CN107567301A - 具有电外科手术用工具的可操纵微型内窥镜和拉链式导管 - Google Patents

具有电外科手术用工具的可操纵微型内窥镜和拉链式导管 Download PDF

Info

Publication number
CN107567301A
CN107567301A CN201580068398.5A CN201580068398A CN107567301A CN 107567301 A CN107567301 A CN 107567301A CN 201580068398 A CN201580068398 A CN 201580068398A CN 107567301 A CN107567301 A CN 107567301A
Authority
CN
China
Prior art keywords
elongated member
inner chamber
proximal
distal end
micro device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580068398.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107567301B (zh
Inventor
马雷克·塞科夫斯基
马克·西蒙
拉斯·米克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
R & D International Co
Original Assignee
R & D International Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by R & D International Co filed Critical R & D International Co
Publication of CN107567301A publication Critical patent/CN107567301A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107567301B publication Critical patent/CN107567301B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/0011—Manufacturing of endoscope parts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00165—Optical arrangements with light-conductive means, e.g. fibre optics
    • A61B1/00167—Details of optical fibre bundles, e.g. shape or fibre distribution
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
    • A61B1/07—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements using light-conductive means, e.g. optical fibres
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00087—Tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
    • A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1492—Probes or electrodes therefor having a flexible, catheter-like structure, e.g. for heart ablation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms

Abstract

可操纵微型内窥镜包括至少具有第一内腔的筒状的细长部件，张力线在第一内腔中延伸并被附接在细长部件的远侧端部处，细长部件包括分别具有第一硬度和低于第一硬度的第二硬度的近侧部分和远侧部分，第一内腔布置为使得当张力线被拉引时，细长部件的远侧部分弯曲，其中，细长部件包括第二内腔，第二内腔中布置有电极线，使得当细长部件没有弯曲时，电极线的远侧端部不会从细长部件的远侧部分中突出，并且使得当细长部件弯曲时，电极线的远侧端部从细长部件的远侧部分中突出。

