步转动的驱动结构，改变现有的的码垛设备的抓取输送装置采用的结构方式。本实用新型这种结构链条厚度较小，实际使用时链条的上链面完全能够低于抓取辊的上辊面，方便抓取辊的顺利输送。且实际使用时双排的小规格链条布置结构设计相对现有的单排链条交错式布置结构设计横向暂用空间较小，而纵向利用抓取输送机的本身高度即可，这样抓取输送机的体积设计较小。本实用新型结构简单，传输方便，方便抓取辊的顺利输送，适用于小型化的码垛设备。

Claims (6)

1.一种移动码垛机器人系统，其特征在于：包括移动平台(10)，移动平台(10)上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备(20)；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备(30)、整形设备(40)、抓取输送机(50)；所述的第二输送线包括托盘输送机(60)，托盘输送机(60)的输出部上设置低位拆盘机(70)；

所述的移动平台(10)包括移动底座(11)，移动底座(11)上设置有移动组件(12)和地脚支撑件(13)，所述的地脚支撑件(13)沿移动平台(10)的高度方向上下可调，所述的移动组件(12)包括平行移动底座(11)座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮(12a)，平台主动轴侧设置平台驱动电机，所述的平台驱动电机驱动所述的平台主动轴转动；

所述的倒袋设备(30)包括设置于厂房内的传送带输出端的抱袋平移装置(31)，所述的抱袋平移装置(31)包括倒袋框架，所述的倒袋框架架置在厂房内的传送带的输出端，倒袋框架的内侧设置输料口(32)，倒袋框架的外侧设置倒包机构(33)；倒袋框架的下方位于厂房内的传送带的垂直方向设置倒袋输送带(34)，倒袋输送带(34)的输入端与厂房内的传送带的输出端相接，倒袋输送带(34)的输送方向自倒包机构(33)沿向输料口(32)，所述的倒袋输送带(34)与厂房内的传送带位于同一平面或者低于厂房内的传送带布置；所述的输料口(32)至倒袋输送带(34)的高度小于待码垛包装袋的高度且大于待码垛包装袋的厚度；

所述的整形设备(40)包括位于倒袋输送带(34)输出端布置的整形输送机(41)，整形输送机(41)的输入端的下位设置整形压包组件(42)，所述的整形压包组件(42)包括架置于整形输送机(41)上的压包支架，压包支架的顶部伸向整形输送机(41)的输送方向铰接有悬臂，悬臂的自由端设置压包辊(43)，压包辊(43)的辊面平行整形输送机(41)的整形皮带的带面，且压包辊(43)的辊长大于或者等于整形输送机(41)的宽度，所述的压包支架上位于悬臂的铰接端的上方设置压包限位件，所述的压包限位件与悬臂之间设置有压包弹簧(44)，所述的压包弹簧(44)上下方向布置，当压包弹簧(44)处于自然状态，所述的压包辊(43)的辊面与整形输送机(41)的整形皮带的带面之间的间距等于或者小于待码垛包装袋的厚度；

整形输送机(41)的输出端设置抓取输送机(50)，抓取输送机(50)旁侧平行布置托盘输送机(60)，托盘输送机(60)的输出端上设置低位拆盘机(70)；

所述的低位拆盘机(70)包括设置于移动平台(10)上的框架，框架上沿托盘的输送方向设置拆盘机构(71)，框架上位于拆盘机构(71)的两侧设置限位挡板；所述的框架包括位于拆盘机构(71)布置位上方设置的横梁，横梁的下方设置气缸限位挡块，气缸限位挡块下方的两侧对称设置有提升导轨，所述的提升导轨固定于框架上且垂直托盘的输送方向布置；所述的拆盘机构(71)包括位于横梁下方竖置的提升气缸，提升气缸的缸体置于气缸限位挡块的限位槽内，提升气缸的活塞杆向下布置，提升气缸活塞杆的悬伸端设置有提升连接板，所述的提升连接板垂直托盘的输送方向布置，提升连接板的两侧对称设置有提升滑块，所述的提升滑块置于所述的提升导轨上且沿所述的提升导轨布置方向可上下自由移动；提升连接板的底部设置有托盘卡爪机构(72)，所述的托盘卡爪机构(72)包括平行托盘输送方向布置的卡爪滑轨，卡爪滑轨的旁侧平行卡爪滑轨布置有卡爪气缸，卡爪滑轨、卡爪气缸的缸体固定于提升连接板的底部，卡爪气缸的活塞杆向框架内侧伸缩布置，卡爪气缸的活塞杆的自由端设置卡爪连接板，卡爪连接板上连接有卡爪滑块，所述的卡爪滑块置于所述的卡爪滑轨上且沿所述的卡爪滑轨布置方向可自由移动。