Description

具有电外科手术用工具的可操纵微型内窥镜和拉链式导管
相关申请
本申请涉及2014年10月20号提交的美国专利申请No.62/066,340以及2015年4月22日提交的PCT申请No.PCT/US2015/027170并要求这些申请的优先权，这些申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于插入到身体血管或腔体中且进行外科手术的可操纵内窥镜以及制作该内窥镜的方法。
本发明还涉及能够联接至例如本发明所讨论的可操纵内窥镜等原位细长引导装置的导管。
背景技术
存在多种商用导管和内窥镜用于将各种手术工具、流体以及例如射线造影剂、血管成形术球囊、光纤内镜、激光和切割仪器等其他材料引入到身体血管和腔体中。此外，已开发出各种技术和系统以在身体血管和腔体中引导或操纵导管以便使用这些工具、流体和其他材料。
可以从以下文献中看到这些导管或内窥镜的引导或操纵技术和系统的实例：授予Snoke的发明名称为“steerable catheter(可操纵导管)”的美国专利No 5,342,299；授予Banik的发明名称为“Single use endoscopic imaging system(单独使用的内窥成像系统)”的WO2004086957；授予Hebert的名称为“Coaxial micro-endoscope(同轴微型内窥镜)”的US20140135576；授予Tremaglio的发明名称为“Endoscopic instrument havingreduced diameter flexible shaft(具有直径缩小的挠性轴的内窥镜仪器)”的US 8,517,921；授予Bakos的发明名称为“Endoscopic translumenal articulatable steerableovertube(内窥镜式经腔可铰接可操纵外管)”的US 8,262,563；授予Demos的发明名称为“In vivo spectral micro-imaging of tissue(体内组织的光谱成像)”的US 8,320,650；授予Chong的发明名称为“Catheter Steering Device(导管操纵装置)”的US 2008/0319418；授予Gaber的发明名称为“Deflectable Guiding Apparatus(可偏转的引导设备)”的WO 02/053221；授予Siegmun的发明名称为“Flexible Plastic Tube forEndoscope and the Like(用于内窥镜等的柔性塑料管)”的US 4,580,551；授予Adai的发明名称为“Steerable Sheath for Use with Selected Removable Optical Catheter(与所选的可拆卸的光学导管一起使用的可操纵套管)”的US 5,325,845；授予Giesy的发明名称为“Protective Sheath Instrument Carrier(保护套仪器承载件)”的US 4,798,193；授予Ueda的发明名称为“Endoscope(内窥镜)”的US 4,788,967；授予Pruitt的发明名称为“disposable endoscope and method of making a disposable endoscope(一次性内窥镜以及制作一次性内窥镜的方法)”的US 7,033,317；以及授予Adair的发明名称为“deformable and removable sheath for optical catheter(用于光学导管的可变性且可拆卸的套管)”的US 5,197,457。
然而，存在简单地制作具有可操纵远侧端部的可操纵微型内窥镜的需求，该可操纵远侧端部允许在对身体造成最小侵入的情况下进行手术。
此外，已知的是，通过使用具有位于导管中的矫直引导线的导管，然后在导管位于期望位置后使引导线从导管中滑出，从而将导管引入到身体中。US 4,888,000和US 5,197,457描述了这种结构。还已知的是，通过使用外部套筒组件来引入导管，在导管位于适当位置之后从导管周围拆除外部套筒组件。US 5,397,311和US 6,887,417描述了可以分开以便于拆卸的套筒。还已知的是，通过使用整体交换(over-the-wire)导管来使导管在已定位的引导线上滑动，从而沿着身体中的期望路径引入导管。然而，在已知的整体交换导管中，在导管沿着引导线滑动之前，必须将引导线的远侧端部引入到引导线内腔的远侧端部中。U.S.5,324,269公开了一种具有接缝(rip seam)的整体交换导管，该接缝允许在不损害引导线接近靶病变的情况下调换导管。
然而，存在对如下整体交换导管的需要，该整体交换导管不需要接近要在引导线或其他引导工具上滑动的引导线、内窥镜或其他引导装置的近侧端部。
发明内容
本发明的目的涉及一种可操纵的微型内窥镜，该微型内窥镜至少具有用于将光导至微型内窥镜的远侧端部处的内腔，并且微型内窥镜的远侧端部具有相机以及电外科手术用工具。
本发明的目的涉及一种具有电外科手术用工具的微型内窥镜，该微型内窥镜包括具有远侧部分的细长部件，以远程控制的方式使远侧部分弯曲，其中，以可控地方式使细长部件沿轴向旋转。
本发明的目的涉及一种具有壳体的微型内窥镜，该壳体具有容易被保持在使用者的手中的尺寸。
本发明的目的涉及一种具有细长部件的微型内窥镜，该细长部件的横截面具有2毫米以下的最大尺寸，并且细长部件的远侧端部包括相机以及最大直径为0.15毫米的电外科手术用工具，可以使电外科手术用工具从布置在与相机边缘相距小于0.5毫米的距离处的内腔中突出。
一种可操纵微型内窥镜提供这些和其他目的、特征和优点，该可操纵微型内窥镜包括至少具有第一内腔的筒状的细长部件，张力线在第一内腔中延伸并被附接在细长部件的远侧端部，
细长部件包括分别具有第一硬度和低于第一硬度的第二硬度的近侧部分和远侧部分，第一内腔布置为使得当张力线的近侧端部被拉引时，细长部件的远侧部分弯曲，
其中，细长部件包括第二内腔，第二内腔中布置有电极线，使得当细长部件没有弯曲时，电极线的远侧端部不会从细长部件的远侧部分中突出，并且使得当细长部件弯曲时，电极线的远侧端部从细长部件的远侧部分中突出。
根据本发明的实施例，细长部件被保持在扭矩网状套管或扭矩编织物中。根据本发明的实施例，扭矩编织物由具有非圆形横截面的线材制成，例如，扁平圆形截面线材具有圆形截面线材直径的1/2的扁平厚度。
根据本发明的实施例，编织线材恰在被编织到塑料的细长部件上之前被加热，使得编织线材稍微熔化到塑料细长部件中，使得因在旋转期间编织处理保持较好的纵向位置而增大旋转扭矩的强度。
根据本发明的实施例，电极线涂覆有绝缘体。根据本发明的实施例，绝缘体设置用于帮助将电极线滑动到第二内腔中。根据本发明的实施例，绝缘体是20微米以下厚。
根据本发明的实施例，选择第一硬度，使得近侧部分足够柔软以在不损伤期望体腔的情况下被插入到体腔中，并且选择第二硬度，使得当张力线被拉引时，远侧部分弯曲。根据本发明的实施例，选择第二硬度，使得当张力线在被拉引出之后松弛时，远侧部分趋于返回至未弯曲形状。
根据本发明的实施例，扭矩编织物被柔性外套管或护套覆盖。
根据本发明的实施例，细长部件包括第三内腔，第三内腔中布置有光纤，光纤具有：近侧端部，其能够接收来自光源的光；以及远侧端部，能够从远侧端部发射在近侧端部接收的光。根据本发明的实施例，光纤的近侧端部联接至用于与光源相连接的连接器。
根据本发明的实施例，细长部件包括第四内腔，并且细长部件的远侧端部包括相机，相机的至少第一线材延伸穿过第四内腔。根据本发明的实施例，相机的多根屏蔽线延伸穿过第四内腔。根据本发明的实施例，相机的线材的近侧端部联接至与成像装置相连接的连接器。根据本发明的实施例，相机沿着细长部件的轴线对准。
根据本发明的实施例，远侧部分的远侧端部包括由与细长部件的材料不同的材料制成的头部，头部的远侧部分的横截面/外部尺寸与带有扭矩编织物和外套管或护套的细长部件同的横截面/外部尺寸相同。头部的近侧部分可以设置用于被插入到形成在细长部件的远侧端部处的合适的体腔中。根据本发明的实施例，张力线的远侧端部被附接至头部。根据本发明的实施例，相机被附接到头部中。根据本发明的实施例，头部包括至少一个内腔，电极线的远侧端部穿过至少一个内腔。根据本发明的实施例，头部由绝缘体制成。根据本发明的实施例，头部由金属制成，并且用于电极线的内腔内衬有绝缘体。根据本发明的实施例，头部包括至少一个内腔，光纤的远侧端部穿过至少一个内腔。根据本发明的实施例，电极线的整个长度涂覆有绝缘体。根据本发明的实施例，涂覆在电极线上的绝缘体的厚度为20微米以下。
根据本发明的实施例，细长部件具有直径小于2毫米的圆形横截面。根据本发明的实施例，细长部件具有最大尺寸小于2毫米的非圆形横截面。根据本发明的实施例，张力线具有0.15毫米以下的直径。
根据本发明的实施例，细长部件包括均容纳张力线的两个第一内腔，其中，两个第一内腔中的张力线的远侧端部形成为单一线材。根据本发明的实施例，两个第一内腔之间布置有电极线的内腔。
根据本发明的实施例，张力线涂覆有润滑剂，并与第一内腔的内壁直接接触。
根据本发明的实施例，细长部件以及细长部件中的任意内腔通过挤出而形成。
根据本发明的实施例，细长部件的近侧端部被附接至基座，该基座可以围绕细长部件的近侧端部的轴线相对于近侧壳体旋转。根据本发明的实施例，可以手动旋转基座。根据本发明的实施例，基座可以包括锁紧部，该锁紧部用于可解除地锁紧沿着期望角度旋转的基座。根据本发明的实施例，基座包括用于可控地旋转基座的旋钮。
根据本发明的实施例，壳体包括用于可控地拉引张力线的近侧端部的操作杆。根据本发明的实施例，操作杆包括锁紧部，该锁紧部用于可解除地锁紧沿着期望长度被拉引的张力线。根据本发明的实施例，张力线穿过在基座与操作杆之间不能被轴向压缩的柔性套管。根据本发明的实施例，张力线通过使用嵌齿轮或齿轮来联接至操作杆。根据本发明的实施例，可以改变嵌齿轮或齿轮之间的比率，以调节操作杆的灵敏度。
根据本发明的实施例，壳体成形为被单手保持，从而可以通过使手紧握来启动操作杆，并且例如可以同时通过利用手的拇指启动旋钮来旋转基座。
根据本发明的实施例，壳体包括用于将电极线联接至电外科手术用发电机的连接器。根据本发明的实施例，可以使用踏板来启动电外科手术用发电机。根据本发明的实施例，壳体包括用于图像处理的处理单元。
根据本发明的实施例，细长部件包括均容纳一根张力线的两个第一内腔，这两个第一内腔布置在电极线内腔的相反两侧。
根据本发明的实施例，细长部件具有圆形横截面。
根据本发明的实施例，细长部件具有椭圆形横截面。
根据本发明的实施例，细长部件具有包含由直线相连的两个半圆的横截面。
根据本发明的实施例，细长部件的近侧部分和远侧部分由两种不同材料挤出(使用微挤出)，并在挤出之后被组装在一起。
本发明的另一个目的涉及一种整体交换导管，该整体交换导管不需要接近要在引导线或其他引导工具上滑动的引导线或其他引导工具的近侧端部。
本发明的实施例涉及一种包括筒状的细长部件的导管，该细长部件包括均在细长部件的远侧端部与近侧部分之间延伸的第一内腔和第二内腔，
其中，细长部件包括至少在细长部件的远侧端部与细长部件的近侧部分之间沿着第二内腔的整个长度遵循周期波或伪周期波的侧向非笔直的开口或“波状”开口。
根据本发明的实施例，细长部件具有圆形横截面。
根据本发明的实施例，细长部件具有非圆形横截面。
根据本发明的实施例，第二内腔的横截面大于第一内腔的所述横截面。
根据本发明的实施例，沿着第二内腔的整个长度的侧向波状开口遵循周期图案。
根据本发明的实施例，侧向波开口至少在细长部件的远侧端部与所述细长部件的近侧部分之间沿着第二内腔的整个长度遵循正弦图案。
根据本发明的实施例，细长部件的第一部分包括在第二内腔的位于侧向开口两侧的部分周围的细长部件，并且第一部分由具有第一硬度的第一材料制成；并且细长部件的第二部分包括在第二内腔的其余部分和第一内腔周围的细长部件，并且第二部分由具有低于第一硬度的第二硬度的第二材料制成。
根据本发明的实施例，第一硬度可以为55，而第二硬度可以为25。
本发明的实施例包括一种通过在挤出时使用第一材料和第二材料来挤出导管从而制作根据本发明的导管的方法。
根据本发明的实施例，第一材料和第二材料是单一材料，第二硬度通过机械处理(例如在材料中形成切口或孔)所述材料以降低该材料的硬度而得到。
根据本发明的实施例，第一材料和第二材料是单一材料，所述第二硬度通过化学处理所述材料以适当地降低或提高硬度而得到。
根据本发明的实施例，侧向开口使得当第二内腔是空的时，侧向开口的两侧相接触。
根据本发明的实施例，侧向开口使得当第二内腔是空的时，侧向开口的两侧相距比第二内腔的宽度小的距离。
根据本发明的实施例，在侧向间隙开口与第二内腔一样宽的情况下，侧向开口终止于细长部件的近侧部分。
根据本发明的实施例，细长部件包括多个第一内腔。
根据本发明的实施例，第一内腔设置用于将流体从细长部件的近侧部分传输至细长部件的远侧部分。
根据本发明的实施例，第一内腔设置用于将流体从细长部件的远侧部分传输至细长部件的近侧部分。
根据本发明的实施例，第一内腔包括光纤，该光纤用于将光从细长部件的近侧部分传输至细长部件的远侧部分。
根据本发明的实施例，第一内腔包括光纤，该光纤用于将光从细长部件的远侧部分传输至细长部件的近侧部分。
根据本发明的实施例，细长部件的远侧端部包括相机，并且第一内腔包括相机线缆。
根据本发明的实施例，细长部件的远侧端部可以包括例如电外科手术用工具或超声工具或活组织检查工具等外科手术工具，并且第一内腔包括用于控制外科手术工具的至少一根线材。
根据本发明的实施例，导管是一次性的。
本发明的实施例涉及一种用于将具有内腔的柔性管(c)安装到细长引导结构(b)周围的联接器(a)，该柔性管具有沿着柔性管长度的侧向开口，联接器(a)包括：
基座(d)，其能够被附接至细长引导结构(b)的近侧部分；
弯曲分叉部(e)，其具有能够被插入到柔性管(c)的内腔中的第一端以及具有壁部的第二端，该壁部与细长引导结构(b)的近侧部分相切；以及
楔部(f)，其布置在基座(d)与弯曲分叉部(e)之间，并且当柔性管沿第一方向从弯曲分叉部的第一端向第二端移动时，楔部(f)用于使柔性管(c)的侧向开口的边缘分开，使得当柔性管到达弯曲分叉部(e)的第二端时，细长引导结构(b)被包含在柔性管(c)的侧向开口的分开的边缘之间，
联接器(a)布置为使得柔性管(c)的如下部分包围在细长引导结构(b)周围：在柔性管(c)保持为在沿着第一方向被推动时该部分远离弯曲分叉部的第二端移动。
根据本发明的实施例，联接器(a)的基座(d)包括锁紧部(g)，锁紧部(g)用于将联接器附接至细长引导结构(b)的近侧部分。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的可操纵电外科手术用微型内窥镜的立视图。
图2是图1所示的微型内窥镜的远侧端部的局部剖切的细节立视图。
图3A是图1所示的微型内窥镜的细长部件在未弯曲位置时的示意性视图。
图3B是图1所示的微型内窥镜的细长部件在弯曲位置时的示意性视图。
图4A是在电外科手术用电极收回的情况下图1所示的微型内窥镜的远侧端部的放大、局部剖切立视图。
图4B是在电外科手术用电极部署使用的情况下图1所示的微型内窥镜的远侧端部的放大、局部剖切立视图。
图5是图1所示的微型内窥镜的细长部件的远侧端部的实施例的放大、局部剖切立视图。
图6是图1所示的微型内窥镜壳体的实施例的放大、局部剖切立视图。
图7是示出了图1所示微型内窥镜的细长部件的远侧端部的相机、法拉第屏蔽件和头部的实施例的分解立视图。
图8示出了与根据本发明的实施例的电源和成像组件相连的图1的可操纵电外科手术用微型内窥镜。
图9是根据本发明的可选实施例的可操纵电外科手术用微型内窥镜10的立视图。
图10是图9所示的微型内窥镜的远侧端部的局部剖切的细节立视图。
图11是图9所示的微型内窥镜的远侧端部的正视图。
图12是图1所示的微型内窥镜的细长部件的远侧端部的一部分的局部剖切的细节立视图。
图13是图1所示的微型内窥镜的细长部件的远侧端部的一部分的局部剖切的细节立视图。
图14是图1所示的微型内窥镜的细长部件的远侧端部的一部分的局部剖切的细节立视图。
图15和图16示意性地示出了图14所示的细长部件的可选结构。
图17是根据本发明的实施例的导管的立视图。
图18A和图18B示出了图17的导管的侧向开口的远侧端部和近侧端部的细节。
图19是图18所示的导管的远侧端部的正视图，该远侧端部与例如图9至图11所示的微型内窥镜联接。
图20是示出了如图18所示的导管与例如图1至图11所示的微型内窥镜的联接的立视图。
图21是详细地示出了图20所示的联接的两个步骤的立视图。
图22是示出了用于将图18所示的导管与例如图1至图11所示的微型内窥镜联接起来的可拆卸联接器的立视图。
图23是根据本发明的实施例的如图18所示的导管的远侧端部的立视图。
具体实施方式
在以下描述中，描述了许多具体细节，以清楚地描述本文所公开的多个具体实施例。然而，本领域的任意技术人员应理解的是，可以在不具有以下讨论的所有具体细节的情况下实施要求保护的本发明。在其他情况中，为了使本发明清晰，没有描述众所周知的特征。相同的参考标记指示附图中相同的元件。
图1是根据本发明的实施例的可操纵的电外科手术用微型内窥镜10的立视图，该电外科手术用微型内窥镜10包括具有远侧端部14和近侧端部16的细长部件12，并具有壳体18。根据本发明的实施例，细长部件12的近侧端部16被附接至基座20，基座20可以围绕细长部件的近侧端部的轴线关于壳体18旋转。
根据本发明的实施例，可以手动旋转基座20；旋钮22允许可控地旋转基座。根据本发明的实施例，基座可以包括锁紧部(未示出)，该锁紧部用于可解除地锁紧旋转期望角度的基座16。
根据本发明的实施例，壳体18包括操作杆(lever)24，操作杆24用于可控地拉引细长部件12中的至少一根张力线(未示出)的近侧端部，以使细长部件12的远侧端部14可控地弯曲(如图中所示那样)。根据本发明的实施例，操作杆24包括锁紧部(未示出)，锁紧部用于可解除地锁紧沿着期望长度被拉引的张力线。如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，张力线穿过在基座20与操作杆24之间不能被轴向压缩的柔性张紧套管(未示出)。如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，张力线使用嵌齿轮或齿轮(未示出)与操作杆24联接。根据本发明的实施例，可以改变嵌齿轮(cogwheel)或齿轮之间的比率，以调节操作杆的灵敏度。
根据本发明的实施例，壳体18成形为以单手保持，从而可以通过使手紧握来启动操作杆24，并且例如可以同时通过利用手的拇指启动旋钮22来旋转基座20。
如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，电极线26在细长部件12的电极内腔(未示出)中从远侧端部14经由近侧端部16和基座20延伸至壳体18的内部。如下文详细描述的那样，电极线26布置为使得当细长部件12没有弯曲时，电极线26的远侧端部基本上不会从远侧端部14中突出，并且使得当细长部件12弯曲大于预定角度时，电极线26的远侧端部从远侧端部14中突出。
如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，壳体18包括用于将电极线26的近侧端部联接至电外科手术用发电机(未示出)的连接器28。根据本发明的实施例，可以使用开关或踏板来启动电外科手术用发电机。
图2是示出了在未弯曲(笔直)和弯曲位置时细长部件12的实施例的远侧端部14的局部剖切的细节立视图。
根据本发明的实施例，细长部件12具有筒状横截面，并包括在至少一个张力线内腔(未示出)中延伸的至少一根张力线30。如下文讨论的那样，张力线在细长部件的近侧端部处离开张力线内腔。
根据本发明的实施例，细长部件12包括：近侧部分32，其从细长部件的近侧端部16朝远侧端部14延伸；以及远侧部分34，其从细长部件12的远侧端部14延伸至近侧部分32。根据本发明的实施例，近侧部分32具有第一硬度，而远侧部分具有低于第一硬度的第二硬度；第一内腔布置为使得当至少一根张力线30的近侧端部被拉引时，细长部件的远侧部分弯曲。根据本发明的实施例，选择第一硬度，使得近侧部分32足够柔软以在不会损伤腔体的情况下插入到所需的体腔中，并且相对于第一硬度选择第二硬度，使得当张力线30被拉引时，远侧部分34弯曲，而近侧部分32不会弯曲。
如上文概述的那样，细长部件12包括电极线内腔(未示出)，并且电极线26布置在电极线内腔中，使得当细长部件没有弯曲时，电极线26的远侧端部不会从细长部件12的远侧部分34中突出，并且使得当细长部件弯曲大于预定角度时，电极线26的远侧端部从细长部件的远侧部分34中突出。图2的左下部分示出了位于静止、未弯曲位置的远侧部分，这里，电极26基本上不会从远侧部分34的远侧端部14中突出。图2的左上部分示出了位于弯曲位置的远侧部分，这里，电极26从远侧部分34的远侧端部14中突出。本质上来说，因拉引张力线30而产生的远侧部分34的非对称压缩使远侧部分34弯曲。因为电极线26没有被压缩而且因为电极线26的近侧端部不能相对于细长部件的近侧端部32移动(如下文详细描述的那样)，所以在包括内腔(该内腔被电极线26延伸穿过)的远侧部分34侧，远侧部分34的非对称压缩使电极线26的远侧端部从细长部件12的远侧部分34的远侧端部14中突出。
同样如图2所示，细长部件12包括被保持在外管38中的芯管(core tube)36。如下文中参考图12至图16详细描述的那样，外管38可以包括：扭矩管，其具有轴向内腔，轴向内腔的内径等于或稍大于芯管36的外径；以及网状套管，其缠绕在扭矩管上。扭矩网状套管可以被外套管包覆。
根据本发明的实施例，电极线26可以涂覆有例如PTFE等绝缘体，这有助于使电极线26在电极线内腔中滑动。
根据本发明的实施例，选择第二硬度，使得当张力线在被拉引出之后松弛时，远侧部分趋于返回至未弯曲形状。
根据本发明的实施例，细长部件包括第三内腔(未示出)；至少一根光纤40布置在第三内腔中，并具有：近侧端部(未示出)，能够接收来自光源的光；以及远侧端部42，能够从远侧端部发射在近侧端部处接收的至少一些光。根据本发明的实施例，至少一根光纤40的近侧端部联接至用于与光源相连接的连接器，例如，如图1所示的连接器28。
根据本发明的实施例，细长部件包括第四内腔(未示出)，并且细长部件的远侧端部14包括相机44，相机的至少一根线材46延伸穿过第四内腔。相机的至少一根线材46可以包括多条屏蔽线，多条屏蔽线的近侧端部可以联接至例如用于与成像装置相连接的连接器28(如图1所示)。根据本发明的实施例，相机44沿着细长部件12的轴线对准。
根据本发明的实施例，远侧部分34的远侧端部14包括由与芯管36的材料不同的材料制成的头部48，头部48的远侧部分的横截面与带扭矩管的芯管、扭矩编织物以及最后的外套管一起的横截面相同，使得头部的远侧部分无缝地延伸至带套管的细长部件的部分。根据本发明的实施例，头部48的近侧部分设置用于被插入到形成在细长部件12的远侧端部14处的相应腔体中，并例如被胶粘到腔体中。根据本发明的实施例，至少一根张力线30的远侧端部被附接至头部48。根据本发明的实施例，相机44被附接至头部。
根据本发明的实施例，相机44可以包括对切透镜，该对切透镜允许相机产生用于形成立体图像的两个图像。根据本发明的实施例，相机44可以包括产生用于形成立体图像的两个图像的双相机(twin-camera)结构。
根据本发明的实施例，头部48包括至少一个内腔(未示出)，电极线26的远侧端部穿过至少一个内腔。根据本发明的实施例，头部48可以由绝缘体制成。作为选择，头部48可以由金属制成，并且用于电极线26的内腔可以内衬有绝缘体。根据本发明的实施例，头部48可以包括至少一个内腔，光纤40的远侧端部42穿过至少一个内腔。
在图2所示的实例中，细长部件12包括并列布置的两个张力线内腔(未示出)，在这两个张力线内腔中，两根张力线30并列延伸。根据本公开内容的实施例，张力线内腔布置为使得当张力线的近侧端部被拉引时，细长部件12的远侧部分34弯曲；而细长部件12的近侧部分32因远侧部分和近侧部分的硬度差而保持为未弯曲。根据本公开内容的实施例，每根张力线30均涂覆有润滑剂，并与内腔的内壁直接接触。根据本公开内容的实施例，两根张力线30相对于电极线26对称地布置在细长部件12的直径上，从而通过拉引两根张力线30来使细长部件12的远侧端部34沿着包含细长部件12的轴线和电极线26二者在内的平面总体上朝张力线30弯曲。根据本公开内容的实施例，两条张力线30的远侧端部被附接至头部48。根据本公开内容的实施例，张力线30的远侧端部被接合在一起(即，形成单根线)，并延伸穿过头部48的近侧部分内部的环孔(loop hole)。
根据本公开内容的实施例，带套管的细长部件12具有直径小于2毫米的圆形横截面，该直径优选地小于1毫米。根据本公开内容的实施例，每根张力线30具有0.15毫米以下的直径。
根据本公开内容的实施例，相机48可以用透镜构造替代，在该情况中，线缆46可以用光纤束替代，该光纤束用于将进入细长部件的远侧端部处的透镜的光传输至细长部件的近侧端部。
图3A是图1所示的微型内窥镜的细长部件12在未弯曲位置时的示意性视图。图3A示出了在细长部件12的张力线内腔50中延伸的一根张力线30。根据本公开内容的实施例，细长部件12的近侧部分32的近侧端部与凸缘52抵接。张力线30穿过凸缘52，并经由柔性且不可被轴向压缩的张力管54延伸到壳体(未示出)中。张力管54包括凸缘56，凸缘56相对于例如可旋转地附接在壳体中的张紧轮58被固定地附接在壳体中。张力线30的近侧端部60可以例如被附接至张紧轮58的半径，使得张紧轮58的旋转允许拉引张力线30并使细长部件12弯曲。
如图3A所示，根据本发明的实施例，电极线26在细长部件12的电极线内腔62中延伸直到凸缘52，在该处，电极线26在穿过凸缘52之前形成沿着凸缘52的一部分延伸的弯部(或“曲膝部(knee-bend)”)。在壳体中，电极线26的近侧端部64可以联接至电源连接器。根据本发明的实施例，内腔62中的电极线26的在凸缘52与远侧端部14之间的长度大致上等于未弯曲的细长部件的长度，使得当细长部件12未弯曲时，电极线26被保持在内腔62中。图3A还示出了包括用于相机和相机线缆(未示出)的相机内腔66的细长部件12。图3A示出了细长部件12包括：芯管68，在芯管68中可以以挤出法形成有内腔，芯管68布置在内径等于或稍大于芯管68的外径的扭矩管70中；以及网状套管72，其缠绕在扭矩管70上。如下文详细描述的那样，芯管68可以包括具有不同硬度的两种材料或者芯管68可以包括局部受到处理以使细长部件的近侧部分和远侧部分具有不同硬度的单一材料。
根据本发明的实施例，细长部件可以如2015年4月22日提交的PCT专利申请No.PCT/US2015/027170或2014年10月20日提交的美国临时专利申请No.62/066,340中详细描述的那样来制作，这两个申请通过引用而并入本文。
图3B是图1所示的微型内窥镜的细长部件在弯曲位置时的示意性视图，示出了被附接至头部48的张力线30因张紧轮58的旋转而被拉引，使得远侧部分34弯曲，并且使得内腔62的长度减小，从而将电极线26的远侧顶端露出。根据本发明的实施例，在使用1：1比率的情况下，如果张力线30被拉引了1mm，则电极线露出1mm。根据本发明的实施例，可以使电极线26短于细长部件12，使得当张力线30被稍微拉引时，细长部件12的远侧端部34弯曲而不露出电极线26。这允许引导内窥镜的远侧端部34且不会露出电极线26。
图4A是在电外科手术用电极线26收回的情况下图2所示的远侧端部14的放大、局部剖切立视图。如以上详细描述的那样，只要远侧部分34不弯曲超过预定角度(0度以上)，则电极线26保持收回(在内腔62中)。
图4B是在电外科手术用电极线26部署使用的情况下图2所示的远侧端部14的放大、局部剖切立视图。如以上详细描述的那样，当远侧部分34弯曲超过预定角度(0度以上)时，电极线26部署使用(从内腔62中突出)。
图5是图1所示的微型内窥镜的细长部件的近侧端部16的实施例的放大、局部剖切立视图。图5特别示出了基座20，基座20可以围绕细长部件12的近侧端部16的轴线关于壳体18旋转。
如图5所示，根据本发明的实施例，张力线30穿过附接至基座20的凸缘52，然后穿过在基座20与张紧操作杆(未示出)之间不能被轴向压缩的柔性张力套管54。图5还示出了电极线26，电极线26在穿过凸缘52之前形成沿着凸缘52的一部分延伸的弯部(或“曲膝部”)。根据本发明的实施例，电极线26自凸缘52起布置在壳体中的绝缘套管74中。图5还示出了根据本发明的实施例的在凸缘52之外被捆扎在一起的相机线材46和光纤40。
图6是图1的微型内窥镜的壳体18的实施例的放大、局部剖切立视图，示出了相机线材46，相机线材46穿过扼流圈铁氧体芯76，并利用耦合电路支撑部80上的相机线材连接器78来附接至屏蔽的相机线缆82，相机线缆82延伸至连接器28。图6还示出了张力管54的实施例以及延伸至连接器28的光纤40，这里，张力管的近侧端部被附接至操作杆24的移动端，并且张力线30的近侧端部被附接至壳体18的手柄，从而通过按压操作杆24来使张力线30相对于张力管54并因此相对于细长部件12的近侧端部移动，这导致细长部件12的远侧部分的弯曲。
图7是示出了根据本发明的实施例的如何将相机44组装到头部48中的分解立视图，其中，布置法拉第屏蔽箱体84用于至少将相机44的径向(横向)侧封闭起来，屏蔽相机线缆46接地至法拉第屏蔽箱体。根据本发明的实施例，头部48可以由利用具有吸光特性的非导电的黑色氧化物涂层涂覆和绝缘的RF屏蔽铜制成，吸光特性将阻止光子在内侧表面上反射以及在传感器系统上产生反射。
根据本发明的实施例，相机44通过被封闭在法拉第屏蔽箱体84中而被屏蔽，并且相机线缆46也被屏蔽并被联接至至少一个扼流圈铁氧体芯，例如，图6的扼流圈铁氧体芯76。如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，电极线26(图7未示出)联接至例如连接器28(图7未示出)，连接器28设置用于连接至频率接近于1.6MHz的牙科电外科手术用电源。根据本发明的实施例，选择电极线26的直径，使得其允许输出能够进行电外科手术的电流密度，该电流密度具有足够低的功率等级而不会扰乱屏蔽相机44的操作，屏蔽相机44、84的边缘与电极线26之间的距离小于0.5毫米。
如上文概述的那样，本发明的各个实施例涉及具有成像、照明、操纵、低成本的电外科手术、一次性、柔性塑料、导管的高度集成功能的微型内窥镜。根据本发明的各个实施例的微型内窥镜为例如外科医生等使用者提供能够使用单手进行复杂手术的一体化设备。为了完成这个目标，微型内窥镜将电极部署使用与超过期望角度的操纵动作组合。简单地通过挤压触发器/操作杆24，使用者可以部署使用电极26，并将电极26定位在要被切割的组织上，从而确保正确的手术。
除了与内镜(scope)的微尺度相关的挑战之外，为了促使所有部件进行双重功能或三重功能使电外科手术用电极26位于成像装置/相机44附近将造成技术问题。本领域已知的是，电外科手术所需的高AC电压造成RF和磁场干扰，并且存在如下技术偏见：将电外科手术用电极布置为接近相机将至少干扰相机的操作，并且如果电外科手术用电极定位得过于接近相机，则将最终损坏相机本身。
本发明的各个实施例展示了例如，直径为0.2mm以下(并且优选地为0.15mm以下)且定位为与被法拉第框架84保护的相机44相距0.5mm以下的电外科手术用电极26不干扰相机44，法拉第框架84具有0.5mm×0.5mm以下的远侧开口，从而克服了上述技术偏见。优选的是，电外科手术用电极26设置为与1.6MHz电外科手术用电源联接。根据本发明的实施例，相机44可以是由商业名为CMOSIS的公司提供的相机。根据本发明的实施例，相机44可以是商品名为“NANEYESTEREO”的相机。这种相机具有2.2mm×1mm的占用面积和1.6mm的高度；该相机的法拉第框架具有相应的远侧开口尺寸。
还已知的是，手术用RF电极越接近例如相机电路或相机屏蔽件等导体，则电极与导体之间的电容耦合越大，并且导体中的电极损耗越大。本发明的各个实施例展示了通过使电极直径为0.2mm以下(并且优选地为0.15mm以下)，电外科手术用电极26可以定位为与被导体保护的相机相距0.5mm以下而不引入阻止相机或电极的操作的损耗，从而克服了上述技术偏见。
还已知的是，手术用RF电极越接近例如相机屏蔽件84或相机线缆46等导体，则越难以适当地隔离电极。本发明的各个实施例展示了通过使电极具有0.2mm以下(并且优选地为0.15mm以下)的直径且涂覆有20微米以下的绝缘体层(例如PTFE或聚酰亚胺)，电外科手术用电极26可以与由导体屏蔽件84保护的相机44或与例如聚氨酯或聚醚嵌段酰胺等塑料的相机线缆46相距0.5mm以下，而不引入阻止相机或电极的操作的损耗，从而克服了上述技术偏见。出人意料的是，本发明的发明人已注意到：电极线26的从细长部件12中露出以进行外科手术的部分的侧部(电极线的远侧部分)也优选地涂覆有绝缘体层，这是因为这允许将电极的远侧部分与细长部件的远侧部分中的其他元件(特别是相机)更好地绝缘，同时不阻止电极线26的远侧部分作为电外科手术用电极进行操作。
如上文概述的那样，根据本发明的实施例，通过挤压触发器/操作杆26来启动/拉引微型内窥镜内腔的内部中的拉引线/张力线30，从而压缩细长部件12的长度。这时，被锚固在细长部件12的近侧端部处的电极线26保持其初始长度，并最终使电极线26的远侧端部从细长部件12的远侧端部14中延伸出来。一旦电极线26开始从细长部件12的远侧端部14中突出之后，电极的延伸长度与触发器/操作杆24的被挤压程度直接成正比。操作杆24被挤压得越多，则电极26延伸得越长，且切口越深。根据本发明的实施例，操作杆24包括允许将操作杆24锁紧在期望位置处的锁紧部，从而锁紧具有期望延伸长度的电极线26。
本发明的实施例的关键特征在于电极线的非常小的尺寸/横截面。尽管具有明显脆弱且易损的机械特性，直径小于0.2mm并且甚至小于0.1mm的电极线出人意外地被证明是非常可靠的外科手术工具。重要的是，由于本发明的各个实施例的电极线26的尺寸小，所以即使在相对低的功率下，露出的电极线26的表面的功率密度也可以非常高，从而允许在向电极线26提供低功率的同时良好地进行电外科手术。根据本发明的实施例，对于1.5MHz至1.7MHz之间所含的频率而言功率可以低于50瓦特。重要的是，在电极26定位为与相机44相距小于0.5mm且不小于0.05mm的情况下，根据本发明的各个实施例的电极线26所需的低功率允许使用占据最小空间的屏蔽件(例如屏蔽件84)来有效地保护相机44。
根据本发明的各个实施例，相机线缆46还包括屏蔽件以及RF退耦器。根据本发明的各个实施例，在相机44周围形成近完全封闭的法拉第屏蔽件84，法拉第屏蔽件84具有对于相机44的透镜而言正好足够大的开口。根据本发明的各个实施例，相机屏蔽件84是在线缆46的整个长度上延伸的线缆屏蔽件的延伸。根据本发明的各个实施例，一个或多个环形铁氧体芯76用于增大线缆46的阻抗，以减小在屏蔽件和线缆导体上流动的RF电流。根据本发明的各个实施例，通过使相机线缆多次穿过芯来形成共模扼流圈。根据本发明的各个实施例，可以使用若干个芯，以减小沿着线缆流动的RF电流。
显著的是，本发明的发明人已注意到，不需要将使用电外科手术进行治疗的患者接地，该电外科手术利用根据本发明的各个实施例的微型装置的电极线26进行。
如以上详细描述的那样，根据本发明的实施例的微型内窥镜或装置10包括：具有微内腔挤出部的细长部件12；成像相机44；至少一根照明光纤42；至少一根拉引线30；远侧头部48；扭矩编织套管72，其围绕细长部件12布置；近侧手柄，其具有操作杆24，操作杆24用于拉引拉引线30，并使细长部件12的远侧部分34弯曲，从而最终使在细长部件12的内腔或微内腔中延伸的电极线26露出；连接器28，其至少联接至电极线26；相机屏蔽箱体84，其屏蔽与相机线缆46联接的过滤器和电容器；以及电极线垫圈52，在拉引拉引线30的情况下，当细长部件12弯曲时，电极线垫圈52防止电极线26被拉引。
根据本发明的各个实施例，细长部件12的近侧端部16被附接至基座20，基座20可以关于包括操作杆24的壳体18旋转。与整个组件的旋转相结合，根据本发明的内窥镜提供360°导航，并将电极26精确地定位在关注位置处，这可以由微型相机44提供的图像来证实。根据本发明的各个实施例，被应用在细长部件12的外层上的扭矩编织套管72和扭矩管70提供细长部件12对扭力的旋转响应，而不会损害内镜的灵活性。完整的微型内窥镜可以在微创扳机指手术或腕管松解手术中使用，从而消除了需要手术室和麻醉师的开放手外科手术的需要。
图8示出了与根据本发明的实施例的电源和成像组件相连的图1的可操纵电外科手术用微型内窥镜10，可操纵电外科手术用微型内窥镜10经由连接器28与还具有用于显示来自相机44的图像的显示器88的控制箱和电外科手术用发电机联接。根据本发明的实施例，可以经由控制线缆利用在内窥镜壳体之外的开关(例如，连接至发电机86的踏板90)来控制电极线26的通电。根据本发明的实施例，发电机86可以包括患者接地衬垫92。
图9是根据本发明的可选实施例的可操纵电外科手术用微型内窥镜100的立视图，该微型内窥镜100与图1的微型内窥镜10的本质不同之处在于如下情况：
-细长部件112具有扁平横截面，从而与图1的细长部件12的圆形横截面有所区别；以及
-细长部件112包括在内腔中延伸的张力线130，张力线130相反地布置，以能够使细长部件112的远侧部分134可控地朝相反方向转向。
图10是图9所示的细长部件112的远侧部分134在未弯曲(笔直)和弯曲位置时的局部剖切的细节立视图。
根据本发明的实施例，细长部件112具有扁平横截面(例如，包括由直线相连的两个半圆)，并且细长部件112包括至少两根张力线130，至少两根张力线130在张力线内腔(未示出)中延伸并且相对于包含细长部件112的轴线且与细长部件112的笔直侧垂直的对称平面而对称地布置，以便能够使细长部件112的远侧部分134相对于所述对称平面可控地朝相反方向转向。与先前参考图1至图8所讨论的一致的是，张力线130的远侧端部被附接至头部148，并且张力线130的近侧端部在细长部件112的近侧端部处离开张力线内腔。张力线130的近侧端部被附接至图9所示的对称操作杆124，对称操作杆允许拉引位于对称平面的任一侧的张力线130。相机的至少一根线材146延伸穿过相机内腔。
与先前参考图1至图8所讨论的一致的是，细长部件112的一个圆形侧包括电极线内腔(未示出)，并且电极线126布置在电极线内腔中，使得当细长部件没有朝该圆形侧弯曲时，电极线126的远侧端部不会从细长部件112的远侧部分134中突出，并且使得当细长部件112朝包括电极线126的圆形侧弯曲大于预定角度时，电极线126的远侧端部从细长部件112的远侧部分134中突出。图10的左下部分示出了朝包括电极线126的圆形侧弯曲的远侧部分134，结果，电极线126从远侧部分134的远侧端部114中突出。图10的左中部分示出了位于静止、未弯曲位置的远侧部分134，这里，电极126基本上不从远侧部分134的远侧端部114中突出。图10的左上部分示出了朝不包括电极线126的圆形侧弯曲的远侧部分134，这里，电极126没有从远侧部分134的远侧端部114中突出。允许电极126从远侧部分134中突出或仍然隐藏在远侧部分134中的机构与参考图1至图8所述的电极26的机构相同。除了该实施例之外，当远侧部分134朝细长部件112的不包括电极线126的圆形侧弯曲时，细长部件112的包括电极线126的圆形侧没有被压缩，并且电极126不会从远侧部分134的远侧端部114中突出。
根据本发明的实施例，细长部件112的不包括电极线126的圆形侧可以包括延伸有光纤142的光纤内腔(未示出)，光纤142用于使光进入远侧部分134的远侧端部114。
图11是图9所示的微型内窥镜的远侧端部114的正视图，示出了头部148的远侧端部，该远侧端部包括张力线130的四个密封端、光纤142的远侧端以及电极线126的远侧端。
图12示意性地示出了根据本公开内容的实施例的可操纵微型装置(未示出)的筒状细长部件12的远侧部分34和近侧部分32的正视图和立视图。根据本公开内容的实施例，远侧部分34包括具有第一硬度的微挤出的远侧芯管68a以及具有比第一硬度高的第二硬度的微挤出的近侧芯管68b。根据本公开内容的实施例，细长部件12包括细长部件的主内腔66，例如相机线缆(未示出)可以延伸穿过主内腔66。挤出的远侧芯管68a可以在结合线94处被胶粘或热粘合或抵接至挤出的近侧芯管68b。根据本公开内容的实施例，细长部件12包括至少一个张力线内腔50和一个电极线内腔62。根据本公开内容的实施例，芯管被套置在扭矩管70中。根据本公开内容的实施例，扭矩管70是可以通过挤出来制作的中空管(即，具有大轴向内腔的管)。根据本公开内容的实施例，扭矩套管72被紧紧地缠绕在挤出的扭矩管70上，从而形成内径等于或稍大于芯管外径的外管。例如，外管内径(其为扭矩管70的轴向内腔的内径)可以比芯管外径大0至60微米(优选地为0至50微米)。本发明的发明人惊讶地注意到：具有给定外径的扭矩管可以有效地滑动到内径等于或稍大于所述给定外径(大0至60微米)的外管内部中。