2.根据权利要求1所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：所述的抓取设备(20)包括设置于整形输送机(41)、抓取输送机(50)和托盘输送机(60)面域上方的抓手安装座(21)，抓手安装座(21)上设置有直角码垛机(22)，所述的直角码垛机(22)沿抓手安装座(21)的长度方向和宽度方向自由可移，且直角码垛机(22)沿抓手安装座(21)上下可移，直角码垛机(22)的底部向下悬伸有袋抓手(23)，袋抓手(23)与直角码垛机(22)之间设置旋转法兰(24)。

3.根据权利要求1所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：所述的倒袋输送带(34)与厂房内的传送带位于同一平面；

所述的倒包机构(33)包括沿厂房内的传送带的传送方向布置的倒袋后挡板，倒袋后挡板的正面上靠近厂房内的传送带的输出端设置滑块，滑块的滑孔沿厂房内的传送带的传送方向布置，滑块上设置导轨，所述的导轨沿厂房内的传送带的传送方向布置，所述的导轨沿所述的滑块的滑孔可自由滑动，导轨的内侧面上平行所述的倒袋后挡板固定设置有移动护栏，移动护栏的内端与倒袋后挡板上设置的平移气缸的伸缩杆连接，所述的平移气缸带动所述的移动护栏沿导轨布置方向来回移动，移动护栏的外端铰接有抱袋挡板，移动护栏的背面上沿其移动方向布置有翻转气缸，翻转气缸的伸缩杆端铰接有连杆，所述的连杆的自由端与抱袋挡板的背面固连，翻转气缸的伸缩杆的伸缩带动所述的连杆向输料口(32)方向翻转；

所述的输料口(32)包括位于倒包机构(33)正对面上方布置的倒袋前挡板，倒袋前挡板的下方空间构成输料口(32)的输料进入区域。

4.根据权利要求1所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：所述的抓取输送机(50)包括设置于移动平台(10)上的机架，所述的机架包括左右对称布置的左挡板和右挡板；所述的左挡板和右挡板之间沿机架的长度方向平行架置有多个抓取辊(51)；每个抓取辊(51)的同一端平行设置有多个第一齿飞轮，该多个第一齿飞轮构成第一飞轮组，相邻的抓取辊(51)的同一端之间的正下方设置有与第一飞轮组的齿飞轮数相同的第二飞轮组，第二飞轮组的下方设置有与第二飞轮组的齿飞轮数相同的第三飞轮组，第三飞轮组的下方设置有与第三飞轮组的齿飞轮数相同的齿牙盘，抓取辊(51)的下方设置有驱动所述的齿牙盘转动的电机，所述的齿牙盘上啮合有缠绕链条(52)，所述的缠绕链条(52)依次经过第三飞轮组以及相邻的第二飞轮组、第一飞轮组构成闭合链条；缠绕链条(52)的上链面低于抓取辊(51)的上辊面。

5.根据权利要求3所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：倒袋输送带(34)位于输料口(32)的下方的两侧沿倒袋输送带(34)的输送方向设置有导向限位板，所述的导向限位板位于输料口(32)的正下方处为向侧面张开的扩口状。

6.根据权利要求4所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：抓取辊(51)的右端平行设置有两个第一齿飞轮；两个第一齿飞轮上依次平行布置有两条缠绕链条(52)，该两条缠绕链条(52)的转动面与抓取辊(51)的径面平行。

Images