根据本公开内容的实施例，挤出的芯管被拉引到外管内部中。根据本公开内容的实施例，芯管由弹性材料制成，使得对芯管的拉引使芯管稍微延长，从而稍微减小芯管直径，并消除在外管内部中对芯管的拉引。
根据本公开内容的实施例，带套管的细长部件12的远侧端部可以包括因远侧芯管68a短于外管70和72而形成的凹部96。凹部96可以用于接收可操纵微型装置的远侧头部(未示出)的狭窄近侧部分。
根据本公开内容的实施例，细长部件的近侧部分和远侧部分由两种不同材料挤出，并在挤出之后被组装在一起。根据本公开内容的实施例，细长部件的远侧芯管68a可以由例如硬度为40至25的聚醚酰胺(PEBA)或聚氨酯制成以作为具有较低硬度的部分，而近侧芯管68b可以由硬度例如为80至75的聚醚嵌段酰胺(PEBA)或聚氨酯制成。
根据本公开内容的实施例，扭矩编织套管72由具有非圆形横截面的线材制成。
图13示意性地示出了根据本公开内容的实施例的可操纵微型装置(未示出)的筒状细长部件12的远侧部分34和近侧部分32的正视图和立视图，其中，细长部件12的近侧部分32和远侧部分34由单一材料管68制成(例如，使用微挤出)，并且内套管或内管98沿着细长部件12的近侧部分32被插入到细长部件12的至少一个内腔(例如，内腔66)中，以使近侧部分32的硬度相对于远侧部分24的硬度增大。
图14示意性地示出了根据本公开内容的实施例的可操纵微型装置(未示出)的筒状细长部件12的远侧部分34和近侧部分32的正视图和立视图，其中，细长部件12的近侧部分32和远侧部分34由单一材料管68制成(例如，使用微挤出)，并且从远侧部分34中的管68中去除物质，以形成凹部或凹口101，从而使远侧部分34的硬度相对于近侧部分32的硬度减小。
图15是替代用芯管68的立视图，该芯管68包括沿着与细长部件12的轴线不同的轴线的孔102来替代图14中所示的切口或凹口101。
图16是替代用芯管68的立视图，该芯管68包括通过化学处理微挤出管68的所需部分而得到的微小孔104来替代图14所示的切口或凹口101。
根据本发明的实施例的可操纵微型装置被设计用于体内的医学检查(用于人类或兽医用)，该可操纵微型装置具有如下的能力：切除组织、操纵、尽可能小且具有期望的屏蔽系统(因包含切割电极而是必须的)。因为内镜通常用于观察体内的不存在可用光的腔体，所以使用光纤光缆来添加照明组件，以将照明传输到远侧端部处的成像传感器的所有四侧上。另外，该内镜被设计为使用相对便宜的部分，从而可以在手术中使用之后丢弃该内镜。
片式相机(chip camera)对外部电磁场敏感，外部电磁场可能干扰内部模拟电路和数字电路，从而可能造成图像伪影或完全扰乱图像。为了在相机与RF场相邻近时传送高品质图像，使用特殊屏蔽以及RF电流退耦技术。不仅相机电路是敏感的，而且向相机输送电力的线缆以及位于相机与USB控制器(其连接至计算机以便观察图像)之间的双向高速数字信号发送也是敏感的。
在存在强RF场的情况下保持图像质量的方案是屏蔽和RF退耦的组合。在相机周围形成近完全封闭的法拉第屏蔽件，该法拉第屏蔽件具有对透镜而言正好足够大的开口。该屏蔽件是在线缆的整个长度上延伸的线缆屏蔽件的延伸。环形铁氧体芯用于增大线缆的阻抗，以减小在屏蔽件和线缆导体上流动的RF电流。通过使线缆多次穿过芯来形成共模扼流圈。使用若干个芯来减小沿着线缆流动的RF电流。
外科医生可以利用相机定位关注区域，并且一次单个动作(利用手柄)可以在电极中产生与例如切割电极的期望长度的量成1：1比率的偏压，并随后按压踏板(参考附图)，以触发切割动作。
根据本发明的各个实施例，电外科手术用发电机可以额外包括脉冲触发特征(最小值至最大值至持续值)，这允许引入电激活的可编程长度/激活持续时间。根据本发明的各个实施例，电外科手术用发电机可以额外包括用于对切割提供电弧保护和保障的阻抗监测特征。
如以上详细描述的是，根据本发明的实施例，扭矩编织物/网72可以有利地使用允许厚度约为圆形线厚度材1/2的扁带来替代使用圆形线材，这意味着该扭矩编织物的所得厚度为在扭矩编织物由圆形编织线材制成时的扭矩编织物的厚度的一半。导管保持柔性并具有非常高的抗扭转性能，而不会损害系统的操纵灵活性。防止旋转期间的扭转是设计系统的关键特征。
止动垫圈52必须由市场上最好的绝缘体构成。远侧头部必须由高绝缘材料(或许是陶瓷)构成。陶瓷因绝缘性和耐温特性以及允许微尺度制造的机械性能而是特别有吸引力的材料。
本发明还涉及例如2015年4月22日提交的PCT专利申请No.PCT/US2015/027170或2014年10月20日提交的美国临时专利申请No.62/066,340中所讨论的制作可操纵微型装置的方法，这两个申请通过引用而并入本文。
图17是根据本发明的实施例的导管200的立视图，该导管包括筒状的细长部件202，细长部件202包括均在细长部件202的远侧端部208与近侧部分210之间延伸的第一内腔204和第二内腔206。细长部件202包括纵向波状开口212，纵向波状开口212至少在细长部件的远侧端部208与细长部件202的近侧部分210之间沿着第二内腔或引导内腔206的整个长度延伸。根据本发明的实施例，纵向波状开口212可以遵循周期图案，使得侧向开口212的边缘形成互补凸出部。周期图案可以是正弦图案。
根据本发明的实施例，细长部件202可以具有圆形横截面或非圆形横截面。如图18A所示，图18A为细长部件202的远侧端部208的放大视图，引导内腔206的横截面大于第一内腔204或工作内腔的横截面，并且细长部件202可以包括多个工作内腔204。
根据本发明的实施例，细长部件200的近侧端部214联接至至少一个连接器216，至少一个连接器216与至少一个工作内腔204流体连通。根据本发明的实施例，工作内腔204设置用于将流体从细长部件202的近侧端部214传输至细长部件的远侧端部208，反之亦然。一个或多个流体连接器216可以包括流体二极管。
根据本发明的实施例，工作内腔204包括光纤，该光纤用于将光从细长部件202的近侧端部214传输至细长部件202的远侧端部208，反之亦然。这该实施例中，至少一个所示连接器216为与在相关联的工作内腔204中延伸的光纤耦合的光纤连接器。
根据本发明的实施例，细长部件202的远侧端部208可以包括被装配到工作内腔204的远侧端部中的相机(未示出)，并且相机线缆可以在工作内腔204中朝导管的近侧端部延伸。如果导管被联接至不具有相机或相机与导管中的相机相比以不同的光波长操作的内窥镜，则这种实施例可以是特别有用的。
根据本发明的实施例，细长部件202的远侧端部208可以包括例如电外科手术用工具或超声工具或活组织检查工具(未示出)等外科手术工具，并且第一内腔包括用于控制外科手术工具的至少一根线材。
工作通道/内腔204可以用于包括不同形式的成像或激光烧蚀(或其他电外科手术用方法)在内的治疗过程可能需要的抽吸、冲洗或任意其他用途。
如图18B所示，图18B为细长部件202的近侧部分210的放大视图，纵向开口212终止于细长部件202的近侧部分，且纵向间隙开口218与第二内腔206一样宽。
图19是导管200的远侧端部的正视图，导管200的远侧端部被联接至例如图1至图11所示的微型内窥镜10和100(尤其是例如图9至图11所示的微型内窥镜100)。在下文中将详细描述导管200与微型内窥镜100的组装。根据本发明的实施例，导管200设置用于通过使引导内腔206的横截面稍大于微型内窥镜100的细长部件112的外横截面来联接至微型内窥镜100。根据本发明的实施例，引导内腔206的横截面也可以小于或大于微型内窥镜100的细长部件112的外横截面。
根据本发明的实施例，细长部件202包括第一纵向部分220和第二纵向部分222。根据本发明的实施例，第一纵向部分220形成了引导内腔206的在纵向开口212的两侧的部分附近的细长部件202，并且第二纵向部分222形成了在工作内腔(一个或多个)204以及引导内腔206的其余部分附近的细长部件202。
根据本发明的实施例，第一纵向部分220由具有第一硬度的第一材料制成，而第二纵向部分222由具有低于第一硬度的第二硬度的第二材料制成。根据本发明的实施例，第一硬度为55，而第二硬度为25。根据本发明的实施例，细长部件202通过同时挤出第一纵向部分220和第二纵向部分222来制作。
根据本发明的实施例，第一材料和第二材料是单一材料；第二硬度通过化学处理和/或机械处理该材料以降低材料的硬度而得到，化学处理和/或机械处理包括在该材料中形成切口或孔。
根据本发明的实施例，纵向开口212设置为当引导内腔是空的时，纵向开口212的两侧隔开的距离小于引导内腔206的宽度。根据本发明的实施例，纵向开口设置为当引导内腔206是空的时，纵向开口212的两侧相接触。
根据本发明的实施例，周期形状可以为，侧向开口212的相反两边缘以与“拉链”的两部分互锁的方式类似的方式互锁。例如，周期形状可以包括以较窄部分附接至侧向开口的一个边缘上的圆形段，较窄部分的基部以圆弧联接在一起，从而以负型的形式与附接至侧向开口的另一个边缘上的互补圆形段对应。
根据本发明的实施例，侧向开口212的边缘形成互补凸出部也有助于在导管沿着引导结构的曲线滑动时将引导结构保持在引导内腔中，即使该互补凸出部不会如“拉链”那样互锁也是如此。
图20是示出了如图18所示的导管200与例如图9至图11所述的微型内窥镜100的联接的立视图。
根据本发明的各个实施例的导管200具有沿着导管200的引导内腔206的整个长度的侧向波状开口212，引导内腔206从导管202的远侧端部208延伸至近侧部分210，并且导管200可以有利地被引入到例如以上详细描述的引导线或内窥镜10或100等引导结构周围，而无需接触引导结构的近侧端部。
有利的是，可以使引导内腔206的侧向开口212的边缘分开，并随后包围在引导结构的期望的近侧部分(例如细长部件12的近侧部分)周围。根据本发明的实施例，然后，在使引导内腔的侧向开口的边缘在引导结构的期望的近侧部分的上游保持打开时，朝引导结构的远侧端部的方向推动导管200。
图21是详细地示出了使用根据本发明的实施例的联接器230来进行图20所示的联接的两个步骤的立视图。根据本发明的实施例，联接器230设置用于将例如图18的细长部件202等柔性管安装在例如图9至图11所示的细长部件112等细长引导结构周围，细长部件202包括引导内腔206，引导内腔206具有沿着引导内腔206的长度的纵向开口212。根据本发明的实施例，联接器230包括：基座232，其能够被附接至细长引导结构112的近侧部分；弯曲分叉部234，其具有能够被插入到管202的引导内腔206中的第一端236以及具有壁部的第二端238，当所述基座被附接至所述细长引导结构112的所述近侧部分时，该壁部与细长引导结构的近侧部分相切；以及楔部240，其布置在基座232与弯曲分叉部234之间，并且当管202沿第一方向从弯曲分叉部234的第一端236移动至第二端238时，楔部240用于使管202的纵向开口212的边缘分开，使得当管到达弯曲分叉部234的第二端238时，细长引导结构112被包含在管202的纵向开口212的分开边缘之间。
根据本发明的实施例，联接器230布置为使得柔性管202的如下部分包围在细长引导结构112周围：在柔性管202保持为沿着第一方向被推动时该部分远离弯曲分叉部234的第二端238移动。
根据本发明的实施例，通过使用联接器230，可以使导管202的引导内腔206的侧向开口212的边缘分开并随后包围在引导结构112的期望近侧部分周围。当沿着引导结构112推动导管/管202使得引导结构占据整个引导内腔206时，引导结构112的近侧部分经由导管202的近侧侧向间隙开口218从导管中突出。根据本发明的实施例，锁紧部可以设置用于包围在导管的侧向间隙开口212周围而锁紧导管202，以防止导管202沿着引导结构112向回滑动。根据本发明的实施例，联接器230可以设置用于被固定地联接至引导装置112的期望近侧部分。根据本发明的实施例，引导装置112可以是如本说明所述的可操纵微型装置，并且引导装置112也可以是已知的引导线或已知的内窥镜或例如2015年4月22日提交的PCT专利申请No.PCT/US2015/027170或2014年10月20日提交的美国临时专利申请No.62/066,340中所讨论的内窥镜。
图22是示出了用于将图18所示的导管202与例如图1至图11所示的微型内窥镜100联接起来的可拆卸联接器230的立视图，其中，联接器230的基座232包括用于将联接器230附接至细长引导结构112的近侧部分上的锁紧部242。如图22所示，锁紧部242可以包括铰接至半个筒状基座232的两个铰链板(flap)244，至少一个铰链板244包括至少一个弹簧安装的突出部246，至少一个弹簧安装的突出部246布置为被可拆卸地锁紧到设置在另一铰链板244中的孔248中。根据本发明的实施例，基座232和铰链板244布置为在弹簧安装的突出部246被锁紧到孔248中时锁紧在引导结构112上。
图23是根据本发明的实施例的如图18所示的导管202的远侧端部208的立视图，其中，“拉链”导管的远侧端部208包括相对于导管202的轴线倾斜的表面，使得引导内腔或“拉链”内腔(206)开设在更靠近倾斜表面的远侧部分处，而工作内腔(204)开设在更靠近倾斜表面的近侧部分处。
根据本发明的实施例，引导内腔206的直径大于引导结构112的直径，使得引导结构112可以在引导内腔206中在仅具有适度摩擦的情况下滑动。
作为选择，引导内腔206的直径可以等于或小于引导结构112的直径，在该情况下，当引导结构112在引导内腔206中滑动时，引导内腔206的侧向开口212的边缘几乎不接触或不接触。
根据本发明的实施例，引导内腔206可以涂覆有例如聚四氟乙烯(PTFE)或聚酰亚胺等润滑材料。
根据本发明的实施例，导管202的具有低硬度的部分可以由硬度为例如40至25的聚醚嵌段酰胺(PEBA)或聚氨酯制成，而具有较高硬度的部分可以由硬度为例如80至75的聚醚嵌段酰胺(PEBA)或聚氨酯制成。
根据本发明的实施例，为了联接到先前详细描述的可操纵微型内窥镜，在引导内腔具有1.5mm的直径并且至少一个工作内腔具有0.7mm的直径的情况下，导管可以具有2.6mm的直径。
根据本发明的实施例，引导结构112可以具有为非圆形的横截面。
根据本发明的实施例，引导结构112可以具有包括由直线相连的两个半圆的扁平横截面。
根据本发明的实施例，引导内腔206具有与引导结构112的横截面形状匹配的横截面。
有利的是，在引导结构112具有扁平横截面(例如以上详细描述的微型内窥镜)的情况下，根据本发明的各个实施例的“拉链”导管202具有与引导结构的横截面形状匹配的横截面，并且在“拉链”导管202联接至引导结构的情况下，当引导结构112沿着引导结构112的纵轴线旋转时，导管202保持良好的联接。
根据本发明的实施例，引导结构112是如下可操纵微型装置：该可操纵微型装置包括具有远侧端部134的细长部件112，在旋转细长部件的近侧部分而可控地被旋转的平面中，远侧端部134能够可控地向细长部件的纵轴线的左侧或右侧弯曲。如图19大概示出的那样，引导结构112可以包括相机144、电极线126以及一根或多根光纤142，光纤142用于将光从细长部件的近侧端部传输至远侧端部。根据本发明的导管可以用于将工具引至引导结构的远侧端部和/或移走液体和/或将液体引入到引导结构的远侧端部。
工作通道204的表现(例如图19)是若干个开放式构造中的一者。可以根据应用而改变工作通道204的数量和尺寸。用于内窥镜细长部件112的“拉链”/引导内腔206是对于同类所有导管而言保持不变的唯一通道。工作通道204可以用于包括不同形式的成像或激光烧蚀(或其他电外科手术用方法)在内的治疗过程可能需要的抽吸、冲洗或任意其他用途。
根据本发明的实施例，引导内腔206还可以具有圆形横截面，从而使“拉链”导管202特别适于将如图1至图8所示的包括具有圆形横截面的细长部件12的可操纵微型内窥镜10收纳在引导内腔206中。
如本发明中所公开的“拉链”导管组件相对便宜，并因此被设计为是一次性的，使得在特定过程期间，通过在使用后丢弃每个“拉链”导管组件，可以连续使用不止一个“拉链”导管组件，并且使得通过将微型内窥镜的细长部件112保持在关注位置中，可以实施手术可能需要的一种或多种治疗。
“拉链”导管组件200的长度可以被制作为与根据使用所选的内窥镜的细长部件112的长度相匹配。
最大工作通道/内腔204可以位于中心(并且可以被联接至具有单向阀的连接器)，并可以用于输送外科医生/医生所决定的例如液体药品(例如抗生素)、胶体、粘合剂等治疗物。本发明开启了导管组件的构造以及医生可能想要使用的治疗的无限可能性。
例如图19所示的两个可用的较小工作通道204可以用于吸入(在一个通道上)以及输送盐水(在另一个通道上)。
根据实施例，“拉链”导管组件依赖于作为系统的平面微型内窥镜112，并被设计为配合平面内镜成像系统。
根据本公开内容的实施例，“拉链”导管可以构造为支持包括OCT、超声波、光谱在内的额外成像形式以及包括激光烧蚀的治疗形式。
本发明的实施例涉及：多内腔微导管，其设计为遵循具有与导管中的一个内腔相匹配的横截面轮廓的可操纵微型内窥镜，这里，微型内窥镜提供引导图像，以将内镜定位在关注位置中，而无需使用造影剂或其他外部工具，其中，导管是能够跟随内镜到达由内镜设定的目的地且实施包括冲洗、抽吸、组织切除、激光烧蚀或电外科手术在内的任意类别的治疗的低成本的一次性导管。
本发明的实施例提供一种微创成像和诊断内镜，该内镜能够导航至患者身体中的任意目的地，并随后被用作对便宜、一次性的多内腔导管的引导件，该多内腔导管具有优选地与引导内镜的形状准确匹配的一个内腔以及其余内腔，其余内腔提供用于实施手术中所需的任意治疗的工具。
根据本发明的各个实施例，可操纵微型内窥镜的使用通过采用如OCT、超声波和高光谱成像等先进的方法来提供体内接触诊断，使得医生可以直接实施诊断，而不需从患者中取出内镜。通过使用内镜作为引导，医生可以引入构造为满足治疗需要的一次性拉链式导管，以处理该特定手术。将诊断方法与独立治疗方法组合为一个微创手术允许显著降低成本，并简化微创过程。在处理之后，内镜可以被消毒，并准备用于下次使用(或者在一次性内镜的情况中被丢弃)，并且可以以最低成本处置导管。
根据本发明的各个实施例，根据诊断的性质，可以使用不同的“拉链”导管。在“拉链”导管中可以构造有几乎无限范围的尺寸以及吹入、抽吸、电外科手术、激光烧蚀和活组织检查的组合。
根据本发明的各个实施例，微型内窥镜意图构造为减小内镜在一个方向上的尺寸并形成非对称形状，使得内镜的任意旋转运动被直接转换成“拉链”导管的旋转。只要导管具有与内镜形状匹配的“拉链”内腔，就可以改变其余内腔的数量、功能、尺寸或形状。
根据本发明的各个实施例，通过使用导引器或经由自然腔道引入的可操纵微型内窥镜，使得诊断从在局部麻醉剂的帮助下的可操纵微创手术开始。在到达目的地之后，可以通过使用由内镜提供的图像进行诊断。这时，医生有优选使用构造用于实施治疗选择的任意“拉链”导管。“拉链”导管的远侧端部被置于与内镜的近侧端部上设置的插入键/联接器对准。在插入键的分叉部被置于“拉链”或引导内腔的内部中的情况下，医生可以通过将“拉链”导管推动到内镜上来将“拉链”导管联接到内镜周围，并随后使导管进入到患者身体中。借助于在成像显示器上显示“拉链”导管的远侧边缘的成像系统来证实正确延伸。这时，使用者/医生完成了接近和控制关注区域。内镜的任意操控或运动(如操纵或旋转)与“拉链”导管直接耦合。这时，通过使用“拉链”导管的工作通道，医生可以在体内进行观察的同时进行任意手术。如果情况需要，医生可以在治疗中间在不移动内镜(内镜可以包括允许将内镜的细长部件的旋转以及细长部件的远侧端部的弯曲锁紧的锁紧部)的情况下改变“拉链”导管，并从系统中的多个有效选择中采用不同构造的“拉链”导管。在完成手术之后，医生可以丢弃便宜的“拉链”导管(一个或多个)，并对微型内窥镜进行消毒，使得该微型内窥镜准备用于下次使用(或者如果微型内窥镜是一次性的，则丢弃该微型内窥镜)。
本发明的申请人参考本领域的现有状态完成了本发明，但也考虑了进步，并且未来的修改可以根据本领域的当时的现有状态考虑这些进步。其目的在于用所附权利要求书及可适用的等同内容来限定本发明的范围。关于权利要求书，单数形式的元件并非旨在指代“一个和仅一个”，除非明确这样指出。此外，不管元件、部件或步骤是否在权利要求书中明确描述，本公开内容中的元件、部件、方法或处理步骤均不意图贡献给公众。本文所述的权利要求要素不应在35 U.S.C.§112、第六段的规定下进行解释，除非使用表述“用于……的装置”清楚地叙述该要素，并且本文所述的方法或处理步骤不应再这些规定下进行解释，除非使用表述“包括(一个或多个)步骤……”清楚地叙述一个步骤、或多个步骤。
优选地包括本文所述的所有元件、部件和步骤。应理解的是，对本领域的普通技术人员来说显而易见的是，这些元件、部件和步骤中的任一者可以被其他元件、部件和步骤替代或被整体去除。

Claims (50)

1.一种可操纵微型内窥镜，其包括具有远侧端部和近侧端部的筒状的细长部件，所述细长部件至少包括第一内腔，张力线在所述第一内腔中延伸，所述张力线的远侧端部被附接在所述细长部件的所述远侧端部处，并且所述张力线的近侧端部在所述细长部件的所述近侧端部处离开所述第一内腔，
所述细长部件具有从所述细长部件的所述近侧端部朝所述远侧端部延伸的近侧部分以及从所述细长部件的所述远侧端部延伸至所述近侧部分的远侧部分，所述近侧部分具有第一硬度，而所述远侧部分具有低于所述第一硬度的第二硬度，所述第一内腔布置为使得当所述张力线的所述近侧端部被拉引时，所述细长部件的所述远侧部分弯曲，
其中，所述细长部件包括第二内腔，所述第二内腔中布置有电极线，使得当所述细长部件没有弯曲时，所述电极线的所述远侧端部不会从所述细长部件的所述远侧部分中突出，并且使得当所述细长部件弯曲大于预定角度时，所述电极线的所述远侧端部从所述细长部件的所述远侧部分中突出。
2.根据权利要求1所述的可操纵微型装置，其中，所述细长部件被保持在外管中，所述外管包括：
扭矩管，其具有内径等于或稍大于所述细长部件的外径的轴向内腔；以及
网状套管，其缠绕在所述扭矩管上。
3.根据权利要求2所述的可操纵微型装置，其中，所述扭矩网状套管被外套管覆盖。
4.根据权利要求2所述的可操纵微型装置，其中，所述电极线涂覆有绝缘体，所述绝缘体设置用于帮助所述电极线在所述第二内腔中滑动。
5.根据权利要求1所述的可操纵微型装置，其中，选择所述第一硬度，使得所述近侧部分足够柔软以在不损伤期望的体腔的情况下被插入到所述体腔中，并且选择所述第二硬度，使得当所述张力线被拉引时，所述远侧部分弯曲。
6.根据权利要求5所述的可操纵微型装置，其中，选择所述第二硬度，使得当所述张力线在被拉引出之后松弛时，所述远侧部分趋于返回至未弯曲形状。
7.根据权利要求3所述的可操纵微型装置，其中，所述细长部件包括第三内腔，所述第三内腔中布置有光纤，所述光纤具有：近侧端部，其能够接收来自光源的光；以及远侧端部，能够从所述远侧端部发射在所述近侧端部接收的光。
8.根据权利要求7所述的可操纵微型装置，其中，所述光纤的所述近侧端部联接至用于与光源相连接的连接器。
9.根据权利要求7所述的可操纵微型装置，其中，所述细长部件包括第四内腔，并且所述细长部件的所述远侧端部包括相机，所述相机的至少第一线材延伸穿过所述第四内腔。
10.根据权利要求9所述的可操纵微型装置，其中，所述相机的多根屏蔽线延伸穿过所述第四内腔。
11.根据权利要求10所述的可操纵微型装置，其中，所述相机的所述线材的所述近侧端部联接至与成像装置相连接的连接器。
12.根据权利要求9所述的可操纵微型装置，其中，所述相机沿着所述细长部件的轴线对准。
13.根据权利要求9所述的可操纵微型装置，其中，所述远侧部分的所述远侧端部包括由与所述细长部件的材料不同的材料制成的头部，所述头部的远侧部分的横截面与带有所述扭矩编织物和所述外套管的所述细长部件的横截面相同。
14.根据权利要求13所述的可操纵微型装置，其中，所述头部的近侧部分设置用于被插入到形成在所述细长部件的所述远侧端部处的相应腔体中。
15.根据权利要求13所述的可操纵微型装置，其中，所述张力线的所述远侧端部被附接至所述头部。
16.根据权利要求13所述的可操纵微型装置，其中，所述相机被附接到所述头部中。
17.根据权利要求13所述的可操纵微型装置，其中，所述头部包括至少一个内腔，所述电极线的所述远侧端部穿过所述至少一个内腔。
18.根据权利要求17所述的可操纵微型装置，其中，所述头部由绝缘体制成。
19.根据权利要求17所述的可操纵微型装置，其中，所述头部由金属制成，并且用于所述电极线的所述内腔内衬有绝缘体。
20.根据权利要求13所述的可操纵微型装置，其中，所述头部包括至少一个内腔，所述光纤的所述远侧端部穿过所述至少一个内腔。
21.根据权利要求9所述的可操纵微型装置，其中，所述相机的至少所述径向侧被封闭在法拉第屏蔽箱体中。
22.根据权利要求1所述的可操纵微型装置，其中，所述细长部件具有直径小于2毫米的圆形横截面。
23.根据权利要求1所述的可操纵微型装置，其中，所述细长部件具有最大尺寸小于2毫米的非圆形横截面。
24.根据权利要求1所述的可操纵微型装置，其中，所述张力线具有0.15毫米以下的直径。
25.根据权利要求1所述的可操纵微型装置，其中，所述细长部件的所述近侧端部被附接至基座，所述基座能够围绕所述细长部件的所述近侧端部的轴线相对于近侧壳体旋转。
26.根据权利要求21所述的可操纵微型装置，其中，所述电极线具有0.2mm以下的直径，并定位为与屏蔽的所述相机相距0.5mm至0.05mm。
27.根据权利要求26所述的可操纵微型装置，其中，屏蔽的所述相机具有0.5mm×0.5mm以下的横截面。
28.根据权利要求26所述的可操纵微型装置，其中，所述电极线的至少所有所述远侧端部涂覆有20微米以下的绝缘体层。
29.一种导管，包括筒状的细长部件，所述细长部件包括均在所述细长部件的远侧端部与近侧部分之间延伸的第一内腔和第二内腔，
其中，所述细长部件包括纵向波状开口，所述纵向波状开口至少在所述细长部件的所述远侧端部与所述细长部件的近侧部分之间沿着所述第二内腔的整个长度延伸。
30.根据权利要求29所述的导管，其中，所述细长部件具有圆形横截面。
31.根据权利要求29所述的导管，其中，所述细长部件具有非圆形横截面。
32.根据权利要求29所述的导管，其中，所述第二内腔的横截面大于所述第一内腔的所述横截面。
33.根据权利要求29所述的导管，其中，沿着所述第二内腔的所述整个长度的所述纵向波状开口遵循周期图案。
34.根据权利要求29所述的导管，其中，所述纵向波状开口至少在所述细长部件的所述远侧端部与所述细长部件的近侧部分之间沿着所述第二内腔的所述整个长度遵循正弦图案。
35.根据权利要求29所述的导管，其中，所述细长部件包括第一纵向部分和第二纵向部分：
所述第一纵向部分形成了在所述第二内腔的位于所述纵向波状开口两侧的部分周围的所述细长部件，并由具有第一硬度的第一材料制成；以及
所述第二纵向部分形成了在所述第二内腔的其余部分和所述第一内腔周围的所述细长部件，并由具有低于所述第一硬度的第二硬度的第二材料制成。
36.根据权利要求35所述的导管，其中，所述第一硬度为55，而所述第二硬度为25。
37.一种制作根据权利要求35所述的导管的方法，其包括同时挤出所述导管的所述第一纵向部分和所述第二纵向部分。
38.根据权利要求35所述的导管，其中，所述第一材料和所述第二材料是单一的材料，所述第二硬度通过机械处理所述材料以降低所述材料的硬度而得到，所述机械处理包括在所述材料中形成切口或孔。
39.根据权利要求35所述的导管，其中，所述第一材料和所述第二材料是单一的材料，所述第二硬度通过化学处理所述材料以适当地降低或提高硬度而得到。
40.根据权利要求29所述的导管，其中，所述纵向波状开口使得当所述第二内腔是空的时，所述纵向波状开口的两侧相接触。
41.根据权利要求29所述的导管，其中，所述纵向波状开口使得当所述第二内腔是空的时，所述纵向波状开口的两侧相距比所述第二内腔的宽度小的距离。
42.根据权利要求29所述的导管，其中，在纵向间隙开口与所述第二内腔一样宽的情况下，所述纵向波状开口终止于所述细长部件的所述近侧部分。
43.根据权利要求29所述的导管，其中，所述细长部件包括多个第一内腔。
44.根据权利要求29所述的导管，其中，所述第一内腔设置用于将流体从所述细长部件的所述近侧部分传输至所述细长部件的所述远侧部分，反之亦然。
45.根据权利要求29所述的导管，其中，所述第一内腔包括光纤，所述光纤用于将光从所述细长部件的所述近侧部分传输至所述细长部件的所述远侧部分。
46.根据权利要求29所述的导管，其中，所述第一内腔包括光纤，所述光纤用于将光从所述细长部件的所述远侧部分传输至所述细长部件的所述近侧部分。
47.根据权利要求29所述的导管，其中，所述细长部件的所述远侧端部包括相机，并且所述第一内腔包括相机线缆。
48.根据权利要求29所述的导管，其中，所述细长部件的所述远侧端部包括例如电外科手术用工具或超声工具或活组织检查工具等外科手术工具，并且所述第一内腔包括用于控制所述外科手术工具的至少一根线材。
49.一种用于将具有内腔的柔性管安装到细长引导结构周围的联接器，所述柔性管具有沿着所述柔性管的长度的纵向开口，所述联接器包括：
基座，其能够被附接至所述细长引导结构的近侧部分；
弯曲分叉部，其具有能够被插入到所述柔性管的所述内腔中的第一端以及具有壁部的第二端，当所述基座被附接至所述细长引导结构的所述近侧部分时，所述壁部与所述细长引导结构的所述近侧部分相切；以及
楔部，其布置在所述基座与所述弯曲分叉部之间，当所述柔性管沿第一方向从所述弯曲分叉部的所述第一端向所述第二端移动时，所述楔部用于使所述柔性管的所述纵向开口的边缘分开，使得当所述柔性管到达所述弯曲分叉部的所述第二端时，所述细长引导结构被包含在所述柔性管的所述纵向开口的分开的所述边缘之间，
所述联接器布置为使得所述柔性管的如下部分包围在所述细长引导结构周围：在所述柔性管保持为沿着所述第一方向被推动时所述部分远离所述弯曲分叉部的所述第二端移动。
50.根据权利要求49所述的联接器，其中，所述联接器的所述基座包括锁紧部，所述锁紧部用于将所述联接器附接至所述细长引导结构的所述近侧部分。
CN201580068398.5A 2014-10-20 2015-10-19 具有电外科手术用工具的可操纵微型内窥镜和拉链式导管 Expired - Fee Related CN107567301B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201462066340P 2014-10-20 2014-10-20
US62/066,340 2014-10-20
USPCT/US2015/027170 2015-04-22
PCT/US2015/027170 WO2016064449A1 (en) 2014-10-20 2015-04-22 Steerable micro-endoscope
PCT/US2015/056279 WO2016064763A1 (en) 2014-10-20 2015-10-19 Steerable micro-endoscope having an electro-surgery tool and zip-catheter

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107567301A true CN107567301A (zh) 2018-01-09
CN107567301B CN107567301B (zh) 2022-03-29

Family

ID=55761289

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580068469.1A Active CN107529958B (zh) 2014-10-20 2015-04-22 可操纵微型内窥镜
CN201580068398.5A Expired - Fee Related CN107567301B (zh) 2014-10-20 2015-10-19 具有电外科手术用工具的可操纵微型内窥镜和拉链式导管
CN201680028488.6A Expired - Fee Related CN108024697B (zh) 2014-10-20 2016-02-08 可转向的微内窥镜
CN202110295224.XA Pending CN113017539A (zh) 2014-10-20 2016-02-08 内窥镜和制造内窥镜的方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580068469.1A Active CN107529958B (zh) 2014-10-20 2015-04-22 可操纵微型内窥镜

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680028488.6A Expired - Fee Related CN108024697B (zh) 2014-10-20 2016-02-08 可转向的微内窥镜
CN202110295224.XA Pending CN113017539A (zh) 2014-10-20 2016-02-08 内窥镜和制造内窥镜的方法

Country Status (5)

Country Link
US (4) US11103127B2 (zh)
EP (4) EP3209192A4 (zh)
CN (4) CN107529958B (zh)
HK (2) HK1244652A1 (zh)
WO (3) WO2016064449A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110074828A (zh) * 2019-05-22 2019-08-02 江苏省肿瘤医院 一种手持式内镜伤口检查取样仪
CN111683716A (zh) * 2018-02-06 2020-09-18 株式会社钟化 导管及其制造方法

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3209192A4 (en) * 2014-10-20 2019-01-16 Research Development International Corporation STEERING MICROENDOSCOPE
US10602983B2 (en) 2015-05-08 2020-03-31 St. Jude Medical International Holding S.À R.L. Integrated sensors for medical devices and method of making integrated sensors for medical devices
JP6445742B1 (ja) 2015-10-21 2018-12-26 セント・ジュード・メディカル，カーディオロジー・ディヴィジョン，インコーポレイテッド 高密度電極マッピングカテーテル
JP6349041B1 (ja) * 2016-08-10 2018-06-27 オリンパス株式会社 湾曲管および内視鏡
CA3033666A1 (en) * 2016-08-19 2018-02-22 Edwards Lifesciences Corporation Steerable delivery system for replacement mitral valve and methods of use
US11786705B2 (en) 2016-10-24 2023-10-17 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Catheter insertion devices
EP3544482A4 (en) 2016-11-28 2020-07-22 Adaptivendo LLC SEPARABLE DISPOSABLE SHAFT ENDOSCOPE
US20180280046A1 (en) * 2017-03-30 2018-10-04 Acclarent, Inc. Guidewire with optics tube containing core wire
WO2018191063A1 (en) * 2017-04-14 2018-10-18 Inventio, Inc. Endoscope shaft
US11647935B2 (en) 2017-07-24 2023-05-16 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Masked ring electrodes
DE102017116827A1 (de) * 2017-07-25 2019-01-31 Karl Storz Se & Co. Kg Videoendoskop
WO2019049506A1 (ja) * 2017-09-05 2019-03-14 オリンパス株式会社 内視鏡の挿入部
US20190070395A1 (en) * 2017-09-06 2019-03-07 Biosense Webster (Israel) Ltd. ENT Guidewire with Camera on Tip
EP3668581B1 (en) 2017-11-28 2022-09-21 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Lumen management catheter
EP3809962A2 (en) 2018-08-23 2021-04-28 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Curved high density electrode mapping catheter
EP3628208A1 (en) * 2018-09-28 2020-04-01 Ambu A/S An articulated tip part for an endoscope
US11918762B2 (en) 2018-10-03 2024-03-05 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Reduced actuation force electrophysiology catheter handle
EP3636133B1 (en) 2018-10-12 2024-04-03 Ambu A/S An articulated tip part for an endoscope
US11672424B2 (en) 2019-01-19 2023-06-13 Marek Sekowski Microsurgical imaging system
US20200316349A1 (en) * 2019-04-03 2020-10-08 Fraser M. Smith Micro-Camera Guide Wire
US10750932B1 (en) * 2019-06-11 2020-08-25 Steris Instrument Management Services, Inc. Method of assembling endoscope optical components
WO2021034967A1 (en) * 2019-08-19 2021-02-25 Nanosurgery Technology Corporation Imaging needle system and apparatus with light engine
US20210145510A1 (en) * 2019-11-18 2021-05-20 Nido Surgical Inc. Instrument port for epicardial ablation with inflatable balloon
WO2021117202A1 (ja) * 2019-12-12 2021-06-17 オリンパス株式会社 挿入機器
TWI744910B (zh) * 2019-12-23 2021-11-01 財團法人工業技術研究院 光纖掃描探頭及內視鏡
CN113080833B (zh) 2019-12-23 2023-01-03 财团法人工业技术研究院 光纤扫描探头及内视镜
USD1018844S1 (en) 2020-01-09 2024-03-19 Adaptivendo Llc Endoscope handle
EP4011269A1 (en) * 2020-12-09 2022-06-15 Creganna Unlimited Company Articulating shaft for a steerable catheter system, catheter, and fabrication method
CA3230560A1 (en) * 2021-09-10 2023-03-16 Jeffrey Michael TREEN Flexible miniature endoscope
CN113693537A (zh) * 2021-10-29 2021-11-26 极限人工智能(北京)有限公司 内窥镜和微创手术机器人

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5674182A (en) * 1993-02-26 1997-10-07 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope system including endoscope and protection cover
US20030130620A1 (en) * 2002-01-10 2003-07-10 Riyadh Alokaili Tube like device that allows deployment via a sidewall defect and method of application
US20030130564A1 (en) * 2002-01-04 2003-07-10 Stephen Martone Endoscope assemblies having working channels with reduced bending and stretching resistance
US20030171650A1 (en) * 2000-04-03 2003-09-11 Tartaglia Joseph M. Endoscope with adjacently positioned guiding apparatus
US20060030864A1 (en) * 2003-07-31 2006-02-09 Wilson-Cook Medical Inc. Catheter with splittable wall shaft and peel tool
CN1861010A (zh) * 2005-05-13 2006-11-15 伊西康内外科公司 用于与内窥镜一起使用的医疗装置
US20070043324A1 (en) * 2005-07-20 2007-02-22 Pentax Corporation Indwelling balloon catheter for endoscope
US20120184954A1 (en) * 2007-05-02 2012-07-19 Olympus Medical Systems Corp. Endoscopic treatment instrument and tissue incision method
US20130253481A1 (en) * 2008-02-05 2013-09-26 Steerable Instruments B.V.B.A. Steerable tube
US20140073854A1 (en) * 2012-09-10 2014-03-13 Lucent Medical Systems, Inc. Endoscope attachment and method

Family Cites Families (138)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0115361Y2 (zh) 1979-02-10 1989-05-09
DE2926572C2 (de) 1979-06-30 1982-04-15 B. Braun Melsungen Ag, 3508 Melsungen Teilbarer Kurzkatheter aus Kunststoff
US4398910A (en) 1981-02-26 1983-08-16 Blake L W Wound drain catheter
DE3117802A1 (de) 1981-05-06 1982-11-25 Max Dr. 8520 Erlangen Hubmann Katheterbesteck
US4498902A (en) 1982-11-13 1985-02-12 Purdue Research Foundation Catheter guide
US4566400A (en) * 1983-07-29 1986-01-28 Schulmerich Carillons, Inc. Handbell
US4569347A (en) 1984-05-30 1986-02-11 Advanced Cardiovascular Systems, Inc. Catheter introducing device, assembly and method
US4580551A (en) 1984-11-02 1986-04-08 Warner-Lambert Technologies, Inc. Flexible plastic tube for endoscopes and the like
US4742817A (en) 1985-05-15 1988-05-10 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscopic apparatus having a bendable insertion section
JPS62113125A (ja) 1985-11-13 1987-05-25 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡
JPS62221368A (ja) 1986-03-20 1987-09-29 テルモ株式会社 医療器具導入用針
JPH0336321Y2 (zh) * 1986-04-04 1991-08-01
US4798193A (en) 1987-05-18 1989-01-17 Thomas J. Fogarty Protective sheath instrument carrier
GB2205751A (en) 1987-06-04 1988-12-21 Femcare Ltd Insertion of catheters
US5108368A (en) 1990-01-04 1992-04-28 Pilot Cardiovascular System, Inc. Steerable medical device
US4878485A (en) * 1989-02-03 1989-11-07 Adair Edwin Lloyd Rigid video endoscope with heat sterilizable sheath
US4997424A (en) 1989-04-05 1991-03-05 Medamicus, Inc. Catheter introducer and introducer slitter
US5131407A (en) 1989-12-01 1992-07-21 C. R. Bard, Inc. Guidewire with tracking member and catheter exchange system
US5197457A (en) 1990-09-12 1993-03-30 Adair Edwin Lloyd Deformable and removable sheath for optical catheter
US5147332A (en) * 1991-05-17 1992-09-15 C.R. Bard, Inc. Multi-valve catheter for improved reliability
US5213093A (en) 1991-05-29 1993-05-25 Applied Vascular Devices, Inc. Endoscope with non-circular probe and method of making same
US5324269A (en) 1991-09-19 1994-06-28 Baxter International Inc. Fully exchangeable dual lumen over-the-wire dilatation catheter with rip seam
US5195978A (en) 1991-12-11 1993-03-23 Baxter International Inc. Rapid exchange over-the-wire catheter with breakaway feature
DE4201280C1 (zh) * 1992-01-18 1992-12-10 Richard Wolf Gmbh, 7134 Knittlingen, De
US5325845A (en) 1992-06-08 1994-07-05 Adair Edwin Lloyd Steerable sheath for use with selected removable optical catheter
US5342299A (en) 1992-07-06 1994-08-30 Catheter Imaging Systems Steerable catheter
US5397311A (en) 1992-09-09 1995-03-14 Menlo Care, Inc. Bloodless splittable introducer
US5383852A (en) * 1992-12-04 1995-01-24 C. R. Bard, Inc. Catheter with independent proximal and distal control
US5423312A (en) * 1992-12-18 1995-06-13 Schott Fiber Optics, Inc. Rigid endoscope having modified high refractive index tunnel rod for image transmission and method of manufacture thereof
US5368564A (en) * 1992-12-23 1994-11-29 Angeion Corporation Steerable catheter
US5438975A (en) * 1993-03-24 1995-08-08 Machida Endoscope Co., Ltd. Distal tip of endoscope having spirally coiled control wires
US5405334A (en) 1994-02-18 1995-04-11 Merit Medical Systems, Inc. Catheter apparatus with means for subcutaneous delivery of anesthetic agent or other fluid medicament
US5533986A (en) 1994-02-18 1996-07-09 Merit Medical Systems, Inc. Catheter apparatus with means for subcutaneous delivery of anesthetic agent or other fluid medicament
US5817072A (en) 1994-02-18 1998-10-06 Merit Medical Systems, Inc. Central venous system catheter apparatus with means for subcutaneous delivery of anesthetic agent of other fluid medicament
US5836306A (en) 1994-12-23 1998-11-17 Bard Connaught Exchange accessory for use with a monorail catheter
US5571085A (en) * 1995-03-24 1996-11-05 Electro-Catheter Corporation Steerable open lumen catheter
US5704899A (en) * 1995-10-10 1998-01-06 Conceptus, Inc. Protective sheath for a fiberoptic image guide within an articulated endoscope
US6096009A (en) 1996-09-13 2000-08-01 Boston Scientific Corporation Guidewire and catheter locking device and method
US6030360A (en) * 1996-12-30 2000-02-29 Biggs; Robert C. Steerable catheter
US6171235B1 (en) 1998-05-29 2001-01-09 Circon Corporation Flexible pressure resistant cover for the articulation system of a medical instrument
US6159198A (en) 1998-07-16 2000-12-12 Medtronic, Inc. Introducer system
US6083152A (en) * 1999-01-11 2000-07-04 Welch Allyn, Inc. Endoscopic insertion tube
US6193691B1 (en) 1999-03-30 2001-02-27 Depuy Orthopaedics, Inc. Catheter system
US20050222558A1 (en) * 1999-07-14 2005-10-06 Cardiofocus, Inc. Methods of cardiac ablation employing a deflectable sheath catheter
US6497681B1 (en) 2000-06-02 2002-12-24 Thomas Medical Products, Inc. Device and method for holding and maintaining the position of a medical device such as a cardiac pacing lead or other intravascular instrument and for facilitating removal of a peelable or splittable introducer sheath
US20050107738A1 (en) 2000-07-21 2005-05-19 Slater Charles R. Occludable intravascular catheter for drug delivery and method of using the same
US20020072712A1 (en) 2000-10-12 2002-06-13 Nool Jeffrey A. Medical wire introducer and protective sheath
US6685679B2 (en) 2000-12-06 2004-02-03 Scimed Life Systems, Inc. Interlocking metal shaft
IL140780A0 (en) 2001-01-08 2002-02-10 Gaber Benny Deflectable guiding apparatus
US20030032941A1 (en) 2001-08-13 2003-02-13 Boyle William J. Convertible delivery systems for medical devices
US6887417B1 (en) 2001-11-05 2005-05-03 Bectondickinson And Company Catheter sleeve assembly and one step injection molding process for making the same
US6716223B2 (en) 2001-11-09 2004-04-06 Micrus Corporation Reloadable sheath for catheter system for deploying vasoocclusive devices
US6846311B2 (en) * 2002-04-02 2005-01-25 Acueity, Inc. Method and apparatus for in VIVO treatment of mammary ducts by light induced fluorescence
AU2003223749A1 (en) 2002-04-25 2003-11-10 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Expandable guide sheath and apparatus and methods using such sheaths
US20050256508A1 (en) 2002-05-07 2005-11-17 Cardiac Pacemakers, Inc. Guide catheter system having relative markings
US6939327B2 (en) 2002-05-07 2005-09-06 Cardiac Pacemakers, Inc. Peel-away sheath
DE10222505A1 (de) * 2002-05-22 2003-12-11 Schoelly Fiberoptic Gmbh Mikroendoskop
US8956280B2 (en) 2002-05-30 2015-02-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for placing leads using direct visualization
US7048719B1 (en) 2002-06-07 2006-05-23 Microvention, Inc. Endovascular catheter resheathing apparatus and related methods
JP2004016410A (ja) 2002-06-14 2004-01-22 Fuji Photo Optical Co Ltd 立体電子内視鏡装置
US7063679B2 (en) 2002-09-20 2006-06-20 Flowmedica, Inc. Intra-aortic renal delivery catheter
US20040064147A1 (en) 2002-09-30 2004-04-01 Struble Chester L. Introducer system having a reclosable split sheath for lead replacement
US20040249367A1 (en) * 2003-01-15 2004-12-09 Usgi Medical Corp. Endoluminal tool deployment system
US20040199052A1 (en) 2003-04-01 2004-10-07 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic imaging system
US8118732B2 (en) * 2003-04-01 2012-02-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Force feedback control system for video endoscope
US7591783B2 (en) 2003-04-01 2009-09-22 Boston Scientific Scimed, Inc. Articulation joint for video endoscope
US20050154262A1 (en) * 2003-04-01 2005-07-14 Banik Michael S. Imaging system for video endoscope
US7033317B2 (en) 2003-06-05 2006-04-25 Hydrocision, Inc. Disposable endoscope and method of making a disposable endoscope
EP1660165B1 (en) * 2003-07-31 2008-06-04 Wilson-Cook Medical Inc. System for introducing multiple medical devices
WO2005023358A1 (en) 2003-09-03 2005-03-17 Acumen Medical, Inc. Expandable sheath for delivering instruments and agents into a body lumen
US7715105B2 (en) * 2003-09-10 2010-05-11 Precision Optics Corporation Acylindrical optical device
US7771369B2 (en) 2003-12-05 2010-08-10 Boston Scientific Scimed, Inc. Guide catheter with removable support
US20050149097A1 (en) 2003-12-30 2005-07-07 Regnell Sandra J. Transseptal needle
US20050182387A1 (en) 2004-02-13 2005-08-18 Cardiac Pacemakers, Inc. Peel-away catheter shaft
US8052636B2 (en) 2004-03-05 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
EP1737335B1 (en) 2004-03-23 2013-05-15 Boston Scientific Limited In-vivo visualization system
US7922654B2 (en) 2004-08-09 2011-04-12 Boston Scientific Scimed, Inc. Fiber optic imaging catheter
WO2005094661A1 (en) 2004-03-30 2005-10-13 Cathrx Ltd A catheter steering device
US8517921B2 (en) 2004-04-16 2013-08-27 Gyrus Acmi, Inc. Endoscopic instrument having reduced diameter flexible shaft
US9554691B2 (en) 2004-04-21 2017-01-31 Acclarent, Inc. Endoscopic methods and devices for transnasal procedures
US8146400B2 (en) 2004-04-21 2012-04-03 Acclarent, Inc. Endoscopic methods and devices for transnasal procedures
US7160247B2 (en) * 2004-05-12 2007-01-09 Linvatec Corporation Endoscope with large diameter distal end
US20100145331A1 (en) 2004-06-02 2010-06-10 Chrisitian Steven C Loop Ablation Apparatus and Method
US7993350B2 (en) 2004-10-04 2011-08-09 Medtronic, Inc. Shapeable or steerable guide sheaths and methods for making and using them
US20060149127A1 (en) 2004-12-30 2006-07-06 Seddiqui Fred R Disposable multi-lumen catheter with reusable stylet
US8932208B2 (en) 2005-05-26 2015-01-13 Maquet Cardiovascular Llc Apparatus and methods for performing minimally-invasive surgical procedures
US8320650B2 (en) 2005-11-30 2012-11-27 Lawrence Livermore National Security, Llc In vivo spectral micro-imaging of tissue
US20090118577A9 (en) * 2005-12-13 2009-05-07 Gyrus Acmi, Inc. Medical device made with a super alloy
US8016749B2 (en) * 2006-03-21 2011-09-13 Boston Scientific Scimed, Inc. Vision catheter having electromechanical navigation
US20090281376A1 (en) * 2006-04-19 2009-11-12 Acosta Pablo G Devices, system and methods for minimally invasive abdominal surgical procedures
US7955255B2 (en) 2006-04-20 2011-06-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Imaging assembly with transparent distal cap
WO2007137184A2 (en) * 2006-05-18 2007-11-29 Applied Medical Resources Corporation Method of making medical tubing having variable characteristics using thermal winding
US8096943B2 (en) * 2006-12-04 2012-01-17 University Of Washington Through Its Center For Commercialization Flexible endoscope tip bending mechanism using optical fiber as compression member
AU2007337024B2 (en) 2006-12-22 2013-07-04 Cook Medical Technologies Llc Splittable wire guide
US8007432B2 (en) 2007-01-26 2011-08-30 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic accessory control mechanism
WO2008094750A2 (en) 2007-01-29 2008-08-07 Wilson-Cook Medical Inc. Injection tube for catheter devices
US8012127B2 (en) 2007-02-28 2011-09-06 Medtronic, Inc. Systems and methods for gaining access around an implanted medical device
US20090001121A1 (en) 2007-03-15 2009-01-01 Hess Christopher J Surgical staple having an expandable portion
US9259233B2 (en) * 2007-04-06 2016-02-16 Hologic, Inc. Method and device for distending a gynecological cavity
US20080262300A1 (en) * 2007-04-20 2008-10-23 Usgi Medical, Inc. Endoscopic system with disposable sheath
US9119940B2 (en) 2007-08-24 2015-09-01 Medtronic, Inc. Slitter with adjustable shroud
US20090171161A1 (en) 2007-12-10 2009-07-02 Usgi Medical, Inc. Steerable endoscopic instruments
WO2009099434A1 (en) * 2008-02-04 2009-08-13 University Of Washington Flexible endoscope tip bending mechanism using optical fibers as tension members
US8262563B2 (en) 2008-07-14 2012-09-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic translumenal articulatable steerable overtube
US8083691B2 (en) * 2008-11-12 2011-12-27 Hansen Medical, Inc. Apparatus and method for sensing force
US20100130850A1 (en) 2008-11-25 2010-05-27 Pakter Robert L Flexible Core Surgical Device
US9421346B2 (en) 2009-04-16 2016-08-23 Covidien Lp IUPC introducer
US20100270354A1 (en) 2009-04-22 2010-10-28 Ofir Rimer Ergonomic rotary tacker
US9144664B2 (en) * 2009-10-01 2015-09-29 Sarcos Lc Method and apparatus for manipulating movement of a micro-catheter
SE0950822A1 (sv) 2009-11-03 2011-04-19 St Jude Medical Systems Ab Införingsanordningsmedel
JP2012005713A (ja) 2010-06-25 2012-01-12 Olympus Corp 内視鏡の可撓管部と、この可撓管部を有する内視鏡
JP2012028227A (ja) 2010-07-26 2012-02-09 Olympus Corp 照明装置及び照明装置の実装方法
US8394079B2 (en) 2010-07-30 2013-03-12 Medtronic, Inc. Medical delivery systems and apparatus
US20120088968A1 (en) 2010-10-11 2012-04-12 Epic Medical Inc. Methods and devices for visualization and access
DE102010053410A1 (de) * 2010-12-06 2012-06-06 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoskopisches Instrumentensystem
WO2012088167A2 (en) * 2010-12-20 2012-06-28 Spine View, Inc. Articulating tissue removal systems and methods
EP2583616B1 (en) 2011-03-29 2015-04-01 Olympus Medical Systems Corp. Endoscope
US20120296167A1 (en) * 2011-05-18 2012-11-22 Three-In-One Enterprises Co., Ltd. Flexible-Tubed Structure of Endoscope
US20130030363A1 (en) * 2011-07-29 2013-01-31 Hansen Medical, Inc. Systems and methods utilizing shape sensing fibers
EP2768373B1 (en) * 2011-10-21 2018-06-13 Viking Systems, Inc. Steerable endoscope comprising a brake
JP2013106713A (ja) 2011-11-18 2013-06-06 River Seiko:Kk 医療用チューブの湾曲構造
US20130172673A1 (en) 2011-12-29 2013-07-04 Cook Medical Technologies Llc Space-optimized visualization catheter
JP5537746B2 (ja) 2012-03-23 2014-07-02 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 挿入装置
US9801551B2 (en) 2012-07-20 2017-10-31 Intuitive Sugical Operations, Inc. Annular vision system
US9549666B2 (en) 2012-11-10 2017-01-24 Curvo Medical, Inc. Coaxial micro-endoscope
US8894610B2 (en) * 2012-11-28 2014-11-25 Hansen Medical, Inc. Catheter having unirail pullwire architecture
US9144370B2 (en) 2013-02-28 2015-09-29 Canon Usa Inc. Mechanical structure of articulated sheath
US9339271B2 (en) * 2013-03-14 2016-05-17 C.R. Bard, Inc. Articulating surgical instruments
US20190082940A1 (en) 2013-08-31 2019-03-21 Morena Medical Applications Ltd. Endoscope with shared working channel
WO2015088733A1 (en) * 2013-12-10 2015-06-18 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Catheter curve shape strut
US9604050B2 (en) 2014-02-20 2017-03-28 Boston Scientific Neuromodulation Corporation Systems and methods for percutaneously implanting into a patient a paddle lead of an electrical stimulation system
US10363398B2 (en) * 2014-10-06 2019-07-30 Sanovas Intellectual Property, Llc Steerable catheter with flexing tip member
EP3209192A4 (en) 2014-10-20 2019-01-16 Research Development International Corporation STEERING MICROENDOSCOPE
US20170224956A1 (en) 2016-02-10 2017-08-10 Cook Medical Technologies Llc Steerable catheter
US20180344987A1 (en) 2017-06-01 2018-12-06 Angiodynamics, Inc. Splittable Expandable Braided Sheath
US11207499B2 (en) * 2017-10-20 2021-12-28 Edwards Lifesciences Corporation Steerable catheter
US10737071B2 (en) 2018-01-19 2020-08-11 Medtronic, Inc. Splittable sheath
US10688287B2 (en) 2018-01-19 2020-06-23 Medtronic, Inc. Sheath including sheath body and sheath insert

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5674182A (en) * 1993-02-26 1997-10-07 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope system including endoscope and protection cover
US20030171650A1 (en) * 2000-04-03 2003-09-11 Tartaglia Joseph M. Endoscope with adjacently positioned guiding apparatus
US20030130564A1 (en) * 2002-01-04 2003-07-10 Stephen Martone Endoscope assemblies having working channels with reduced bending and stretching resistance
US20030130620A1 (en) * 2002-01-10 2003-07-10 Riyadh Alokaili Tube like device that allows deployment via a sidewall defect and method of application
US20060030864A1 (en) * 2003-07-31 2006-02-09 Wilson-Cook Medical Inc. Catheter with splittable wall shaft and peel tool
CN1861010A (zh) * 2005-05-13 2006-11-15 伊西康内外科公司 用于与内窥镜一起使用的医疗装置
US20070043324A1 (en) * 2005-07-20 2007-02-22 Pentax Corporation Indwelling balloon catheter for endoscope
US20120184954A1 (en) * 2007-05-02 2012-07-19 Olympus Medical Systems Corp. Endoscopic treatment instrument and tissue incision method
US20130253481A1 (en) * 2008-02-05 2013-09-26 Steerable Instruments B.V.B.A. Steerable tube
US20140073854A1 (en) * 2012-09-10 2014-03-13 Lucent Medical Systems, Inc. Endoscope attachment and method

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111683716A (zh) * 2018-02-06 2020-09-18 株式会社钟化 导管及其制造方法
CN111683716B (zh) * 2018-02-06 2023-06-30 株式会社钟化 导管及其制造方法
CN110074828A (zh) * 2019-05-22 2019-08-02 江苏省肿瘤医院 一种手持式内镜伤口检查取样仪
CN110074828B (zh) * 2019-05-22 2022-02-11 江苏省肿瘤医院 一种手持式内镜伤口检查取样仪

Also Published As

Publication number Publication date
US20210290039A1 (en) 2021-09-23
EP3209192A1 (en) 2017-08-30
CN107529958A (zh) 2018-01-02
WO2016171780A1 (en) 2016-10-27
US20230240520A1 (en) 2023-08-03
CN108024697A (zh) 2018-05-11
HK1244652A1 (zh) 2018-08-17
US20180228346A1 (en) 2018-08-16
EP3285633A4 (en) 2019-01-30
US20180228345A1 (en) 2018-08-16
EP3209233B1 (en) 2020-05-27
WO2016064763A1 (en) 2016-04-28
EP3735925A1 (en) 2020-11-11
EP3209233A4 (en) 2018-07-11
EP3209192A4 (en) 2019-01-16
CN107529958B (zh) 2021-07-27
US11103127B2 (en) 2021-08-31
EP3209233A1 (en) 2017-08-30
WO2016064449A1 (en) 2016-04-28
US11540703B2 (en) 2023-01-03
CN113017539A (zh) 2021-06-25
EP3285633A1 (en) 2018-02-28
CN108024697B (zh) 2021-04-09
CN107567301B (zh) 2022-03-29
HK1247797A1 (zh) 2018-10-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107567301A (zh) 具有电外科手术用工具的可操纵微型内窥镜和拉链式导管
JP6973798B2 (ja) マイクロ波エネルギーを送達するための電気外科プローブ
JP7043075B2 (ja) 外形可変先端部を有する内視鏡
US20210153768A1 (en) Elongated catheter having sensor and an extended working channel
CN110290737A (zh) 电外科能量输送结构和包含其的电外科装置
CN101061942B (zh) 医疗套管及医疗套管系统
US20220304550A1 (en) Systems and methods for modular endoscope
CA2585796A1 (en) Medical instrument having a medical needle-knife
JP2004057815A (ja) 内視鏡用処置具装置
CN115734739A (zh) 用于模块化一次性内窥镜部件的插入护套
US20200324077A1 (en) Method of manufacturing an elongated catheter having multiple sensors for three-dimensional location of the catheter
CA2522198C (en) Guide wire having bending segment
US20240122449A1 (en) Access device
WO2023055600A1 (en) Systems and methods for configurable endoscope bending section
JP2023541093A (ja) カテーテル及び係るカテーテルを含むカテーテルキット

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20220329